Устройство для программного управления электроприводом

 

Изобретение относится к автома. тическому управлению, в частности к специализированнь1м управляющим устройствам , и может быть использовано . в системах программного управления радиотелескопами. Цель изобретенияповьппение надежности устройства путем автоматического контроля и торможения при подходе к границам рабочей зоны и повьшение быстродействия устройства путем уменьшения времени разворота электропривода. Блок управления формирует два сигнала, которые , воздействуя на блок ввода, приводят к считыванию двух первых кадров программы управления электроприводов . Затем пусковым сигналом разрешается работа блока пострян- . ной памяти, где размещена программа работы устройства. На выходе кодового преобразователя формируется код управления приводом, котогзый после преобразования в цифроанапоговом преобразователе поступает через усилитель мощности на привод, осуществляя его перемещение к исходной точке программы.Код рассогласования , поступающий на вход кодового преобразователя, формируется первым сумматором в виде разности программной координаты и координаты датчика обратной связи. При сравнении текущего времени с временем первой опорной точки блок управления разрешает работу интерполятора, при этом на выходе второго сумматора формируется код упрежденной программной точки, старшие разряды которого , а также сигнал с датчика знака угла поворота подаются на блок контроля для анализа перехода упрежденной программной точки из рабочей зоны в запрещенную. 9 ил. 2 табл. с (Л to Од о со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ав 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А 8TOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

f10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3905087/24-24 (22) 17.04.85 (46) 30.09.86. Бюл. Н 36 (71) Горьковский исследовательский физико-технический институт при

Горьковском государственном университете им.Н.И.Лобачевского (72) А.А.Гиппиус, А.Т.Ермошин, В.П.Лычкин, Н.Н.Макаров и N.ß.ÝéíãÜðèí (53) 621.503.55 (088.8) (56) Патент США Ф 34448360, кл. G 05 В 11/02, 1969.

Авторское свидетельство СССР

9 1004977, кл. G 05 В 19/18, 1980. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ (57) Изобретение относится к автома. тическому управлению, в частности к специализированным управляющим устройствам, и может быть использовано . в системах программного управления радиотелескопами. Цель изобретенияповышение надежности устройства путем автоматического контроля и торможения при подходе к границам рабочей зоны и повышение быстродействия устройства путем уменьшения времени разворота электропривода. Блок управления формирует два сигнала, кото„„Я0„„1260919 А 1 рыб, воздействуя на блок ввода, приводят к считыванию двух первых кадров программы управления электроприводов. Затем пусковым сигналом разрешается работа блока постоянной памяти, где размещена программа работы устройства. На выходе кодового преобразователя формируется код управления приводом, который после преобразования в цифроаналоговом преобразователе поступает через усилитель мощности на привод, осуществляя его перемещение к исходной точке программы.Код рассогласования, поступающий на вход кодового преобразователя, формируется первым сумматором в видЕ разности программной координаты и координаты датчика обратной связи. При сравнении текущего времени с временем первой опорной точки блок управления разрешает работу интерполятора, при этом на выходе второго сумматора формируется код упрежденной программной точки, старшие разряды которого, а также сигнал с датчика знака угла поворота подаются на блок контроля для анализа перехода упрежденной программной точки из рабочей зоны в запрещенную. 9 ил. 2 табл.

4О

1 12609

Изобретение относится к автоматическому управлению, в частности, к специализированньпч управляющим устройствам, и может быть использовано в системах программного управления 5 радиотелескопами.

При программном управлении антенными устройствами возникает задача вывода антенны в исходную (первую программную) точку из произвольного положения с учетом рабочей зоны и направления дальнейшего ее движения по программе. Рабочая зона определяется максимальным углом поворота антенны от ее

15 нулевого положения н положительном или отрицательном направлении.

Цель изобретения — повышение надежности устройства путем автоматического контроля и торможения при подходе к границам рабочей зоны и повьппение его быстродействия.

На фиг.l представлена структурная схема устройства; на фиг.2 — 7 принципиальные схемы блоков устрой25 ства; на фиг.8 — рабочая зона привода; на фиг.9 — временные диаграммы работы устройства.

Устройство для программного управления электроприводом содержит блок 1 ввода, блок 2 памяти, интерполятор 3, блок 4 управления, реГистр 5 действительного угла., первый 6 и второй 7 сумматоры, кодовый преобразователь 8, блок 9 постоянной 35

l памяти, цифроаналоговый преобразователь 10,усилитель ll мощности,привод 12,механически соединенный с датчиком 13 обратной связи и датчиком

14 знака угла поворота, триггер 15, элемент И lб,группа 17 элементов И, блок 18 контроля, вход 19 сброса, входы 20 установки кода времени, синхронизирующий вход 21, пусковой вход 22 и управляющий вход 23. 45

Блок 1 ввода (фиг.2) выполнен на элементе И 24, триггере 25, формирователе 26, усилителях 27 и 28, считынателе 29 с перфоленты и сдвиговых регистрах 30. 5Î

Блок 2 памяти (фиг.3) выполнен на регистрах 31 — 34.

Интерполятор 3 (фиг.4} выполнен на сумматорах 35 и 36, мультиплексорах 37 и 38 и регистре 39,. 55

Блок 4 управления (фиг.3) содИ1эжит генератор 40 импульсов, счетный триггер 41 двоичный счетчик 42, счетчик 43 текущего времени, схему

44 сравнения, элемент 45 задержки, элемент И 46, триггер 47 и элемент

ИЛИ 48.

Кодовый преобразователь 8 (фиг.б) содержит группу 49 эле 1ентов ЗАПРЕТ, элемент ИЛИ 50, группу 51 элементов

ИЛИ, элемент 52 ЗАПРЕТ и группу 53 элементов И, Блок 18 контроля (фиг.7) содержит элементы 54 и 55 ИСКЛ10ЧАИЩЕЕ

ИЛИ, два В -триггера 56 и 57 и элемент И 58.

Интерполятор 3 (фиг.4) содержит шины связи 59,-591 и 60, а мультиплексоры 3? — входы 61 — 61

Устройство работает следующим образом.

После включения устройства необходимо осуществить привязку счетчиков времени блока 4 к текущему времени, для чего на входы 20 установки кода времени подается код вре" мени, соответствующий ближайшей метке точного времени, а синхронизирующий вход 21 подключается к внешнему источнику меток точного времени, например, к системе единого времени. После привязки нремени н счить1натель 29 блока 1 устанавливается ,перфолента с программой и на вход

19 подается сигнал "Сброс", который устанавливает триггер 15 н единичное состояние и, проходя через блок 4, формирует дна сигнала СЗ, осуществляющих считывание двух первых кадров программы. При этом на первой группе выходов блока 2 устанавливается код A координаты первой опорной

1 точки, на второй .группе выходов произвольный код, .на третьей — нулевой код (в первой опорной точке программной траектории период интерполяции не указывается), на четвертой — код i времени.

На управляющий вход 23 подается единичный сигнал "Напранление днижеtt ния, если движение по программе будет происходить преимущественно в сторону уменьшения угла, или нулевой сигнал, если движение будет происходить в сторону увеличения угла.

На первой группе выходов интерполятора 3 устанавливается код А„, а на выходе кодового преобразователя

8 поддерживается нулевой код в течение нсего периода подготовки устрой1260919 ства к работе, так как сигнал "Пуск" на входе 22 отсутствует.

После подачи сигнала "Пуск" раз решается работа кодового преобразователя 8 и блока 9 постоянной памя- 5 ти на который поступают: на адресные входы а а — предстарший и

5 "6 старший разряды кода датчика 13 обратной связи; на адресные входы а, а — передстарший и старший разряды кода А, координаты первой опорной точки; на адресный вход А, сигнал с выхода датчика 14 знака, угла поворота; на адресный вход а — сигнал 11направление движения1!. 15

На фиг.8 представлена рабочая зона углов, состоящая из шести квадо рантов по 90 ° Каждому квадранту присвоен трехразрядный код, состоящий из двух старших разрядов кода датчика обратной связи и сигнала датчика знака угла поворота. Два первых разряда кода квадранта исходной точки равны предстаршему и старшему разря25 дам кода координаты первой опорной точки, а третий разряд кода квадранта исходной точки определяется с учетом направления движения антенны по программе с целью максимального использования рабочей зоны. Например, ЗО о при А = 110 и при преимуществен1 ном движении антенны в сторону увеличения угла, код квадранта исходной точки нужно установить равным

101, при этом рабочая зона составит 35

520о Если код квадранта исходной точки взять равным 100 (в положительном секторе рабочей зоны), то рабо-.. чая эона составит только 160 . Задача блока 9 обеспечит выбор исходной 4 точки так, чтобы рабочая зона использовалась максимально, сформировать управляющие сигналы для обеспечения втягивания в эту точку.

Алгоритм программы, размещенной 45 в блоке 9 постоянной памяти, следующий: если антенна и исходная точка находятся в одном или соседних квадрантах рабочей эоны (фиг.8), то вырабатывается сигнал "По кратчайшему расстоянию" на третьем выходе блока

9 постоянной памяти; при всех остальных положениях антенны и исходнойточки формируется сигнал "Движение в +" на первом выходе блока 9 (квад- 55 рант исходной точки правее квадранта положения антенны), либо "Дви жение в -" на втором выходе блока 9 (квадрант исходной точки левее квадранта положения антенны) .

На выходе кодового преобразователя 8 при наличии единичного сигнала на первом (втором) выходе блока 9 формируется максимальный положительный (минимальный отрицательный) код, который после преобразования в аналоговый сигнал поступает через усилитель 11 мощности на привод 12, осуществляя его перемещение к исходной точке. После того, как привод оказывается в соседнем с исходной точкой квадранте, т.е. оставшийся угол втягивания становится меньше о

180,сигнал на первом (втором) выходе блока 9 исчезает,при этом появляется единичный сигнал на третьем выходе блока 9,который устанавливает триггер 15 по входу разрешения установки в ноль (К-вход) в нулевое состояние.

Нулевой сигнал с единичного выхода триггера 15 запрещает работу элемента И 16 и блока 9, при этом через преобразователь 8 на преобразователЬ !

О поступает код с выхода сумматора 6. Код на выходе сумматора 6 (код рассогласования) равен разности программной координаты и координаты датчика обратной связи. Код координаты обратной связи поступает на инверсные входы сумматора 6, преобразуясь в обратный код, а подача логической единицы на вход переноса сумматора 6 обеспечивает выполнение сумматором 6 операции вычитания в дополнительном коде. Шестнадцатый (старший) разряд с выхода сумматора

6 является знаковым, а предстарший пятнадцатый — имеет вес 180 . Код рассогласования обеспечивает дальнейшее втягивание привода в исходную точку по кратчайшему расстоянию.

После привода к исходной точке код рассогласования оказывается близким к нулю и привод удерживается в исходной (первой опорной) точке программые

При сравнении текущего времени с временем первой опорной точки на выходе блока 4 появляется единичный сигнал "Р", разрешающий работу ин— терполятора 3. Одновременно на пер. вой группе выходов интерполятора 3 появляется изменяющийся код программной координаты,а на второй группе выходов — код скорости, который

12б0919 пропускается элементами И группы

17 на входы сумматора 7. Под действием кода рассогласования привод на чинает перемещаться по программной траектории, а на выходе сумматора

7 формируется код, равный сумме кодов программной координаты и скорости, являющийся упрежденной программной точкой, в которую привод придет через 1 с. Два старших разряда кода 1О с выхода сумматора 7 и сигнал с датчика 14 подаются на блок 18 для анализа перехода упрежденной программной точки из рабочей зоны в запрещенную. На диаграмме (фиг.8) 15 запрещенные квадранты обозначены .о кодом 001 (переход за — 270 ) и кодом 110 (переход за +270).

Если в процессе программного управления привод приближается к 20 границе рабочей зоны на расстояние, равное тормозному участку, то упрежденная программа точка пересекает границу рабочей зоны, при этом блок 18 формирует импульсный сигнал, который перебрасывает триггер 15 по входу разрешения установки в единицу (1-вход) в единичное состояние ° . Вновь включается режим втягивания, на выходе блока 9 появляется сигнал

"Движение в +" или "Движение в который формирует на выходе преобразователя 8 максимальный положительный или минимальный отрицательный код. 35

На выходе преобразователя-llO появляется управляющий сигнал с максимальной амплитудой и с обратным знаком по отношению к знаку управляющего сигнала в режиме управления по 4О программе, который осуществляет торможение привода и его разворот на

3á0 с максимально допустимой скоростью. После прихода привода в соседний с программной точкой квад- 45 рант, на третьем выходе блока 9 появляется единичный сигнал "По кратчайшему расстоянию".

После втягивания привода в программную точку вновь осуществляется 5О управление по программной траектории,npt. этом блок 18 следит за переходом упрежденной программной точки в запрещенную зону и своевременно переключает устройство в режим втя- 55 гивания. Тормозной участок в устройстве выбран равным величине скорости, в общем случае он может быть любым, пропорциональным скорости, однако для этого в сумматоре 7 необходимо суммирование второго слагаемого осуществлять с весовым коэффициентом.

Работа устройства поясняется диаграммами (фиг.8), на которых представлены рабочая и запрещенные зоны (диаграмма а), кодирование квад-. рантов (диаграммао), значение предстаршего и старшего разрядов кода датчиков 13 (диаграммы о, Ь), значение сигнала с датчика 14 (диаграм-. ма 7.) . На диаграммах е, ж представлены значения предстаршего и старшего разрядов кода с выхода сумматора 7 в режиме программного управления. Изменение значения указанных разрядов происходит ранее, чем заканчивается соответствующий квадрант рабочей зоны на величину тормозного участка (диаграммы приведены для о случая движения от 0 к +270 и о от 0 к -270 ) . Ha диаграмме 1 представлен сигнал, появляющийся с выхода блока контроля раньше подхода привода к границе рабочей зоны.

На фиг.9 приведены временные диаграммы работы устройства. На диаграмме о показаны импульсы тактового генератора 40 блока 4 управления, на диаграммах Ь, Ь вЂ” тактирующие сигналы С,, С, осуществляющие синхронизацию блоков устройства. На. диаграмме 2 представлен сигнал "

"Сброс", который вызывает формирование двух импульсов С > (диаграмма )

Триггер 1S устанавливается в единичное эостояние сигналом "Сброс", либо сигналом с выхода блока 18 контроля, а .в нулевое состояние— сигналом с третьего выхода блока 9 постоянной памяти (диаграмма Г) . Сигнал Пуск (диаграмма яс) подается после осуществления подготовительных операций. Сигнал на выходе элемента И 16 (диаграмма y)определяет режим втягивания (единичное состояние), либо режим управления по программе (нулевое состояние). Единичный сигнал на третьем выходе блока 9 (диаграмма и) появляется при подходе привода к заданной точке (в соседний квадрант), а импульсный сигнал на выходе блока 18 контроля (диаграмма К) появляется, если упрежденная программная точка находится за границей рабочей зоны. Сигнал "p (диаграмма 4) появляется после срав.!

2609!9

О

20

45

55 нения текущего времени и времени первой опорной точки программы.

Программная траектория задается в виде координат опорных точек на перфоленте, которая устанавливается в считыватель 29 блока 1.Ñ приходом импульсного сигнала на вход С блока 1, триггер 25 устанавливается в единичное состояние, а сигнал с его единичного выхода, усиленный усилителем 27 поступает на вход П (пуск ленты) считывателя 29. Начинается продвижение ленты. На выходе считывателя 29 появляется информация в виде последовательности сигналов, которая записывается в регистры 30. Управление сдвигом осу» ществляется синхросигналом с выхода

С считывателя 29. После считывания одного кадра информации, содержащего координаты одной опорной точки траектории, появляется сигнал на пятом выходе считывателя,который — . после стробирования синхросигналом . со считывателя 29, устанавливает триггер 25 в нулевое состояние.

Формирователь 26 по переднему фронту сигнала вырабатывает короткий импульс, который после усиления поступает на вход 1 считывателя 29 для включения тормозного механизма

Ю считывателя. Продвижение ленты прекращается. На регистрах 30 запоминается информация одного кадра, которая в виде параллельного двоичного кода выдается на выход. Размещение информации на ленте может быть произвольным. В одном кадре програм.. мы содержится информация угловой координаты А„... временной координаты 1,, и периода интерполяции Т

Указанная информация поступает в регистры 31-34 блока 2 памяти на соответствующие входы и заносится по заднему фронту стробирующего сигнала, поступающего на входы С регистров. Регистр 34 предназначен для хранения кода координаты предыдущей опорной точки А

Интерполятор 3 работает следующим образом.

При нулевом сигнале "P" мультиплексор 38 интерполятора 3 пропускает на D -âõoäû регистра 39 код

А,координаты первой опорной точки с входов А, интерполятора 3. При

К+1 этом на выходе интерполятора 3 устанавливается код А „. При единичном сигнале "Р" мультиплексор 38 пропускает на -входы регистра 39 код с выхода сумматора 36. Сумматор 36 и регистр 39,замкнутые в кольцо, образуют цифровой интегратор, осуществляющий формирование интерполяционной траектории суммированием ее приращений в каждом такте ° Частота тактов определяется сигналом "С", поступающим на синхровход регистра 39.

Приращение координаты формируется сумматором 35, вычисляющим разность

А„; А„. Код координаты А постук пает..на инверсные входы сумматора 35, преобразуясь в обратный код, а сигнал 1Логическая 1", поступающий на вход P переноса сумматора, преобразует обратный код А в дополнительк ный, благодаря чему сумматор 35 работает в режиме вычитания. Мультиплексоры 37 осуществляют сдвиг разности А „-Ак в сторону младших разрядов на разрядов, где m =

loGä Tê для упрощения устройства опорные точки траектории выбираются так, чтобы период интерполяции Т, равньнй

У времени между к -2 и +1-й опорными точками, был кратен степени двойки, т.е.. Т = 2 с. При этом в кадре

1т

К программы период интерполяции укаэывается в условном коде, равном л

B табл.1 указаны связи шестнадцати е выходов сумматора 35 с входами двадцати трех восьмиканальных мультиплексоров 37.В первом столбце указаны номера входных каналов мультиплексоров и значение кода, при котором разрешается соответствующий входной канал. В каждой позиции указан номер выхода сумматора 35,подключенного к данному входу мультиплексора 37, причем если указан "0", то на соответствующий вход мультиплексора 37 подается нулевой сигнал, например. "Корпус . Код с выходов мультиплексоров 37 подается на входы сумматора 36 со сдвигом на 17 разрядов в сторону младших разрядов. На старшие 17 разрядов подается сигнал с выхода 23-ro мультиплексора. Дополни- тельный сдвиг кода с выхода мультиплексоров необходим для формирования приращения координаты за .время, равное такту работы интерполятора, длительность которого on12609)9

50

9 ределяется частотой сигнала "С", ят равной 2 Гц.

Блок управления работает следующим образом.

Генератор 40 и триггер 41 формируют две тактовые последовательносьч: ти импульсов с частотами 2 Гц, сдвинутые во времени друг относительно друга на полпериода, счетчик

42 имеет 17 разрядов и делит частои ту 2 Гц до 1 Гц. Счетчик 43 осуществляет счет времени до 24 ч в двоичном коде. Схема 44 при равенстве кода времени со счетчика 43 и кода времени t,„ Büùàåò сигнал равенства, который стробируется импульсом 1 Гц, поступающим на счетный вход счетчика 43. Привязка счетчика

43 текущего времени к реальному осу- . ществляется подачей двоичного кода времени, соответствующего приходу метки точного времени, на входы счетчика 43 и импульсного сигнала мет11 I I ки точного времени на вход С этого счетчика. На вход 19 блока 4 подается сигнал "Сброс", устанавливающий триггер 48 в нулевое состояние.

Из сигнала "Сброс" элемент 45 фор— мирует импульс, задержанный на

0,5-1 с, время задержки должно быть не менее времени считывания одного кадра информации в блоке ) ввода).

От одного входного сигнала "Сброс" на выходе элемента ИЛИ 48 появляется пара импульсных сигналов С . При первом равенстве текущего времени и времени1 на выходе, элемента И 46

K%I появляется импульс, устанавливающий триггер 47 в единичное состояние и поступающий через элемент ИЛИ 48 на выход С блока. Единичный сигнал с

3 выхода триггера 47 поступает на вход

P блока управления.

Преобразователь 8 работает сле— дующим образом.

Если сигналы Ч,, V, нулевые, а сит нал V единичный, то входной код э передается на выход кодового преобразователя 8 без изменений. При единичном сигнале V, на выходах кодового преобразователя устанавливается максимальный положительный код

ill...110, при единичном сигнале — минимальный отрицательный код

000....001, а при нулевом сигнале нулевой код 00...00.

Блок 18 формирует импульсный сигнал при изменении на входах кода иэ состояния 101 в состояние 001, или иэ состояния 010 в состояние 1)0. формирование выходного импульса осуществляется следующим образом.

При изменении состояния первого и второго входов из 10 в 00 или 0) в

ll состояние выходного сигнала эле- мента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 55 изменяется с единицы на нуль, при этом триггеры 56 и 57 под действием тактовых импульсов С,, С . также изменяют свое состояние из единичного в нулевое.

Так как состояние триггера 57 изменяется с задержкой по отношению к изм нению состояния триггера 56 „на входах элемента И 58 в течение некоторого времени оказываются все

20 единичные сигналы, при этом на выходе блока контроля формируется импульсный сигнал.

Блок 9 представляет собой постоянное запоминающее устройство.

Программа, размещенная в блоке 9 постоянной памяти, представлена в табл.2.

Благодаря автоматическому конт—

porno при подходе привода к границам рабочей зоны и торможению, исключаются аварийные ситуации. АвтомаО тический разворот антенны на 360 с предельно допустимой скоростью

3g уменьшает время разворота. При выполнении операций разворота антенны о на 360 вручную оператор затрачивает от 2 pot, 5 мин, а при допустимой скорости 10 /с разворот антенны при

40 управлении предлагаемым устройством осуществляется за 45 — 50 с.

Следствием полученного эффекта является максимальное использование рабочей зоны при управлении по прог45 рамме.

Исключение аварийных ситуаций при подходе к границам рабочей зоны поз— воляет полнее использовать эти участки,в то время как при визуальном контроле подход -близко к границам рабочей зоны не допускался.

Уменьшение времени на разворот антенны позволяет сократить разрывы в работе при управлении по траекториям, пересекающим границы рабочей зоны антенны.

1260919

l2 о

СЧ О

1 1

uD

О,!

el O

Я о х—

О1

1 О (CO 1

Ф I о о о о ь II О о

I о

I — о

1 II

C4 ь о

СЧ

II

Е о с о и

Е о О

Il О о во

E.

О1 !!

r o

Il О 1 I х о

am!.V

Ф и Ф Ы

Zone ох ц

amze о о о о СЧ С 1 о о о о о СЧ

cv 1

1 !

I

I

1 о

12б0919

Таблица 2

Табпица программирования блока 9

Адрес Выходы Адрес Выходы

Z" ) " T" I." f " " 1 " Г ;t" 1 1 t P T. (, ""

1 О О О О О Х Х Х

1 О О О

О О О

I О О О

t 0 О О

1 ° О О О

1 О О О

О 0 О

0 О 1

О О 1 О 1 О

О 1 О.

0 . О 1

К Х Х

0 О 1

0 1 О

О ) 0

1 1 Х

1 0 О

1 О ) I О О О ) 1 О

1 I !

О 0 О. 0 1

0 ) О

О 0

О О I

О 1 О

О 1 I

1 О О

1 О 1

1 О О

О О 1

О О !

1 О

О О

Х Х

О 1

О

О 1

Х,Х

О. О 1

1 О

1 О

1 О 1 О

О 1 О

1 О I О

0 1 О

Х ) 1 ) О О I 1 О 1 О

1 О О

1 1 1 0 I О 0 X Х Х

1 О ) О 1

1 1 1 0 О ) 1 О О

0 ° О О

) 1 ) О ) 1 О ) О О

О О

К Х

0 О

1 0

1 1

О 0

О

О О

l 1

О О

I О 1 О

1 О 1 О ! О 1 1

1 О О

1 ) 1 О 1 1 1

Х Х Х

1 1 1 О О О О

О ) 1 О

1 ) 1 I О 0 1 О 0 I

1 E ) О 1 0 I О О

1 ) I О I ) О О l

1:1 1 ) 1 О .0 Х Х Х

О ) О О

) 1 I 1 1 О 1 О О

) l0 О

Ф О

l . 1

О 1 1

l 0 l 1

l О 1 1

2 О 1 1

О 1 0

I О

1 1

Х 1 1 1 1 l О О 1

О Х Х Х Х Х Х О О ф

1 О 0 О

) О О 1

1 О О )

1 0 О 1

1 О О 1

1 О О 1

1 О О

I О О 1

1 О О - 1

I О 1 О и р н м е ч а н н e : Х - н состояние °

). 1 О 0 О О 1 ) О О

О О О О 1 О О.) О О О 1 I О О

О О 1 О О X Х Х

1 О О I О ) 1 О О

1 О О I. 1 О I О О

) О О 1 I 1 О О 1

1 О 1 О 0 О Х Х Х

0 ) 0 0 1 0 0

1 О 1 О ) О О О

1 О 1 0 ) ) О О 1

1 8 1 I О О Х Х X

1 О I 1 О 1 О О! О 1 1 1 О 1 О О

) -1 О 1 I 1 ) 1 О О

) 1 1 О О О О Х Х Х

1 1 1 О О О 1 0 О 1

I ) 1 О О 1 О О О ) 16

1260919 формула изобретения

Устройство для программного управления электроприводом, содержащее ,регистр действительного угла пово рота, интерполятор, первый сумматор, кодовый преобразователь, цифроаналоговый преобразователь, усилитель мощности, привод, блок постоянной памяти, датчик знака угла поворота, датчик обратной связи, блок ввода, блок памяти и блок управления> причем первая, вторая и третья группы информационных входов интерполятора соединены с первой, второй и третьей группами выходов блока памяти, а первая группа выходов — с первой группой входов первого сумматора, вторая группа входов которого через регистр действительного угла поворота соединена с выходами датчика обратной связи, а выходы суммато" ра через кодовый преобразователь соединены с входами цифроаналогового преобразователя, выход которого через усилитель мощности соединен с приводом, механически связанным с датчиком обратной связи и датчиком знака угла поворота, причем выход датчика знака угла поворота соеди- ЗО нен с первым адресным входом блока постоянной памяти, а выходы блока ввода соединены с входами блока памяти, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения надежности и быстродействия устройства, в него введены второй сумматор, триггер, группа элементов И, элемент

И и блок контроля, причем четвертая группа выходов блока памяти сое- 40 динена с первой группой информационных входов блока управления, вторая группа информационных входов которого соединена с входом установки кода времени устройства,а стро- 45 бирующий вход — с синхронизирующим входом устройства, при этом первый синхронизирующий выход блока управления соединен со стробирующими входами интерполятора, регистра 50 действительного угла поворота и с первым стробирующим входом блока контроля, второй синхронизирующий выход блока управления соединен со стробирующим входом триггера, и вторым стробирующим входом блока контроля, третий синхронизирующий . выход блока управления соединен со стробирующими входами блока ввода и блока памяти, а управляющий выход блока управления соединен с управляющим входом интерполятора, первая группа выходов которого соединена с первой группой входов второго сумматора, а вторая группа выходов интерполятора через группу элементов И соединена с второй группой входов второго сумматора, выходы двух старших разрядов которого подключены к второму и третьему адресным входам блока постоянной памяти и к первому и второму входам блока контроля, третий вход которого соединен с выходом датчика знака угла поворота, а выход — с входом разрешения установки в "1 " триггера, нулевой выход которого соединен с вторыми входами элементов И группы, причем четвертый адресный вход блока постоянной памяти соединен с управляющим входом ус-ройства, пятый и шестой адресные входы — с выходами двух старших разрядов датчика обратной связи, первый выход — с входом установки максимального кода преобразователя кодов, в горой выход — с входом установки минимального кода преобраэбвателя кодов, а третий выход — с входом разрешения установки в "О" триггера> вход установки в "1" которого соединен с входом сброса блока управления и входом сброса устройства, а пусковой вход устройства соединен с входом установки нулевого кода, преобразователя кодов и с первым входом элемента И, второй вход которого соединен с единичным выходом триггера, а выход — с управляющим входом блока постоянной памяти.

1 2б()919 КФ1

Ю к1

Йг,2

12609I9

Фиг.5

1260919

У2

У1

У3

С1

С2

Яилрац.

ЛМ2 яояиажения

126091 9

Я а 7

Л прещ.

Зодиа йю и ариакеиия

1260919

Ырпс сю

Виол

mpunepa ц

Пуск

Ап.9

Составитель Ю.Апарин

Редактор И.Касарда Техред А.Кравчук Корректор Л.Патай

Заказ 5230/48 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул. Проектная, 4