Привод рабочего органа манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК (fe 01) А1 (504 В 25 J 7

3CF,;".("1q,, „

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАН ИЗОБРЕТЕНИЙ И OYHPHTHA (21) 3789602/25-08 (22) 12.09. 84 (46) 23.06.86. Бюл. В 23 (72) М,Б:Бронников, А.Г.Королев и С.В.Яринич (53) 621. 229. 721(088.8) (56) Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. — М.: Машиностроение, 1981, с. 225-226, рис. 144. (54)(57) ПРИВОД РАБОЧЕГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА, содержащий статор, обмотки которого размещены на корпусе, и якорь в виде постоянного магнита, расположенный в корпусе на аэростатических опорах и связанный с рабочим органом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, обмотка статора выполнена в, виде двух, расположенных взаимно перпендикуляр- но катушек, каждая из которых имеет

П-образную форму, с намотанными по форме восьмерки витками, при этом стьВки катушек образованы расположенными параллельно в плоскости периферийными частями витков, а полки катушек— средней частью витков, причем полюса постоянного магнита обращены к пери,ферийным частям витков.

1 1238

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения, в частности при сборке микросборок. 5

Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности позиционирования.

На фиг. 1 изображен манипулятор, разрез; на фиг. 2 — сечение А-А íà IO фиг. 1; на фиг. 3 — обмотка статора с якорем.

Манипулятор содержит немагнитный сборный корпус 1 в виде плоского прямоугольного параллелепипеда. Корпус 15 снабжен равномерно расположенными отверстиями 2 диаметром 0,2-0;3 мм, которые соединяются с магистралью избыточного давления воздуха. Для этого к наружным поверхностям корпуса 1 20 с двух сторон приложены резиновые прокладки 3 с вырезами под каналы подвода воздуха к отверстиям 2. На прокладку 3 укладывается обмотка статора, которая выполнена в виде двух расположенных взаимно перпендикулярно катушек 4 и 5, каждая из которых выполнена П-образной формы с намотанными по форме восьмерки витками, при этом стойки катушек 4 и 5 образованы рас- 30 положенными параллелью в плоскости периферийными частями витков, полка — средней частью витков (фиг. 3).

Внутри корпуса имеется якорь 6 из плоского магнита, к которому че- .

958 рез магнитную прокладку притянут вакуумный схват 7. Вся эта конструкция помещается в наружный корпус 8 из магнитного материала для замыкания магнитных силовых линий и концентрации усилия и сжимается через изоляционные прокладки 9 винтами 10 с двух сторон, создавая герметичность подводных каналов воздушной подушки индикатора.

В двух верхних положениях корпуса 1 установлены свето- и фотодиоды 11 для сигнализации местонахождения индуктора 6, а также магнитные вставки 12 для удержания индуктора 6 в верхнем положении при обесточенных катушках статора.

Манипулятор работает следующим образом.

Манипулятор устанавливается над вибропитателем компонентов. Включаются попеременно в соответствии с заданной программой катушки 4 и 5 статора. Якорь 6 в зависимости от их управления перемещается в четыре угловых положения.. При движении вниз схват 7 упирается и присасывает его, затем выходит из зоны захвата в верхнее положение, где осуществляется его контроль свето- и фотодиодами 12.

Далее якорь 6 перемещается перпендикулярно s следующее верхнее положение и затем опускается вниз, осуще1 твляя установку компонента.

1238958

Составитель Ф.Майоров

Редактор 0. Головач Техред Л.Олейник Корректор Т. Колб

Заказ 3337/11 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раутская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4