Захват манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 556940 (21) 3768254/25-08 (22) 12.07.84 (46) 30.01,86. Бюл. 11» 4 (72) А, Б, Кузьмин, И, А, Славной и В. В. Лесенный (53) 621-229,72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

11» 556940, кл. В 25 3 15/06, 1975, „„SU„„1207757 (511 4В 25 J 15/6 (54) (57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА.по авт. св. У 556940, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности работы в условиях пониженного давления и вакуума, он снабжен герметичной полостью с газом, давление в которой равно атмосферному, расположенной на внешней свободной от эластичных трубок поверхности баллона.

7757

2 метичной полости 6 находится гаэ под давлением, равным или несколько меньшим, чем давление в баллоне 2, Гофрированные трубки 4 вакуумированы, При захватывании объекта 7 в гофрированные трубки 4 подается газ под давлением. В результате трубки 4 стремятся удлиниться и растягивают внешнюю сторону баллона 2, к которой они

10 присоединены, При этом баллон 2 изги.бается и его противоположные части

Ф являющиеся губками захвата, смыкаются и надежно захватывают объект.

Эластичные стенки баллона 2 и сыпу15 чий материал 3 обеспечивают мягкий захват объекта практически любой формы. После эахватывания объекта внутренняя полость баллона 2 вакуумиру- ется, Раскрытие губок захвата проиэ20 водится в обратном порядке, Баллон ,2 заполняется газом из пневмосистемы, гофрированные трубки вакуумируются, в результате чего губки захвата раздвигаются под действием сил упругос2- ) ти стенок эластичного баллона и ос» вобождают объект. Захват возвращается в исходное состояние, Таким образом, изобретение позволяет повысить надежность работы захе вата в вакууме, t 120

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности работы захвата в условиях пониженного давления и вакуума путем снабжения эластичного баллона герметичной полостью с газом.

На фиг. 1 показан захват манипулятора,,разрез; на фиг. 2 — разрез

А-А на фиг. 1.

Захват манипулятора содержит кор— пус 1 с закрепленным на нем эластичным баллоном 2, заполненным сыпучим материалом 3, к внешней поверхности подковообразного баллона 2 прикреплены гофрированные трубки 4, а остальная поверхность баллона 2 снабжена тонкостенной эластичной оболочкой

5, образующей с баллоном 2 герметичную полость 6, заполненную газом, объект 7 манипулирования, Внутренняя полость баллона соединена с вакуумной системой, Гофрированные трубки соединены L пневмосистемой, Захват работает следующим образом, В исходном положении захват разомк-. нут. Во внутренней полости баллона 2 находится газ под давлением, равным (или близким) к атмосферному, В repЗаказ 133/18 Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", r. Ужгород, ул, Проектная, 4

Составитель Г, Карева

Редактор Н. Киштулинец Техред M.Íàäü Корректор О, Луговая

«»