Промышленный робот

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержаш ,ий основание, вертикальный вал с установленной на нем механической рукой, механизм ее подъема и продольного перемещения , механизм ее поворота, выполненный в виде пневмодвигателя, систему управления , тормозное устройство для механической руки и регулируемые упоры, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа тючек позиционирования, он снабжен расположенным на основании дополнительным тормозным устройством, предназначенным для взаимодействия с корпусом механизма поворота механической руки, а последний выполнен в виде неполноповоротного пневмодвигателя, на наружной стороне крышки которого в специально выполненных пазах установлены регулируемые упоры, а на валу смбнтирован дополнительный жесткий упор, предназначенный для взаимодействия с регулируемыми упорами. о О) to ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (59 4 В 25 J 9 14

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ, (21) 3790364/25-08 (22) 22.06.84 (46) 07.12.85. Бюл. № 45 (71) Луцкий приборостроительный завод им. 60-летия СССР (72) Б. С. Власюк (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 980979, кл. В 25 J 17/00, 1980.

Юревич Е. И. и др. Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение, !

980, с. 222 — 224, рис. 1У-22. (54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание, вертикальный вал с установленной на нем механической рукой, механизм ее подъема и продольного перемещения, механизм ее поворота, выполнен- .

Л0„„1196257 А ный в виде пневмодвигателя, систему управления, тормозное устройство для механической руки и регулируемые упоры, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа тачек позиционирования, он снабжен расположенным на основании дополнительным тормозным устройством-, предназначенным для взаимодействия с корпусом механизма поворота механической руки, а последний выполнен в виде неполноповоротного пневмодвигателя, на наружной стороне крышки которого в специально выполненных пазах установлены регулируемые упоры, а на валу смонтирован дополнительный жесткий упор, предназначенный для взаимодействия с регулируемыми упорами.

1196257

A-A

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и может быть использовано для выполнения различных технологических операций в составе робототехнологических комплексов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей робота путем увеличения числа точек позиционирования.

На фиг.1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг.2 — резрез А — А на фиг1; на фиг3 — резрез Б — Б на фиг.1; на фиг.4 — сечение  — В на фиг.2.

Промышленный робот содержит основание 1, флажковый поворотный механизм 2 механической руки, механизм 3 подъема и механизм 4 продольного перемещения руки, смонтированные на валу 5 поворотного механизма 2, механическую руку 6. Корпус 7 поворотного механизма 2 установлен на валу

5 на подшипниках 8 и посредством подшипника 9 закреплен на основании 1.

Нижняя часть вала 5 закреплена в основании 1 при помощи кронштейна 10 и подшипника 11. На валу с внешней стороны крышки 12 корпуса 7 установлен жесткий упор 13 (фиг.3). Снаружи на крышке 12 в специально выполненных кольцевых пазах установлены два регулируемых упора 14, расположенные по обе стороны упора 13.

На корпусе 7 поворотного механизма 2 установлено тормозное кольцо 15, а взаимодействующее с ним тормозное устройство 16 закреплено на основании 1, На нижней части вала 5 установлен тормозной диск 17, а взаимодействующее с ним тормозное устройство 18 закреплено на кронштейне 10, имеющем жесткую связь с основанием 1. На конце нижней части вала 5 установлена вращающаяся воздухораспределительная муфта 19, а в валу имеются каналы 20 для подвода воздуха в полости а и б поворотного механизма 2. Для подвода воздуха к механизму подъема и механизму продольного перемещения руки на последнем установлена вращающаяся воздухораспределительная муфта 21.

Промышленный робот работает следующим образом.

На крышке 12 корпуса 7 поворотного механизма регулируемые упоры 14 устанавливаются на необходимый угол поворота вала 5, а с ним и жестко связанной руки 6.

Тормозное устройство 16 включено и, воздействуя на тормозное кольцо 15, препятствует вращению корпуса 7 поворотного механизма, а тормозное устройство 18 отключено, и вал 5 имеет возможность вращаться.

При подаче воздуха в полость а поворотного механизма вал 5 поворачивается относительно корпуса 7 и основания 1, своим упором 13 упирается в упор 14, установленный на крышке 12, и рука 6 занимает раб оч ее пол оже ние.

Затем включается тормозное устройство

18, которое, воздействуя на тормозной диск

17, препятствует вращению вала 5 и тем самым фиксирует положение руки 6, а тормозное устройство 16 отключается, освобождая корпус 7.

Переключается направление подачи воздуха. Воздух подается в полость б, корпус 7 поворачивается относительно вала 5 и основания 1 в ту же сторону, что и вал 5, до второго упора !4, Затем цикл поворота повторяется, и рука занимает новое положение и т.д.

Таким образом, подавая воздух в полости поворотного механизма в одной последовательности, рука 6 последовательно занимает новые фиксированные положения, совершая вращательное движение вокруг оси робота, имея зону манипулирования 360 . Меняя по35 следовательность подачи воздуха в поворотный механизм, изменяется направление поворота руки. Изменяя положение подвижных упоров 14, а следовательно, угол поворота вала 5, изменяется число точек позиционирования руки 6.

1196257

Составитель С. Новик

Редактор А. Сабо Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 751 7/! 7 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4