Следящая система

 

СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА по авт. св. № 1012197, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности работы, в нее дополнительно введены последовательно соединенные второй экстраполятор , второй преобразователь, ключ, второй фильтр нижних частот, выход которого соединен с третьим входом суммирующего усилителя, выход первого экстраполятора соединен с вторым входом второго преобразователя, второй выход которого соединен с управляющим входом ключа.

С01ОЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ц1) g С 05 В 11/26

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

tO с

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1012197 (21) 3699836/24 (22) 10.02.84 (46) 30,12.85. Бюл. 11 48 (72) Ю.А. Александров, П.П. Вайткус, В;А. Толстохатько и Е.И. Бобыр (53) 62-50(088.8) (56,) Авторское свидетельство СССР

11 1012197, кл. G 05 В 11/26, 1981. (54) (57) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА по авт. св. N 1012197, о т л и ч а„„Я0„„1201796 A ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности работы, в нее дополнительно введены последовательно соединенные второй экстраполятор, второй преобразователь, ключ, второй фильтр нижних частот, выход которого соединен с третьим входом суммирующего усилителя, выход первого экстраполятора соединен с вторым входом второго преобразователя, второй выход которого соединен с управляющим входом ключа.

1201796

I.

50

ВНИИПИ Заказ 8001/47 ТиРаж 862 Подписное

r.Óærîðîä, ул.Проектная, 4 филиал ППП "Патент", Изобретение относится к устройствам для автоматического управления и может быть использовано в качестве силовых следящих приводов оптических телескопов, радиоантенн, гелиоустановок и др. в условиях повышенных требований к точности работй при наличии в управляющем сигнале высокочастотйых помех.

Цель изобретения — повышение точности работы следящей системы.

На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой следящей системы.

Следящая система содержит измеритель 1 рассогласования, суммирующий усилитель 2, двигатель 3, редуктор 4, корректирующий двигатель 5, объект 6 регулирования, измеритель 7 рассогласования, усилитель 8, первый преобразователь 9, датчик 10 выходного параметра, ограничитель 11, первый фильтр 12 нижних частот, первый 13 и второй 14 экстраполяторы, второй преобразователь 15, ключ 16, второй фильтр 17 нижних частот, дифференцирующий усилитель 18, масштабный усилитель 19, сумматор 20, первый 21, второй 22 и третий 23 блоки задержки, первый 24, второй 25 и третий 26 сглаживающие фильтры, второй 27 и третий 28 сумматоры и блок 29 модуля.

Следящая система работает следующим образом.

При подаче управляющего сигнала, содержащего высокочастотную помеху, на выходах измерителя 1 рассогласования и суммирующего усилителя 2 появляется сигнал рассогласования и двигатель 3 приходит в движение.

Если угловые положения входного и выходного валов редуктора 4 совпадают, то сигнал управления каналом компенсации, формируемый измерителем 7 рассогласования равен нулю.

При появлении углового рассогласования из-за наличия люфтов, упругих деформаций в редукторе и возмущений, связанных с нагрузкой, сигнал рассогласования канала компенсации поступает через усилитель 8 на преобразователь 9, управляющий корректирующим двигателем 5, В ре15

45 зультате сложения текущего углового положения выходного вала редуктора с компенсирующей добавкой, вводимой корректирующим двигателем, влияние люфтов, упругих деформаций и возмущений, связанных с нагрузкой, существенно уменьшается.

Сигнал с датчика 10 подается на ограничитель .11, где происходит подъем низкочастотных составляющих спектра скорости выходного вала объекта 6 регулирования. Сигнал с ограничителя 11 проходит через первый низкочастотный фильтр 12 и первый экстраполятор 13, В результате формируется дополнительный программный сигнал по скорости выходного параметра, который подается на второй вход суммирующего усилителя 2.

Путем настройки параметров ограничителя ll первого низкочастотного фильтра 12 и экстраполятора 13 устанавливаются такие параметры спектра программного сигнала по скорости, которые обеспечивают максимальную точность работы следящей системы.

Для повышения точности работы сле. дящей системы сигнал с выхода первого фильтра 12 нижних частот подается на второй экстраполятор 14 и на

его выходе периодически появляется точное значение экстраполированного на время Т дополнительного программного сигнала по скорости, который через второй преобразователь 15 подается на информационный вход ключа 16. На второй вход второго преобразователя 15 подается сигнал с выхода первого экстраполятора 13.

На выходе .третьего сумматора образуется разность этих сигналов, которая с тактовой частотой сигнала на выходе блока 29 модуля коммутирует ключ 16 по управляющему входу.

Сигнал с выхода ключа 16 сглаживается вторым фильтром 17 нижних частот и подается на третий вход суммйрующего усилителя 2.

Повышение точности следящей системы достигается в результате введения второго информационного канала.