Подвесной шахтный манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 E 21 D 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTOPCHGMV СВИДЕТЕПЬСТВУ

Р

° °

° °

Ъ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3781865/22-03 (22) 16, 08. 84 (46) 07,02 ° 86, Бюл. N - 5 (71) Донецкое отделение Института

"Гипроуглеавтоматизация" и Донецкий научно-исследовательский угольный институт (72) О.Б.Кудин, В,И.Ивко, Ю.М,Барац, П.И.Котенко, Ю.Н,Киклевич,Н.Е,Чаленко и П,Е.Левкович (53) 622,289 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 877046, кл. Е 21 D 13/04, 1978.

Авторское свидетельство СССР

N 473&34, кл. E 21 D 13/04, 1973 ° (54)(57) 1. ПОДВЕСНОЙ ШАХТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, включающий размещенную на монорельсе с помощью ходовых тележек платформу, установленные на ней

„„SU„„1209888 д аутригеры с домкратами и лыжами, контактирующими с крепыш выработки, и поворотную стрелу, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью обеспечения точности позиционирования манипулятора и ликвидации ручных операций при его установке в рабочее положение, каждый аутригер снабжен стаканом с установленным на нем фиксирующим патроном, а лыжа аутригера — перекатной опорой, при этом цилиндр домкрата подвижно вставлен в стакан и выполнен с подпружиненным штоком, который шарнирно соединен со стаканом, причем последний шарнирно связан с лыжей и в нем выполнено отверстие, в котором размещен шток патрона с возможностью взаимодействия споверхностью цилиндра домкрата.

1209888. ан ггуггятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что перекатная опора лыжи выпопнена в виде обой1

Изобретение относится к средствам механизации проходческих работ, а также бурения скважин и шнекобуровой выемки угля, а именно к шахтным манипуляторам.

Цель изобретения — обеспечение точности позиционирования манипулятора и ликвидация ручных операций при его установке в рабочее положение, На фиг.1 изображено поперечное сечение выработки с подвесным шахтным манипулятором для обслуживания бурошнековой установки; на фиг.2 вид А на фиг.1; на фиг.3 — аутригер с лыжей, продольный разрез.

Подвесной шахтный манипулятор состоит из платформы 1 с ходовыми тележками 2, размещенной на монорельсе 3. В нижней части платформы 1 имеется поворотный круг 4, который может поворачиваться на 360г в горизонтальной плоскости и к которому шарнирно одним концом укрегтлена поворотная стрела 5. На другом конце стрелы 5 с помощью серьги 6 шарнирно укреплено коромысло 7 со схва-. тами 8 по его концам. Над одним из концов коромыспа 7 имеется антропо-морфное приспособление 9.

Поворотная стрела 5 выполнена телескопической с приводом от гидродомкрата 10, шток 11 которого соединен с подвижной частью с.грелы 12, а корпус цилиндра 13 — с неподвижной частью 14. На стреле 5 установлено передающее устройство 15 стереотелевизионной установки (приемное устройство находится на пульте управления и на чертеже не показано).

Для ориентирования схвата 8 в пространстве стрела 5, серьга 6 и коромысло 7 поворачиваются вокруг шарниров с помощью гидродомкратов 1618 соответственно.

Управление манипулятором осуществляет оператор дистанционно с пульмы с закрепленной в ней обечайкой на ролике.

2 та управления, находящегося на безопасном от места ведения работ расстоянии., Для повышения надежности стаби5 лизации и увеличения точности позиционирования схватов 8 платформа 1 снабжена аутригерами, выполненными в виде домкратов 19, причем цилиндры 20 домкратов шарнирно соединены

10 с платформой 1, а штоки 21 с помощью пальцев 22 шарнирно соединены со стаканами 23, которые подвижно надеты на цилиндры 20. В поршневой полости домкратов 1.9 размещены пру15 жины 24. Для подачи жидкости или сжатого воздуха в полость цилиндров 20 в них имеются отверстия 25.

Стаканы 23 снабжены фиксирующими патронами 26, штоки 27 которых через

20 отверстия в стаканах 23 под действием рабочей жидкости или воздуха, подаваемых в поршневую полость патрона. 26 через отверстие 28, взаимодействуют с поверхностью цилинд25 ров 20. Для выведения штоков 27 из взаимодействия с цилиндрами 20 служит пружина 29.

На конце стаканов 23, обращенных в сторону крепи 30 выработки, шарнир30 но укреплены лыжи 31, которые снабжены перекатными опорами, способными свободно катиться по крепи 30.

Каждая перекатная опора выполнена из обечайки 32 на ролике 33,который . 5 закреплен в подшипниках 34 обоймы 35 ° Наклон домкратов 19 в вертикальной плоскости осуществляется с помощью регулировочных винтов 36.

Манипулятор работает следующим ,г0,образом.

Работа манипулятора рассмотрена на примере его использования для нарагцивания шнекового става при выемке угля бурошнековой установкой 37.

В начале выемочного цикла шнековые секции 38 складированы в шта.беле на почве подготовительной вы1209888 работки на расстоянии 15-20 м от бурошнековой установки 37.

По мере выемки угля шнековые секции с помощью подвесного шахтного манипулятора забирают со штабеля, транспортируют к бурошнековой установке и производят наращивание шнекового става на длину одной секции 38. Затем манипулятор снова возвращают к штабелю за очередной шнековой секцией и т.д.

Положение манипулятора в пространстве, его стрелы 5 и схватов 8 изменяют с помощью платформы 1 с ходовыми тележками 2 и гидродомкратов 10 и 16-18. 3а изменением положения схватов в пространстве оператор следит с пульта управления с помощью приемного (не показано) и передающего устройства 15 стереотелевизионной установки.

При движении манипулятора по выработке лыжи 3 1 распорных рычагов с помощью стаканов 23, штоков 21 и пружин 24 прижимаются к элементам крепи 30 выработки, а обечайка лыж перекатывается по ним. Штоки 27 фиксирующих патронов 26 в это время отжаты пружиной 29 от цилиндров 20 и стаканы 23 могут перемещаться относительно цилиндров 20.

На месте складирования шнековых секций 38 для обеспечения надежности стабилизации и увеличения точности позиционирования схватов 8 стаканы 23 с помощью штоков 27 патронов 26 фиксируют неподвижно относительно цилиндров 20. Для этого в поршневые полости патронов 26 через отверстия 28 подают рабочую жидкость или воздух, в результате чего штоки 27 прижимаются к наружной поверхности цилиндров 20. После этого оператор подводит схваты 8 к шнековой секции 38, контролируя их положение в пространстве с помощью стереотелевизионной установки е

f0 После захвата манипулятором шнековой секции 38 штоки 27 фиксирующих патронов 26 с помощью пружин 29 выходят из контакта с цилиндрами 20, для чего открывают отверстия 28 "на

f 5 CJIHB °

Манипулятор со шнековой секцией 38 подают к бурошнековой установке 37.

При наращивании секции 38 с помощью штоков 27 опять фиксируют неподвиж20 но стаканы 23 относительно цилиндров 20.

Для закрывания замков шнековых секций 38, замены резцов на буровой

25 головке бурошнековой установки и других вспомогательных операций используют антропоморфное приспособление 9.

Когда манипулятор стоит на месте, его платформа надежно распирается между стенками выработки, а при движении по выработке манипулятор не испытывает поперечных колебаний. Вследствие стабильного положения манипулятора достигается высокая точность позиционирования схватов, а также ликвидируются ручные операции по его установке в рабочее положение.

1209888

ВНИИПИ Заказ 482/43 Тираж 470 Подписное

Филиал ППП "Патент ", г.Ужгород, ул. Прое тная, 4