Промышленный робот

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий систему управления, станину с направляющей, установленную на направляющей с возможностью возвратно-поступательного перемещения каретку с захватными органами, привод перемещения каретки, выполненный в виде силового цилиндра. механизм позиционирования каретки, от личающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования, он снабжен смонтированной иа станине дополнительной направляющей и обжимным роликом, установленным на станине с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно каретки в направлении , перпендикулярном направлению перемещения каретки, и взаимодействия с механизмом позиционирования каретки, при этом последний смонтирован на дополнительной направляющей и выполнен в виде полого упругого элемента, внутренняя поверхность которого образует камеру избыточного давления . 7 Фи. / 14

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3686158/25-27 (22) 02.01.84 (46) 23.12.85. Бюл. № 47 (71) Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения (72) Г. Е. Бурков (53) 621.979:62-229.85 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 861059, кл. В 25 J 9/00, 1981. (54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий систему управления, станину с направляющей, установленную на направляющей с возможностью возвратно-поступательного перемещения каретку с захватными органами, привод перемещения каретки, выполненный в виде силового цилиндра,,.SU„„1199609 . A механизм позиционирования каретки, от личаюшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования, ои снабжен смонтированной на станине дополнительной направляющей и обжимным роликом, установленным на станине с воз-. можностью возвратно-поступательного перемещения относительно каретки в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки, и взаимодействия с механизмом позиционирования каретки, при этом последний смонтирован на дополнительной направляющей и выполнен в виде полого упругого элемента, внутренняя поверхность которого образует камеру избыточного давления.

1199609

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может найти применение в автоматических комплексах и линиях для обеспечения работы технологического оборудования.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования.

На фиг. 1 представлена конструктивная схема промышленного робота; на фиг. 2— разрез А-А на фиг. 1.

Робот содержит каретку 1 со смонтированными на ней механическими руками 2 и 3, содержащими механизмы подъема (не показаны) и захваты 4 и 5, направляющую 6 каретки, привод 7, который выполнен в виде цилиндра (фиг. 1) или в виде гидромотора, электродвигателя с цепными или иными передачами линейного электродвигателя и др.

Параллельно направляющей 6 каретки установлена дополнительная направляющая

8 механизма 9 позиционирования, выполненного в виде упругого элемента 10, равномерно прикрепленного на всей длине к дополнительной направляющей 8 при помощи планки 11 и болтов 12. Упругий элемент 10 обжат роликом 13, который прогибает рукав до получения в поперечном сечении (фиг. 2) .. эллипсной или овальной формы, но не доводит стенки рукава до перегибов и сильных деформаций, приводящих к быстрому износу или разрушению рукава. Ролик 13 крепится к каретке 1 при помощи механизма 14 регулировки величины обжатия упругого элемента, например винтовых передач (фиг. 1).

Однако этот механизм может быть выполнен в простейшем случае в виде регулировочных прокладок, а в более сложных роботах— в виде цилиндра или иного управляемого приводного механизма.

Эластичный рукав с одной стороны герметично заглушен пробкой 15, а с другой стороны к нему подводится рабочая среда (газ, сжатый воздух или жидкость) под давлением, величина которого регулируется редукционным клапаном 16, снабженным приводом 17. Расход рабочей среды регулируетося регулятором потока или дросселем 18, снабженным приводом 19. Направление движения рабочей среды регулируется распределителем 20, снабженным приводом 21.

Для повышения эффективности торможения на каретке установлены тормозные колодки 22.

Перед началом работы робот находится в исходной позиции, зафиксирован (фиг. 1) и в каждой руке зажато по заготовке. ФикА4

40 сация каретки производится механизмом 9 позиционирования, в полость которого по дается рабочая среда под давлением, определяемым редукционным клапаном 16. Упругий элемент 10 плотно облегает с двух сторон ролик 13, прижимая тормозные колодки 22 к направляющей 6 и удерживая каретку 1 от смещения.

Промышленный робот работает следующим образом.

По командам системы управления роботом (СУ) происходит расфиксация каретки.

При этом привод 21 переключает распределитель 20, соединяя внутреннюю полость механизма 9 позиционирования с атмосферой или со сливом, а источник давления — с заглушкой. Давление во внутренней полости падает до атмосферного или давления слива, упругий элемент расфиксирует ролик и каретку. По команде СУ привод 7 производит перемещение каретки на следующую позициюПри этом скорость падения давления во внутренней полости упругого элемента 10, плотность облегания им ролика 13, а следовательно, и параметры разгона каретки 1 определяются командами СУ, поступающими на привод 19 дросселя 18, которым регулируется скорость истечения рабочей среды из полого упругого элемента 10.

При подходе каретки 1 к следующей точке позиционирования по команде СУ привод 21 распределителя 20 переключает его, соединяя внутреннюю полость упругого элемента 10 с источником давления. Рабочая среда под давлением, определяемым редукционным клапаном 16, поступает в полость элемента 10, который начинает облегать ролик 13, производя торможение каретки 1. Параметры торможения определяются командами СУ, поступающими в приводы 17 редукционного клапана 16 и 19 дросселя 18, которые регулируют скорости нарастания давления и поступления рабочей среды в рукав 10. При останове каретки 1 на нужной позиции полый упругий элемент 10 плотно облегает ролик 13, производя фиксацию каретки. При этом привод 7 каретки может быть отключен СУ, а при необходимости быстродействия при разгоне и не отключаться.

Предлагаемый промышленный робот значительно расширяет технологические возможности в сравнении с известными роботами, так как обеспечивается возможность фиксации каретки в любых промежуточных точках позиционирования в автоматическом режиме и по программе.

ВНИИПИ Заказ 7775/21

Подписное Тираж 1049

Филиал ППП <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4