Захватная головка манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 B 25 715/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

,1 . «й1

l.7. 19 д

5 /б

Фиг. /

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (6 1) 770790 (21) 3807738/25-08 (22) 05.11.84 (46) 07.08.86 . Бюл. № 29 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) В.Д.Даровских (53) 62.229 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

N- 837503, кл. В 21 D 43/10, 1979.

Авторское свидетельство СССР № 77Q790, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54)(57) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. ¹ 770790, о т л и ч а—

„„SU„„1248794 А 2 ю щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, на корпусе головки закреплены направляющие, на которых установлена подвижная платформа с индивидуальным приводом продольного перемещения и двумя криво.линейными симметрично выполненными пазами с расположенными в них пальцами, каждый из которых одним концом жестко связан с соответствующей тягой, подвижно соединенной с корпусом, а другим концом помещен в пазу захватного рычага, снабженного подвижными подпружиненными скобами.

ЬД

4ь

Q0

° с,)

Ж вДь

1248794

40 ной платформой 2, которая линейно

Изобретение относится к роботизированной технологической оснасТке, применяемой в производстве гальванопокрытий, а также в быстро переналаживаемых системах механообработки или сборки и является усовершенствованием изобретения по авт. св.

И - 770790.

Цель изобретения заключается в расширении технологических возможностей.

На фиг. 1 показана захватная головка, общий вид, на фиг. 2 — вид А на фиг. 1, на фиг. 3 — узел 1 на фиг. 1, на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг.3.

Захватная головка состоит из корпуса 1, захвата, выполненного в виде двух шарнирно установленных на подвижной платформе 2 подпружиненных рычагов 3 с роликами 4, привода 5 захвата, закрепленного на корпусе

1, привода 6, который также закреп— лен на корпусе 1, для линейного перемещения платформы 2 вдоль направляющих 7, жестко закрепленных в корпусе i, и вибратора, выполненного в виде электромагнита 8, ярма 9 и упругого тела 10. В ярме 9 установлены регулировочный винт 11, стопорный винт 12 и прокладка l3. Упругое тело 10 выполнено в виде плоских пружин в количестве не менее двух, установленных под углом к направлению силы электромагнита 8. Сердечник 14 электромагнита 8 неподвижно соединен с основанием 15. Основание 15 неподвижно соединено с конечным звеном манипулятора l6. Один конец упругого тела 10 закреплен на ярме 9, а другой на основании 15 электромагнита 8 ° В рычагах 3 выполнены продольные пазы 17 для пальцев 18, выполняющих роль опор рычагов 3, и связанных через тягу 19 с корпусом 1 с возможностью углового и линейного перемещения относительно него.

B подвижной платформе 2 при этом выполнен криволинейный, по дуге окружности паз 20, через который пропущен палец 18. С обоих торцов рычагов 3 выполнены также пазы 21, в которых посредством осей 22 закреплены подпружиненные вдоль оси пазов 17 скобы 23. Последние выполнены с острым углом при вершине и с воэможностью взаимодействия с пальцем 18 дпя его однозначной фиксации в па5

t5

35 зу 17. Захватная головка манипулирует с изделием 24.

Захватная головка работает следующим образом.

В исходном положении приводы 5, 6 и электромагнит 8 отключены. Подпружиненные рычаги 3 разведены, торцовые поверхности ярма 9 и сердечника

14 под действием упругого тела 10 образуют зазор между собой. Между регулировочным винтом 11 и сердечником 14 также имеется зазор. Первоначально включают привод 5, при этом рычаги 3 поворачиваются относительно пальцев l8 и захватывают изделие 24.

Далее включается электромагнит 8, питаемый пульсирующим напряжением.

За время срабатывания электромагнита

8 ярмо 9, соединенное в одно целое с корпусом 1, притягивается к сердечнику 14, сжимая упругое тело 10.

За время отпускания электромагнита 8 ярмо 9 возвращается в исходное положение под действием упругого тела

10. Таким образом, изделие 24 совершает колебания. Амплитуда колебаний регулируется винтом 11. Упругое тело 10 установленное под углом к оси электромагнита, обеспечивает посту— пательно-вращательное колебание. .После отключения напряжения вибрации прекращаются. По окончании технОлогического процесса отключается привод 5, рычаги 3 освобождают изделие 24. Цикл повторяется автоматически требуемое число раз.

При смене типоразмера изделия включается привод 6, связанный с подвижперемещается вдоль направляющих 7, закрепленных в корпусе 1, и заставляет перемещаться пальцы 18 вдоль продольных пазов 17 в рычагах 3.

При этом палец 18 вращает скобу 23 вокруг оси 22, причем скоба 23 размещается посредством своей пружины в пазу 21 таким образом, что ее свободный конец не выступает в продольном пазу 17 рычага 3. Палец 18 самоустанавливается в пазу 20 платформы 2 из-за вращения тяги 19 и ее линейного смещения совместно с пальцем 18 относительно оси, связывающей тягу 19 с корпусом 1. Смена расположения оси пальца 18 относительно продольного паза 17 рычага 3 приводит к изменению коэффициента уси1248794 диРА аа5ернуто р«

25

Составитель А.Коротков

Редактор P.Öèöèêà Техред К,Яонкало Корректор, Л.Патай

Заказ 4171/13 Тираж i031 Подписное

ВЙИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ления рычага 3, величин рабочих перемещений их концов. Причем конечные положения периферий зажимных губок после переналадки параллельны исходному положению. Палец 18 фиксируется на рычаге 3 скобой 23 при ее вращении вокруг оси 22 из-за воздействия на подпружиненный конец скобы

23 линейно перемещающегося пальца 18.

Расфиксация пальца 18 исключена изза превышения рабочего усилия, развиваемого приводом 6 в сравнении с приводом 5, что обеспечивается пред варительной их настройкой.