Сустав манипуляционного устройства

 

COOS COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

»SU<»> gg . В 25 J 17!00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЙ: -,-,;:. ц(М АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (54)(57) СУСТАВ ИАНИПУЛЯЦИОННОГО

УСТРОЙСТВА.ао авт. св. II 1172700, Ф

Мю (61) 1172700 (21) 3815279/25-08 (22) 20.11.84 (46) 30.03.86. Бюл. Р 12 (71) Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт имг В,В. Куйбьакева и Николаевский ордена Трудового Красного

Знамени кораблестроительный институт им. акад. С.О. Макарова (72) Ю.М. Запорожец, Ю.П. Кондратенко и В.Ф. Филаретов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1172700, кл. В 25 Л 17/00, 1985. отличающийся тем, что, с целью новыаения надежности и увеличения долговечности его работы, он снабжен установленной между упругой оболочкой и упругой лентой жесткой подвижной опорой, форма которой в сечении соответствует форме внутренней полости звена, причем на поверхности опоры со стороны ленты выполнены пазы, в которых установлены ролики, оси которых перпендикулярны оси звена, при зтом опора снабжена жестко соединеннмии с ней направляющю и злементами, а на внутренней поверхности звена выполнены пазы, в которых размещены с возможностью Е продольного перемещения направляющие элементы.

1 12

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватов и исполнительных органов промышленных роботов различного назначения.

Целью изобретения является повышение надежности и увеличение долговечности его работы.

На фиг. 1 приведена конструктивная cõåìà сустава манипуляционного устройства; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг.1; на фиг. 4 — сечение В-В на фиг. 1.

Сустав манипуляционного устройства содержит два сопрягаемых звена 1 и 2, снабженных шарнирным соединением 3 с восстанавливающим элементом 4. Звено

2 выполнено полым, при этом внутри его расположен привод сустава манипуляционного устройства, содержащий гибкую нерастягивающуюся ленту 5,один конец которой закреплен на звене 1, другой — на звене 2. Лента 5 приводится в движение упругой герметичной оболочкой 6, эакрепленной в звене 2 на одной из сторон плиты-основания 7 между направляющими стенками 8 с окнами 9. В плите-основании 7 выполнен канал i0 для подвода сжатого воздуха в оболочку 6 из пневмомагистрали 11, снабженной управляемьнч клапаном 12.

Плита-основание 7 жестко закреплена внутри полого звена 2, в корпусе которого выполнено окно 13 для ленты

5, которая кинематически соединяет звенья 1 и 2 сустава через систему направляющих роликов 14, охватывает подвижную часть упругой герметичной оболочки 6 и пропущена через окна 9 стенок 8. Направляющие ролики 14 закреплены внутри корпуса полого звена 2, окно 13 которого снабжено уплотнительными элементами 15. Кроме того, устройство содержит подвижную опору 16 упругой оболочки 6. Опора

16 выполнена в плане профиля внутренней поверхности звана 2. В пазах

i7 опоры 16, продольные оси которых

Сустав манипуляционного устройст- . ва работает следующим образом.

В исходном положении продольные оси сопрягаемых звеньев 1 и 2 сустава совпадают, а сжатый воздух из пневмомагистрали 11 в упругую герметичную оболочку 6 не поступает, Восстанавливающий элемент 4, выполненный, например, в виде спиральной пружины, находится в разжатом состоянии, При включении управляющего клапана 12 сжатый воздух через пневмомагистраль 11 и канал 10 поступает в упругую герметичную оболочку 6, 25 которая при этом надувается и сообщает перемещение ленте 5,в направлении, определяемом направляющими стенками

8 с окнами 9,через которые пропущена лента 5.Лента 5 через систему направляющих роликов 14 поворачивает звено

1 относительно звена 2.

Изменяя давление сжатого воздуха, поступающего в оболочку 6, можно регулировать угол поворота звена 1 сустава о носительно звена 2. При страв35 ливании сжатого воздуха из упругой герметичной оболочки 6 восстанавливающий элемент 4 возвращает звено в исходное состояние. Ролики 18,уста40 новленные.между опорой 16 и лентой

5, уменьшаюг величину трения между этими элементами.

Направляющие элементы 19, жестко соединенные с опррой 16 и установ45 ленные в пазы 20 обеспечивают наЭ дежное перемещение опоры 16 вдоль внутренней поверхности звена 2 при подаче и стравливании воздуха из оболочки 6.

20797 2 перпендикулярны продольной оси гибкой ленты 5, установлены ролики 18, .прижимаемые к опоре 16 лентой 5. Опора 16 жестко соединена с направляющими элементами 19, которые размещены в пазах 20, выполненных на внутренней поверхности. звена 2, с возможностью продольного перемещения относительно этого звена.

1220797

1 ж

19 20

Фиг. 3

Составитель В. Вильнинский

Редактор H. Швыдкая Техред Г.Гербер Корректор С. Черни

Заказ 1519/12 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4