Схват манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК(51) 4 В 25 J 15/00

Я М 22 Zf

Ю

27 (21) 3680777/25-08 (22) 09.11.83 (46) 07.01.86. Бюл. ¹- 1 (72) Г.Г.Деркач, Э.А.Реммерт и А.E.Hoãîìàçîâ (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 522051, кл. В 25 J 15/00, 1975. (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод зажимных

„„Я0„„1202864 А элементов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения возможности установки детали в центрах станка, корпус снабжен профилированными планками, а на зажимных элементах шарнирно установлены подпружиненные .губки с упорами, взаимодействующими с профилированными планками.

40

55

1 120286

Yc rpq rc r»ë отпосится к машиност-, роению, в частности к промышленным роботам, и может быть использовано для захвата деталей типа тел вращения. 5

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения точной установки детали в ц итрах станка.

1а фиг.! представлено устройство 10 л момент, когда деталь контактирует со лс.":r призматическими поверхностями, néöí1 : вид; на фиг. 2 — то же, Е!,î-; ент, когда деталь контактирует только с нижними призматическими 15 поверхностями (перед установкой детали и центры станка), на фиг.3— сечcиие А-А на фиг. 1, на фиг.4— обрабатываемая деталь при установке центры. 20

У тройство содержит корпус 1, у убки 2 и 3 с призматическими поверхностями 4 и 5 и зажимные эле-! .< аты 6, соединенные с губками

2 и 3 цн. помощи шарниров 7. Между ззжи:.нъг и элементами 6 и губками 2 ч 3 установлена пружина 8. С одной стороны губок 2 и 3 закреплен упор 9, с другой — упор 10. На направляющей 11 корпуса 1 установле- 30 ны профилированные планки 12. К зажимным элементам 6 одним концом шарнирно прикреплены рычаги 13, которые другим концом соединены с пластиной 14, закрепленной на оси шестерни 15, которая своими зубьями контактирует с зубьями штока-рейки 16. Поршни штока-рейки делят полости гидроцилиндра 17 на полость

i8 зажима и полость 19 разжима. В полости 18 имеется отверстие 20, В гидромультипликаторе!1 плунжер

22 делит внутреннюю полость на полости 23-25. Полость 23 соединена с полостью разжима 19. Из полостей 45

23 и 24 выходят сообщающиеся каналы 26 и 27. В полости 25 имеется отверстие 28. Деталь 29 центровыми отверстиями, 30 устанавливается в центры 31 станка.

Устройство работает следующим образом, В исходном положении (перед захватом детали) зажимные элементы

6 с губками 2 и 3 должны быть разведены в стороны. Для осуществления этого полость 25 через отверстие 28 и полость 18 через отверстие 20

2 соединяются со сливной магистралью, полости 19 и 24 через каналы 26 и

27 - с магистралью давления. Плунжер 22 при этом перемещается по направлению к отверстию 20. Ыестерня 15 поворачивает пластину 14, которая, в свою очередь, воздействует на рычаги 13. В результате зажимные элементы 6 с губками 3 разводятся в стороны. Причем губки 2 и 3 под действием пружин 8 развернуты до соприкосновения упоров 9 с профилированными планками 12. Зятем схват подводится к детали 29.

Для осуществления захвата детали полость 18 через отверстие 20 соединяется с напорной магистралью, полости 19 и 25 — со сливной. Итокрейка 16, перемещаясь влево, поворачивает шестерню 15 и закрепленную на ее оси пластину 14. Через рычаги 13 усилие передается на зажимные элементы 6, которые перемещаются по направляющей 11 до соприкосновения поверхностей 4 губок 2 и 3 с деталью. При дальнейшем перемещении захватных элементов 6 деталь 29 входит. в контакт и с поверхностями 5, преодолевая сопротивление пружин 8 и поворачивая губки 3 до соприкосновения упоров 10 с захватными элементами 6. Деталь 29 зажимается поверхностями 4 и 5 (между упорами 9 и профилированными планками 12 образуется зазор).

Манипулятор перемещает схват с деталью к станку, После установки схвата с деталью по линии центров создаются такие условия, при которых деталь, оставаясь на линии центров, имеет возможность свободно перемещаться в захвате под действием центров станка для последующего зажима этими центрами. Для осуществления этого полости 23 и 24 соединяются со сливной магистралью, полость 25 — с напорной. Плунжер 22, перемещаясь, перекрывает канал 27 и порция рабочей жидкости, находящаяся в полости 23, попадает в полость 19 и перемещает шток-рейку

16 в обратном направлении, которая соответственно поворачивает в обратном направлении шестерню 15, пластину 14 и рычаги 13. Рычаги 13 перемещают зажимные элементы 6 на заданную величину, губки 2 и 3 раздвигаются и одновременно под действием пружин 8 поворачиваются до соприкосновения упоров 9 с пройилированными планками 12 в месте, с0ответствующем диаметру детали. В результате этого отверстия 30 детали 29 остаются на прежней высоте, а деталь контактирует с призматическими поверхностями 4. Между деталью и поверхностями 5 образуется зазор.. Затем задний центр станка движется к детали 29. При достижении ее торца задний центр 31 перемещает деталь к переднему центру 31.

1202864 4

Деталь 29 зажимается центрами станка °

Использование предлагаемого изобретения позволит увеличить точность установки деталей в заданном положении за счет шарнирной установки губок на зажимных элементах.

Кроме того, предлагаемая конструкция обеспечивает работоспособность

10 устройства без наличия системы контроля положения обрабатываемой детали, что упрощает его конструкцию и снижает затраты на изготовление ориентировочно на 15-20%.

1202864

Составитель Г.Карева

Техред M.Íàäü

Корректор 0.Луговая »

Редактор. А. Сабо

Подписное

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4

Заказ 8366/19 Тираж 104 9

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5