Робототехнологический комплекс

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

Ш 4. В 25 3 11/00 >, ó

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3765900/25-08 (22) 04.07.84 (46) 07.01.86. Бюл. 11- 1 (72) Е.В.Моргунов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 662316, кл. В 23 Q 7/12, 1979. (54)(57) РОБОТОТВХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПJIEKC,. содержащий технологическое . оборудование, промышленный робот, включающий руку-, захватное устройство с его приводом, состоящим из источника рабочей среды с подводящими каналами, барабанный магазин с базовыми призмами, расположенный на колонне, смонтированной на основании, и делительный механизм барабанного магазина с фиксатором, включающий привод, подпружиненную собачку, шарнирно .установленную на подвижном элементе привода," основной подпружиненный упор, закрепленный на неподвижной оси, смонтированной на корпусе делительного механизма, и ролик, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей.за счет обеспечения быстрой переналадки комплекса на обработку деталей различных

„.SUÄÄ 1202862 A размеров и повышения надежности работы за счет обеспечения точного поворота на один паз диска при надежной его фиксации, он снабжен ме" ханизмом сдвига захватного устройства, выполненным в виде полого ползу" на, размещенного в направляющих соответствующего корпуса,. установленного на руке промьпппенного робота, и зубчато-реечной передачи, рейка которой жестко связана с ползуном, а зубчатое колесо вЂ, с выходным валом привода, при этом выходной вал выполнен с каналом для подвода рабочей среды от источника к захватному устройству, а делительный механизм выполнен в виде съемного диска с пазами и снабжен дополнительным подпружиненным упором, шарнирно установ- С„ ленным на корпусе делительного мехаа низма, причем ролик установлен на основном подпружиненном упоре с возможностью взаимодействия с кулачком, р выполненным на подвижном элементе привода делительного механизма, а основной и дополнительный подпружиненные упоры и подпружиненная собачка установлены, с возможностью взаи- © модействия с одним и тем же пазом Ю диска.

1 12

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибком автоматизированном производстве для обработки деталей типа стержней, например валов, болтов и т.п., для подачи их в зону обработки, а также для удаления обработанных деталей из эоны обработки.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения быстрой переналадки комплекса на обработку деталей различных размеров и повышение надежности работы за счет обеспечения точного поворота на один паз диска при надежной его фиксации.

На фиг. 1 изображен робототехнологический комплекс, общий вид; на фпг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — вид А на фиг..1.

Робототехнологический комплекс содержит (фиг. 1 и 2) технологическое оборудование, систему управления (не показаны), промышленный робот 1 с рукой 2, механизмом 3 сдвига захвата и захватом 4, барабанный магазин 5 с делительным диском 6, установленным на колонке 7, делительный механизм 8 с фиксатором. Промышленный робот 1, колонна 7 и делительный механизм 8 жестко закреплены на основании 9. Промышленный робот 1 имеет механизмы подъема, поворота и выдвижения руки 2, а. также привод механизма 3 сдвига захвата. Барабанный магазин 5 имеет базовые призмы, на которые укладываются детали 10 типа болтов. В осевом направлении детали фиксируются по головке боковыми поверхностями базовых призм и кольцевым буртом 11 барабанного магазина 5.

Механизм 3 сдвига захвата (фиг. 3) состоит из полого ползуна

12, размещенного в направляющих корпуса 13 с возможностью возвратнопоступательного перемещения, зубчатой рейки 14, жестко установленной на ползуне параллельно направляющим корпуса 13 и взаимодействующей с вал-шестерней 15, установленной на подшипниках 16 в корпусе 13 с возможностью вращения от привода (не показан), расположенного в руке 2 промышленного робота 1. На конце вал-шестерни 15 выполнен фланец, взаимодействующий с эластичным уп02862

1О

AoTHHTeëüHûì кольцом 17, размещен- ным в проточке ползуна 12. Уплотни-, тельное кольцо 18 предназначено для герметизации полости, подводящей рабочую среду (воздух) к захвату 4.

3(орпус 13 механизма сдвига захвата укреплен на конце руки 2.промышленного робота 1.

Механизм 8 деления и фиксации (фиг. 4) состоит из ползуна 19, размещенного в направляющих корпуса 20 механизма деления фиксации с воэможностью возвратно-поступательного перемещения. Ползун 19 жестко связан с приводом 21. На корпусе 20 размещены подпружиненные упоры 22 и 23. Упор 22 имеет ось, на которой установлен ролик 24, взаимодействующий с кулачковой поверхностью В полэуна 19. На ползуне 19 установлена подпружиненная собачка 25 и выключатель 26. Рабочие поверхности упоров 22 и 23 и собачки 25 контактируют с поверхностями паза делительного диска 6. На собачке 6 установлен винт 27. Пружина 28 поджимает .упор 22, пружина 29 — упор 23, а пружина 30 — собачку 25 к делительному диску 6."

Роботехнологический комплекс работает следующим образом.

Детали 10 укладываются радиально на базовые призмы барабанного магазина 5. Рука 2 промышленного робота

1 выдвинута и находится над барабанным магазином 5 (фиг. 1 и 2), захват 4 открыт, механизм 3 сдвига захвата в крайнем положении. Начинается цикл работы робототехнологического комплекса. Рука 2 с захватом

4 опускается к детали 10. Захват 4 закрывается, зажимая деталь 10. Рука 2 поднимается в верхнее положение, втягивается и поворачивается к технологическому оборудованию.

После этого рука 2 выдвигается, затем опускается, внося деталь 10 в зону обработки технологического оборудования, например токарного станка с кулачковым патроном. После этого срабатывает механизм 3 сдвига захвата 4 и вводит деталь 10 в кулачковый патрон станка, который зажимает ее. Захват 4 открывается, рука 2 уходит в верхнее положение и втягивается. Начинается обработка заготовки в технологическом оборудовании. По окончании обработки з 1 рука 2 промышленного робота 1 выдвигается, захват 4 закрывается. Кулачковый патрон технологического оборудования освобождает деталь 10, механизм сдвига 3 захвата 4 возвращается в исходное положение. Рука 2 поднимается в верхнее положение, втягивается и поворачивается к барабанному магазину 5, выдвигается и опускается. Захват 4 открывается, оставляя деталь 10 в магазине 5, рука 2 поднимается. После этого про исходит срабатывание механизма 8 деления и фиксации. Привод 21 перемещает ползун 19 вниз (фиг. 4), при этом собачка 25, скользя рабочей поверхностью по делительному диску

6 и сжимая пружину 30, поворачивается и винтом 27 нажимает выключатель 26. В процессе движения ползуна 19 его кулачковая поверхность

В через ролик 24 выводит упор 22 из паза делительного диска 6. Упор

23 удерживает делительный диск 6 от поворота. Далее движение ползуна 19 продолжается до западания

202862 4 собачки 25 в следующий паз делитель" ного диска, при этом срабатывает выключатель 26 и реверсирует привод 21.

О бр атным движением полз уна 1 9 посредством собачки 25 поворачивает делительный диск в направлении стрелки (фиг. 4). При этом кулачковая поверхность В освобождает упор

10 22 и он западает под действием пружины 28 в следующий паз делительного диска 6, а упор 23 скользит по

его поверхности. В результате собачка 25 упирается в одну поверхность

15 паза делительного диска 6 и прижимает другую его поверхность к упору

22, жестко фиксируя положение магазина 5.

2б После этого цикл работы робототехнологического комплекса повторяется до тех пор, пока все детали B магазине 5 не будут обработаны в технологическом оборудовании. Пос25 ле этого магазин загружается новым комплектом деталей.

Фиг. Г!

202862

Составитель А.Ширяева

Редактор А.Сабо Техред М.Надь Корректор Л Патай

Заказ 836б/19 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

f13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4