Привод манипулятора

 

Со}ОЭ СОЕЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (}9} (11) (594 В 25 J 11

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

f2 ф

8 9

Фиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3880371/25-08 (22) 03.04,85 (46) 15.10.86, Бюл. N9 38 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72) В. Я. Копп, И. Б. Харин, В. М. Ковалев и Б. В. Погорелов

{ 53) 62-229-72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 595203, кл, С 05 В 11/18, 1976, { 54) (57) 1. ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий силовой цилиндр, систему . управления с датчиком положения и зажимное устройство, состоящее из жестко связанного со штоковой крьппкой силового цилиндра полого корпуса, внутри которого размещена кольцевая камера с воэможностью взаимодействия ее внутренней стенки, выполненной в виде эластичного кольца, со штоком силового цилиндра, причем полость кольцевой камеры пневматически связана с устрой- ством управления, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, зажимное устройство снабжено уплотнительным элементом, закрепленным на наружной поверхности кольцевой камеры, и связано с корпусом, образуя полости пневматически соединенные с системой управления.

2. Привод по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что уплотнительный элемент выполнен в виде мембраны.

3, Привод по п. 1, .о т л и ч а юшийся тем, что уплотнительный элемент выполнен в виде поршневого кольца.

4, Привод по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что уплотнительный элемент выполнен в виде поршневого кольца, а зажимное устройство снабжено пружинами, установленными в корпусе с возможностью их взаимодействия с торцами кольцевой камеры.

1263523

Изобретение относится к машиностроению, в частности к приводам манипуляторов, обеспечивающих позиционирование их исполнительных органов °

Цель изобретения - повышение точности позиционирования привода.

На фиг. 1 показан линейный привод манипулятора с мембранным уплотнением эажимного устройства; на фиг. 2то же, с поршневым уплотнителем эа- 10 жимного устройства; на фиг, 3 — то же, с поршневым уплотнителем и пружинным центрированием эажимного устройства.

Привод манипулятора сбдержит сило- 15 вой цилиндр 1 с поршнем 2 и штоком 3, систему управления с датчиком положения 4, кинематически связанными со штоком 3, и зажимиое устройство 5, состоящее из корпуса 6, жестко зак-. 20 репленного на штоковой крышке силового цилиндра 1, внутри корпуса 6 разрещена кольцевая камера 7, внутренняя стенка которой выполнена в виде эластичного кольца 8, а полость ка- 25 меры 7 лневматически соединена с устройством управления.

Уплотнительный элемент, выполненный, например, в виде мембраны 9 (фиг. 1) или поршневого кольца 10 30 (фиг. 2 и 3), закреплен на наружной поверхности кольцевой камеры 7 и связан с корпусом 6, образуя полости управления 11 и 12, пневматически соединенные с системой управления.

Линейный привод манипулятора работает следующим образом.

Для позиционирования штока 3 в заданной точке подается давление рабочей среды в соответствующую полость 40 силового цилиндра (фиг. 1). При получении с датчика 4 информации о достижении штоком 3 требуемого положения давление подается в полость торовой.камеры 7, а в полостях силового цилиндра 1 оно выравнивается.

Одновременно с этим начинается процесс точного позиционирования, при котором полости 11 и 12 зажимного устройства коммутируются соответствующим образом с давлением и атмосферной системы управления. Требуемая коммутация полостей 11 и 12 осуществляется в зависимости от того, с какой стороны от точки позиционирования находится шток 3 (справа или слева), т.е. нроиеходит процесс слежения до тех пор, пока шток 3 не выйдет в заданную точку позиционирования.

Работа привода (фиг. 2) отличается от описанной тем, что камера 7 предварительно отводится в одно иэ крайних положений в зависимости от того, с какой стороны к точке позиционирования подходит шток 3, Если шток 3 проходит справа, то камера 7 смещается в крайнее левое положение.

При перебеге точки позиционирования влево, погрешность позиционирования компенсируется ходом комеры 7 вправо. При подходе к точке позиционирования слева камера 7 смещается в крайнее правое положение.

Работа пневмопривода (фиг. 3) аналогична работе пневмопривода (фиг. 1), при этом центрирование торовой камеры 7 осуществляется пружинами 13.

Предлагаемый пневмопривод позволяет осуществлять точное позиционирование в любой точке хода поршня ,силового цилиндра благодаря тому, что процесс позиционирования штока осуществляется с помощью зажимного устройства, имеющего полости. управления ll и 12 с малыми объемами, обладающими меньшей инерционностью, 1263523

8 7О

+on. Я фив.5

Составитель Е, Ермолаев

Редактор И. Сегляник Техред М. Ходанич

Корректор Г. Решетник

Заказ 5478/16 Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4