Автооператор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1242330 А1 в 23 Q 7/04// в 25 д 9/00

ОПИСАНИЕ И3ОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3851069/25-08 (22) 31.01.85 (46) 07.07.86. Бюл. Р 25 (72) А.Г.Сумкин, Н.M.Рабданова, Ю.П.Большедворский и С.О.Никифоров (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 541639, кл. В 23 Q 7/04, 1977. (54)(57) АВТООПЕРАТОР, содержащий установленные на основании с возмож ностью поворота вокруг общей оси механические руки с захватными устройствами и приводы их перемещений, :отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждая механическая рука выполнена в виде двух шарнирно связанных между собой звеньев с приводом относительного поворота в виде цепной передачи, первая звездочка которой размещена с возможностью вращения на первом звене механическбй руки соосно оси поворота первого звена относительно основания и связана с первым звеном посредством упругого элемента, при этом на основании установлен упор, предназначенный для взаимодействия с ответным элементом первой звездочки, а вторая звездочка цепной передачи закреплена на втором звене механической руки соосно оси его поворота относительно первого

C звена, причем диаметр первой звеэдоч- 9 ки в два раза больше диаметра второй звездочки.

1242330

Механизм установки автооператора по высоте состоит из колонны 4 с цанговым зажимом !9 и передачи винт— гайка 20 и 21, Привод 2 закреплен на

Изобретение относится к автооператорам, осуществляющим подачу деталей, и может быть использовано в машиностроении и приборостроении.

Цель изобретения — расширение тех- 5 нологических возможностей автооператора за счет обеспечения воэможности относительного перемещения рук в ограниченном пространстве.

На фиг.1 изображен автооператор, вид сверху; на фиг.2 — разрез А-А на фиг . 1; на фиг . 3 - разрез Б-Б на фиг . 2; на фиг.4 — разрез В-В на фиг,2.

Автооператор состоит из основания

1, приводов 2, установленных на плите 3, колонны 4, на которой установлены руки с шарнирно-рычажной системой, состоящей из первого — ведущего звена 5 и второго — ведомого звена 6.

Связь между ведущим 5 и ведомым 6 звеньями осуществляется за счет закрепленной неподвижно на шарнире ведомого звена 6 цепной передачи 7, первой ведущей звездочки 8 и второй

I 25

,9. На звене 6 установлен схват 10.

Ведущая звездочка 8 установлена на оси 11 колонны 4 на подшипнике 12.

Подшипниковый узел руки выполнен составным из стаканов 13 и 14, соеди30 ненных между собой шлицами. На колонне 4 установлена для осуществления обратного прямолинейного движения ведомого звена 6 цилиндрическая пружина 15 кручения, один конец которой закреплен в теле ведущей звездочки

8, а другой — в теле звена 5. Упор

16 крепится к ведущей звездочке 8 и служит для ее останова при контакте с упором 17 основания. Для корректировки угла поворота на упоре 16 установлен болт. На ведущей звездочке для ограничения угла разжатия пружины установлен упор 18, контактирующий с ведущим звеном 5, оси, на плите 3, прикрепленной к ко-, лонне 4.

Автооператор работает следующим образом.

При включении привода 2 рука в согнутом положении совершает движение по дуге, при этом ведущая звездочка 8 поворачивается совместно с ведущим звеном 5, так как она поджата пружиной 15 через упор 18 к ведущему звену 5. При соприкосновении упора 16, установленного на ведущей звездочке 8, с упором 17 основания, звездочка 8 останавливается. Рука при этом продолжает двигаться и начинает распрямляться в локтевом суставе за счет окатывания звездочки 8 цепью 7. В результате применения ведомой звездочки 9, диаметр которой меньше в 2 раза диаметра ведущей звездочки 8, схват 10, расположенный на конце ведомого звена 6, совершает прямолинейное поступательное движение. В этот момент пружина 15 закручивается, так как ведущая звездочка

8 стоит, а ведущее звено поворачивается. Рука останавливается в выпрямленном положении при остановке привода 2. При обратном движении штока пневмоцилиндра рука за счет предварительной закрутки пружины 15 начинает складываться, а затем движется по дуге в исходное положение. При этом в начальной фазе ведущая звездочка

8 стоит, а после того, как ведущее звено 5 коснется упора 18 на звездочке 8, совершает поворот вместе с ведущим звеном 5.

Вторая рука работает аналогично, . Автооператор позволит повысить эксплуатационные возможности за счет выполнения движения рук независимо друг от друга и получить при этом сложную траекторию движения захвата, включающую движение по дуге и по прямой линии, причем линия поступательного перемещения общая для обеих рук, что упрощает настройку автооператора на оборудование и его эксплуатацию.

l 242330

1242330

Составитель Г.Карева

Техред Л.Олейник

Корректор О.Луговая

Редактор Н.Тупица

Заказ 3651/17

Тираж 826

ВНКИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий.113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4