Устройство для программного управления промышленным роботом
Изобретение относится к области робототехники, преимущественно литейных роботов, и может быть использовано для программного управления станочным оборудованием. Цель изобретения упрощение устройства. Устройство содержит датчик положения робота, счетчик импульсов, блок сравнения, первые и вторые задатчики положения, первые, вторые, третьи и четвертые элементы И, первьА и второй элементы ИЛИ, коммутатор , два триггера, одновибратор, регистр сдвига, блок циклового npoi- раммного управления. Введение комму (Л татора, одновибратора, двух триггеров , регистра сдвига, двух элементов РШИ и элементов соответствующих функциональных связей позволяет достичь поставленной цели. I ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (19) (11) А1 (51) 4 G 05 В 19 18
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3805845/24-24 (22) 24.10.84 (46) 30.11.86. Бюл. ¹ 44 (71) Научно-исследовательский институт специальных способов литья (72) Д.С.Фаерман и Л.Д.Фаерман (53) 621.503.55(088,8) (56) Системы управления промьппленными роботами и манипуляторами: Сборник/ Под ред. Е.И.10ревич. — Л.:
Изд-во ЛГУ, 1980, с. 113.
Управляющие системы промьппленных роботов: Сборник/ Под ред, 1О,Д,Андрианова, E.È.10ðåâè÷à. — M. Машиностроение, 1984, с. 71, рис. 39.
Унифицированное устройство циклового программного управления УЦМ-663, 2556012ТО, В/О Машприборторг, M. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЬ1ШЛЕННЫМ РОБОТОМ (57) Изобретение относится к области робототехники, преимущественно литейных роботов, и может быть использовано для программного управления станочным оборудованием. Цель изобретения— упрощение устройства. Устройство содержит датчик положения робота, счетчик импульсов, блок сравнения, первые и вторые задатчики положения, первые, вторые, третьи и четвертые элементы
И, первый и второй элементы ИЛИ, коммутатор, два триггера, одновибратор, регистр сдвига, блок циклового программного управления. Введение коммутатора, одновибратора, двух триггеров, регистра сдвига, двух элементов
ИЛИ и элементов соответствующих функциональных связей позволяет достичь поставленной цели, 1 ил.
127388!
Изобретение относится к робототехнике, преимущественно литейных роботов, и может быть использовано для программного управления станочным оборудованием.
Цель изобретения — упрощение устройства.
На чертеже представлена функциональная схема устройства.
Устройство содержит датчик 1 положения робота, счетчик 2 импульсов с выходом 3, блок 4 сравнения, первые задатчики 5, 6 и 7 положения, первые элементы И 8, 9 и 10, вторые задатчики 11, 12 и 13 положения, вторые элементы И 14, 15 и 16, первый элемент ИЛИ 17, второй элемент ИЛИ !8, коммутатор 19, первый RS-триггер 20, одновибратор 21, третьи элемента
И 22, 23 и 24, второй RS-триггер 25, регистр 26 сдвига, четвертые элементы И 27, 28 и 29, блок 30 циклового программного управления, выходы 31, 32 и 33 регистра 26 сдвига.
Устройство работает следующим об— разом.
Предположим, что промышленный робот (управляемый модуль) находится в исходном положении. Регистр 26 сдвига также находится в исходном положении, па его выхоце 31 присутствует сигнал высокого уровня. Триггеры
20 и 25 сброшены в нуль. Оператором на пульте управления с помощью задатчиков (останова) 11-13 установлены числа, соответствующие величине пути перемещения робота между точками позиционирования ° С помощью задатчиков (замедления) 5-7 установлены числа, соответствующие величине пути замедления перед остановом с целью повышения точности позиционирования и плавности останова. Выход 31 регистра 26 сдвига соединен с входами элементов И 8, 14, 22 и 27.
Поскольку триггер 20 сброшен, на его инверсном выходе присутствует сигнал высокого уровня, который запирает одновибратор 21 и устанавливает коммутатор 19 таким образом, что он подключает к входу блока 4 сравнения через элемент ИЛИ 17 задатчик 5 замедления.
При перемещении робота от команд блока 30 циклового программного управления датчик 1 положения робота начинает выдавать импульсы, число
О которых пропорционально пути его перемещения. Эти импульсы поступают на счетчик 2, v когда число, накопленное счетчиком 2, станет равным числу, набранному на задатчике 5, на выходе блока 4 сравнения появляется импульс, который включает триггер 20. Состояние одновибратора 21 не изменяется, поскольку в момент прихода импульса от блока 4 сравнения он бып заперт инверсным выходом триггера 20. С прямого выхода триггера 20 сигнал высокого уровня поступает на элементы
И 22-24. Поскольку на обоих входах элемента И 22 появляются сигналы, то появится сигнал высокого уровня и на его выходе. Этот сигнал поступает на вход блока 30 циклового программного управления, соответствующий команде
5S перехода робота на замедленное перемещение. Одновременно выход триггера
20 переключает коммутатор 19 так, что к входу блока 4 сравнения подключается задатчик 11 останова. Робот продолжает перемещение на замедленной скорости до "åõ пор, пока число, накопленное счетчиком 2, станет равным числу, заданному задатчиком 11, на выходе блока 4 сравнения вновь появляется импульс °
Этот импульс, запускает одновибратор 21, который включает триггер (останова) 25, сбрасывает триггер (замедления) 20 и сдвигает информацию регистра сдвига 26 на один шаг. Сигнал с его выхода 3l исчезает, а на выходе 32 появляется. Этим сигналом
32 подключается следующая пара задатчиков 6 и 12, следующая пара элементов И 23 и 28. При отключении триггера (замедления) 20 сигнал замедления с входа. блока 30 циклового программного управления исчезает, Триггер (останова) 25 подготавливает элементы И 27-29. На элементе И 28 сигналы оказываются на обоих входах.
С выхода элемента И 28 сигнал высокого уровня подается на вход блока
30 циклового программного управления, соответствующий останову в следующей точке ° После останова робота триггер 25 сбрасывается (не показано) и устройство вновь готово выдать сигналы замедления и останова при прохождении пути, заданного задатчиками 7 и 12.
При перемещении робота в обратном направлении регистр 26 сдвига ревер1273881
3 сируется (не показано) устройства повторяется порядке. и цикл работы в обратном
Составитель Н.Горбунова
Техред Л.Олейник Корректор М.Шароши
Редактор M.Äûëûí
Тираж 836 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5
Заказ 6475/44
Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4
Формула и з обретения
Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее блок циклового программного управления, счетчик импульсов, подключенный счетным входом к выходу датчи- 1О ка положения робота, а выходами — к первому входу блока сравнения, по числу точек замедления робота первые задатчики положения и по числу точек останова робота вторые задатчики по- 15 ложения робота, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит коммутатор, одновибратор, два RS-триггера, регистр сдвига, два элемента ИЛИ, пер- 20 выв, вторые, третьи и четвертые элементы И, причем первые входы первых и вторых элементов И подключены к выходам соответственно первых и вторых задатчиков положения, а выходы — 25 к входам соответственно первого и второго элементов ИЛИ, соединенных выходами с информационными входами коммутатора, подключенного управляющим входом к прямому выходу первого
RS-триггера и к первым входам третьих элементов И, а выходом — к второму входу блока сравнения, подключенного выходом к синхронизирующему входу одновибратора и к S-входу первого RS-триггера, связанного инверсным выходом с управляющим входом одновибратора, а R-входом — с выходом одновибратора, с входом регистра сдвига и с S-входом второго RS-триггеРа, подключенного прямым выходом к первым входам четвертых элементов
И, соединенных вторыми входами с вторыми входами соответствующих третьих элементов И, с соответствующими выходами регистра сдвига и с вторыми входами соответствующих первых и вторых элементов И, причем выходы третьих и четвертых элементов И подключены к первым и вторым информационным входам блока циклового программного управления.
