Исполнительное устройство манипулятора

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее звенья, соединенные в шарнирный параллелограмм , причем входная пара звеньев связана с основанием и с основным приводом, а выходная - с захватом, а между входной и выходной парами, звеньев расположен шарнир сочленения, содержащий кинематически связанные между собой аналогичные зубчатые колеса , из которых нечетные соединены с входной парой звеньев, а четные с выходной парой звеньев, о т л ичающееся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, оно снабжено дополнительный приводом, одно звено входной пары звеньев шарнирного параллелограмма выполнено в виде размещенных в общем корпусе четного числа кинематически связанных между собой зубчатых колес, при-этом входной вал зубчатого колеса этого звена соединен с основкьм приводом, а корпус этого звена - с дополнительным приводом, причем основание выполнено в виде кинематически связанных между собой нечетного числа зубчатых колес , нечетные зубчатые колеса которого связаны соответственно со звеньями входной пары шарнирного параллелограмма . to sj

СОЮЗ СОВЕТСНИХ х

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ .

1 с /!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3870418/25-08 (22) 21.03.85 (46) 07.12.86. Бюл. з* 45 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро вагоностроения (72) Ю.Ф.Гвоздев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

«з 1202856, кл. В 25 J 1/02, 1984. (54)(57) HCH03IHHTEJIbHOE УСТРОЙСТВО

ИАНИПУЛЯТОРА, содержащее звенья, соединенные в шарнирный параллелограмм, причем входная пара звеньев связана с основанием и с основным приводом, а выходная — с захватом, а между входной и выходной парами. звеньев расположен шарнир сочленения, содержащий кинематически связанные между собой аналогичные зубчатые колеса, из которых нечетные аоединены

„SUÄÄ 1274919 А1 (51)4 В 25 J 1/02//В 25 J 18/00 с входной парой звеньев, а четные— с выходной парой звеньев, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения эоны обслушивания, оно снабжено дополнительным приводом, одно звено входной пары. звеньев шарнирного параллелограмма выполнено в виде размещенных в общем корпусе четного числа кинематически связанных между собой зубчатых колес, при этом входной вал зубчатого колеса этого звена соединен с основньак приводом, а корпус этого звена - с дополнительным приводом, причем основание выполнено в виде кинематически связанных между собой нечетного числа зубчатых .В колес, нечетные зубчатые колеса кото" рого связаны соответственно со звеньями входной пары шарнирного параллелограмма.

1 127

Изобретение относится к манипуля- торам для механизации производствен ных процессов, содержащих подъемнотранспортные и другие технологические операции, а именно к исполнительным устройствам.

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания.

На фиг. 1 показано исполнительное устройство манипулятора в разрезе,ai сложенном состоянии; на фиг.2 — взаим-; ное положение звеньев после поворота о входной пары на 45 от основного привода; на фиг. 3 — то же, после поворота на 90 ; на фиг. 4 — то же, посо ле поворота на 45 от дополнительного привода, Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1, выполненное разъемным, в котором расположены три зубчатых колеса 2,3 и 4 с одинаковым числом зубьев, кинематически связывающих между собой валы 5 и 6, соединенные со звеньями 7 и 8 входной пары звеньев шарнирного параллелограмма. Звено 8 выполнено s виде разъемного корпуса, в котором расположено четное число (в данном случае — четыре) зубчатых колес 9—

12 с одинаковым числом зубьев. Зубчатое колесо 9 скреплено с валом, 13 в свою очередь связанным с основным приводным двигателем (не показан), а корпус звена 8 соединен с зубчатым колесом 4 и с валом 5, соединенным с дополнительным приводным двигателем (не показан). Вал зубчатого колеса 12 посредством втулки 14 соединен с зубчатым колесом 15 шарнира сочленений, выполненного в виде разьемного корпуса 16, внутри которого расположены кинематически . связанные между собой зубчатые колеса 15„ 17 и 18. Звено 7 шарнирно связано с корпусом 16. Выходна& пара звеньев шарнирного параллелограмма образована звеньями 19 и 20, закрепленными на валах 21 и 22 зубчатых колес 18 и

4919 2

17, а противоположные концы звеньев

19 и 20 посредством осей 23 и 24 шарнирно связаны с выходным звеном 25, к которому крепится захват 26 или другой рабочий орган.

Исполнительное устройство манипулятора работает следующим образом.

При повороте вала 5 поворачивается корпус звена 8 и одновременно зуб10 чатые колеса 3 и 2 основания 1. При этом эубч ггые колеса 4 и 2 вращаются в одну сторону, а вместе с ними— звенья 7 и 8 выходной пары звеньев шарнирного параллелограмма. Зубчатое колесо 9 остановлено (вап 13 не вращается), поэтому зубчатое колесо

12 вращается в ту же сторону, что и корпус звена 8 (число колес в этом корпусе четное). Вал зубчатого коле2б са 12 связан с зубчатым колесом 15 шарнира сочленения, а с этим колесом кинематически связаны зубчатые коле-, са 17 и 18,на их валах 22 и 21 закреплены звенья 19 и 20 выходной пары

25 звеньев шарнирного параллелограмма, поэтому звенья 19 и 20 поворачиваются в сторону, противоположную направлению вращения звеньев 7 и 8. Угловые скорости вращения всех звеньев одинаковы (передаточное число их равно 1). Ввиду равенства звеньев 7 и

8, 19 и 20 выходное звено 25 и захват 26 перемещаются по прямой линии (фиг. 2 и 3).

При перемене направления вращения вала 5 захват 26 выдвигается в противоположную сторону.

Вторую степень подвижности полу40 чают, поворачивая вал 13. При этом вращаются зубчатые колеса 9 — 12, в ту же сторону вращается зубчатое колесо 15 и впротивоположную сторону звенья 19 и 20 выходного шарнирного

45 параллелограмма. При этом выходное звено 25 совершает плоскопараллель-. ное движение по окружности с радиусом, равным дпине звена.

12749 1 9

1274919

Составитель И.Бакулина

Редактор И, Николайчук Техред М.Ходанич Корректор A. Зимокосов

Заказ 6524/15 .

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035,,Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна е тная 4