Моментный загружатель манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3843121/25-08 (22) 21.01.85 (46) 30.06.86. Бюл. № 24 (71) Ленинградский ордена Ленина и ордена Красного Знамени механический институт (72) В. А. Горбунов (53) 62-229.7 (088.8) (56) Егоров И. Н. и др. Проектирование следящих систем двустороннего действия.

М.: Машиностроение, 1980, с. 279 — 282. (54) (57) МОМЕНТНЫЙ ЗАГРУЖАТЕЛЬ

МАНИПУЛЯТОРА, содержащий подвижное и неподвижное звенья и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен муфтой свободного хода двусторон„„SU„„1240582 А1 него действия, двумя термобиметаллическими пластинами с последовательно соединенными спиралями и пороговым устройством, электрически связанным с системой управления, при этом обойма муфты жестко закреплена на подвижном звене, а звездочка муфты и одни концы термобиметаллических пластин — на неподвижном звене, причем другие концы этих пластин жестко связаны с соответствующими фиксирующими элементами муфты, при этом спираль одной термобиметаллической пластины электрически связана с входом порогового устройства одной полярностью, а другая спираль термобиметаллической пластины — с входом порогового устройства противоположной полярностью.

1240582

Яп.2

Фи1.3

Составитель И. Бакулина

Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по дела м изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Л. Веселовская

Заказ 3437/11

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании дистанционно-управляемых копирующих манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет получения информации о знаке нагрузочного момента, что в свою, очередь, позволяет получить информацию о согласованности приложенного усилия при работе исполнительного и задающего органов.

На фиг. 1 изображен моментный загружатель манипулятора, размещенный в кистевом узле задающего органа, общий вид; на фиг.2 — кинематическая и электрическая схема моментного загружателя манипулятора; на фиг.3 — термобиметаллическая пластина со спиралью и фиксирующим элементом.

Моментный загружатель манипулятора содержит подвижное звено 1, размещенное в нем неподвижное звено 2, и муфту свободного хода двустороннего действия. Обойма 3 муфты свободного хода жестко закреплена на подвижном звене 1, а звездочка 4 этой муфты — на неподвижном звене 2. На неподвижном звене 2 закреплены одни концы термобиметаллических пластин 5 и 6 с последовательно соединенными спиралями 7 и 8, а другие концы пластин. 5 и 6 жестко связаны с соответствующими фиксирующими элементами 9 и 10 муфты свободного хода.

Датчик 11 угла поворота системы управления (не показана) своим валом соединен с неподвижным звеном 2, а корпусом — с подвижным звеном 1. Пороговое устройство 12 системы управления электрически связано одной полярностью со спиралью 7 термобиметаллической пластины 5, а другой полярностью — со спиралью 8 термобиметаллической пластины 6. Измеритель 13 моментов электрически связан через усилитель 14 с пороговым устройством 12 системы управ5

Устройство работает следующим образом.

При отсутствии сигнала управления подвижное звено 1 моментного загружателя манипулятора свободно скользит относительно неподвижного звена 2 и оператор не ощущает

10 нагрузки. При подаче сигнала с измерителя 13 момента через усилитель 14 и пороговое устройство 12 по спирали 7 или 8 проходит ток, термобиметаллическая пластина 5 или 6 нагревается и перемещает фиксирующие элементы 9 и 10 муфты в пазах звездочки 4 в сторону сужения паза до заклинивания подвижного звена 1 относительно неподвижного звена 2. Если необходимо вывести систему из нагруженного состояния, оператор поворачивает подвижное о звено 1 в противоположную сторону и расклинивает подвижное 1 и неподвижное 2 звенья. При этом фиксирующие элементы 9 и 10 свободно перемещаются по соответствующим пазам звездочки 4 в исходное положение. Одновременно сигнал с датчика 11 угла поворота поступает в систему управления и осуществляет реверсирование исполнительного механизма, что, в свою очередь, приводит к отключению измерителя 13 момента и порогового устройства 12.

Подача электрического сигнала на спирали 7 или 8 дает возможность определить, в каком положении находится исполнительный механизм, т. е. получить необходимую информацию, позволяющую предотвратить поломку дорогостоящего исполнительного механизма манипулятора или технологического оборудования.