Исполнительное устройство манипулятора

 

Изобретение от ;оситг,я к м.тмипуляторам для мехдр{и:5ац1ги и автс мятиэации произволетпенн1)ГХ процеегс ;(, содержащих гтодт.емно-транспор яь с и другие операции, а более ксч;кретм,1 к исполнительном устройстпам манипуляторов . итобретения яг-ляотс.ч повьтшние грузонод емности и точнск-- ти позиционирования за счет niv-hinie- ния жесткости. ИcтIoл нiтeльнoe устройство манилчулятора солержит ос ьчыние, на KOT ODOM ус.такомлены те:и -скп iI 4C CKjie ЗН1,Л;Ь }-оГ сече;-г я , ные сжл,у с обо кинематнч н зубчато Ксшль:; из кото пару зубчат|1тх , 1яю1 1их собери 3 чатхН ко:;есо 8 тис собой iiiapH :in::;i 5 и coBCpiijaeT СЛ11 рачк наясь i;v.ii ( п рот п атуна 6 ч том же я яправл ра п РОДИТ к ПО ПЛ -; зубчатс-рм ве, Л -5е1 ию ;i4ii п i , .-, J и кнадратк п н е м а т и ч сс к и связан- f: и с двигателем, при еская связь выполнена -рычажных механизмов, pnix имее-т, например, элеме(тов, пре,астан- v64aTiin-i сект .р 7 и зубi; p i;4ar. прелставляюирмое соединение кривоа 6. Остальнь:е элемен- Kci i снязи апа.чс.ч ичнь. ;:игателс:.; 1 риво :1ипа 5 часс-of стрелке иютун 6 rioc ДВ1:Ж(. НИС5 пово- ip час:-}м И с 1-11елки и ере :с:1:.аяс:- вниз. Пово-Р :Р -ЛИ Г ;-. rrCB(-|lOTV в CHir; - ч-бча riM c секто- I С fo.Mcca Я, что приTV ЗЛСМС -ГТ СВ ПОСЛГ ЛУЮ4cs H- ,tx мсха;;измон, т.е. стрсйс тна . 2 п.т , ю EES3 %ga ю 1 pir ш

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ X

РЕСПУБЛИН аи В 5 „... „;. ;Я/00.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 39ч250(7 25 — 08 (,22) 15.08.85 (i)6) 30. 12. 86. Ню 1.. с !8 (71) 0poe Tj)0 — KpHc Tpy êTl)pcêc-тек;(ологическое бюро по ил гон аьн (72) !с!.Ф. Гвоздев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетел)ствс! СССР

М 107б27б, кл. В 2» J 18(00, l98 3. (5- ()) ИСПОЛНИТЕ(!ЬНОЕ УСТРОЙСТВО;А;1И—

ПУЛЯТОРА (57) Изобретение от .:ucится к ни! . ляторам для ь(ехлнизац!и и лвт(...1-".(зации производст-)синь)х процесс(, с Оде р ж а )!) их и о;(1, E ;>) н о — т р л н с (- и p i H I,:,;: и другие оперлцш:, а бояее конкрст,, К ИСПОЛНИтЕЛВН)Г! уетрОйстл,) .(-:(ic!11, ляторбв. Це:1>,ю и.)обретен))я ян:Iяс гГ..

ПОВЬПИЕНИЕ ГРУ)ОПОД>ЬЕ(НОГ TII И тС ЧН. Г— ти позиционирования зл Г-ьет (н -:с(-—

1)ия же с тко." ти. ИГ но.-i j! I)TP() Hj)ci)>å ус т—

:(Н>(I ГКI!Г Звс )lвi!,, 3 ll - К! Л> )PЛТ

>.О! с ГC>i !!IIH К1!НЕЬ .Л". И>(c>ÃÊÈ ГвяЗЛН

: .Ь!С . " )> jc Г ()С)Е! Il . "1-:111 I TCC)C Прн

:> то. i; I)неьнатl)ч>> Г к л я Г в я ;1 1 н)с>:(нева и l i, Е 3 у б Ч c) 1 О p! I I p!)c 11 Ь), Ь) Е Л 1 I 3 )>! О В к ы:(ь.й из ко: ор !., и.ii с:т, и iilpI)I!Qp пару зубчл-: ь(к . (Г!(Гитон, прелстав— . Is)i >l l! . сооон -. >б (Hi i>ã- . l с к ! р 7 и зуб— lлтс.- к,-:;t. cÎ Я и 1;!: .л(, II!вс,iс1 лв.няю—

I:. И С С О б с> и i li ". p Н р Н c > i. i > Е д И Н Е 1 ) i C К р И В С)

5 H !!l;)T б ОГ T;1 I! нь,- )-1еь)ГH— тв> К>);>С-; > т) .>с Г >>Г )> Г»с) !l ЛН; Ч(>! И>(1>1(, -) .)р; ПО!) )рc (Н::,1;IТЕ.",С ..: 1 pl l О!:11) )а 3

О с О ВГ р.>1 )с 1 с >я. ОГ;! В!)>>, !11)Г ПОВО ра>1!)1:,ЛЛГ . -:1> .. ",(> .И:>,: Г pc )ни

С> ги ",>c l C".>,>H>> c H,»;,,;: c> C >. >;> I,,1О»с!— !

". > T>, H )б, ll>i . :! >c" р> 7 (! >.;б>)еi >i, > о!с>(л Я;тc (lpj)— ройст )о ма 1! пулятор-.. Г(),(ерки г (:-н,;):i — сп)i .-убчлт — р:>i::,: °,!!>г 1 с!H!:,1:.-. ".>, т. е ние на к> (ооо i \>()1 Лно>, (сРН I iс Е(К>> У»)Е )с (Е> lcc» И HI- . ) P(>ll f

i t (> i ) P! (}(! 1(о -,- t!! (.; -, т 1 > I "! I f э, гт! г Гг (т!(т <

НИР ГР . О(!Ог(},РЭ(>((>: р а бс) >,,т !, t ; tt.ft:.-,: (1).т Iг(. 7)< :;- ii

-:>1:)"О,";1, :! T Г с:

"t F(E О -) а С -) Д т т) К(НЫР Т". 1(: (КО (.IЧ<

-)>с I Н

:(11 I .. Е т

; т

1 °, г т

F(H ) -- И "C

:l ." (> -1 а Т О ГO " (. К

Q JE т;r O И 0 К P Jт((8 Та>К)КЕ РЯВЕ(C>

СВЯ )ЗН 1 (Я" ческую связь т оо на эве le 3

З)гбчаТЫй СРК ГOp

2 т >Е(ЕСTKO CÁIIШа ттНOМ I 0

T:)Ра.(,(ЛЯ !Р .;!..!i-;;, : ; ст

I(стi1 llpt.гl(I В ) fi (IIс II!(!)!Х . II ,(}С Р)(<ЯШИХ I}о,, ЬЕ(!}1: — т Рсt! IC II, ) !!1, Н

ГИР О }*С PBÖHH, В Час i >(< С Г!т . и. !С, .;Т С „ 1 Т, 1 Ы" : : и : . Й С Т =-: - ":. :, т t; - f ;; С и I 1 1 О 1 t l it I !) Ii т 1 т (Х (т и 1 1 С .". с .:. Г т}>, . (К ! (i-. (Hi < >т !)(! < t T . i i " i - (ЦИО!(ИР: ВЯНИ;-: .) --!(.-1>,-ат Нт,, К Сгс .*

-ЯЯ r, ".r r-т, Я ИС г)О;-Н;;-;,, ":,-.;(-.П. >I,<.

ВЯ Ман()1(тт"Л(Я т:)т)а тт 1. СХ . :Н сl I О:Г);(((1

НЯ фи т(t .т(Р, г..lО)I!t (i: t 1<

Ма ".Ь!iО (> В тl (Е;И;-;С!- rс 1(")ОЛIIH c(г! Н< (:,: —. >Отт т..tо т;",1, т-.

IEEI BДР Э Т!(О(-О = Е т(t (H с с НЯ э а I. (}tlc )!()>ê77 : c .(>t. : fl li . (I)!t 1 ) : })Р П->к аз "-„Н > .;-,T})O".! ..".Hlt!, "! :(;!

}IHH .. (T(F(C .t .ЯТ ИЧС с К с. i .B 1 .. Iсск

11!С}((тами И т F)HãBT(I . - и --,г,(;! ) >т(! ° t, ., с . 3 i -l а т с. - p я ч аэк и ы::

ДЬПf ИЭ КОТО})ЫХ !тмЕ:; .f r . Iтэ з:Ееме:-:тов !.; рыча, и и-,::- -.Т,)11 !е-.:. (сне собой шарнирное сос ",Hнее(1(э кр:-; оп(и(!»

И ШЯТ(, ".с), Кривошип 5 Гервого эу-";=ятo-ры-! ЯжНОГО МРХЯНИЗМЯ 3 ах реп, (ЕH Н.t В}т|лОЛ(: Ч

BBJEV Г(ЗИГЯ.ТЕЛЯ И I!iB})НИт)НО Нс. 1ВС:

НЕ 1, а ШатУН -, ШаР}и(РИС> Э>:К; ". ПЛС->на Дртт. О(! сме:кном - вР нР, }та = в()-i". т) СТЯНОВЛРНЯ С ВОЗМОсКНОСТЬЮ 1 ° UIIOРОТ пара зубчатых элементов, обраэуюэп х зубчатую ускоря}сшук) перед(г(у и (пн.,тставляющих собой зубчатый сектop / л

)КЕСТКО СВЯЭЯННЫй C IJIBТУНС>М Ь, .B ":V(>— чатое колесо 8 связано с тривошипом ст последую!цего зу- ат-. -р.-.=."а-экно. о механизма. IlpH .->том перепато }(он о ноlиее(ие ЗTolr пе pcдачи до!7(кн быте: т(«« . равно отис шеник угла пов )p -та крив:-шипа 5 к уЕ sló поворота п(ат>на 6 (в

ДЯННОМ Ст(ЛЧЯЕт СOOÒI:;:IНР(сИР -;;T. ". равно трем, и -соотнсше

ДЕЛИтЕЛЬНОй ОКР>УЕ(НОСТ-:-:. тОра к pадиуcv дР.(нт ности зуб)чатого колеса трем).

1(ривошип 9 шарнирно ном 1С. Д;(лее кинемати образуют установленные

ВОЭМОЖ(ЕОСТЬЮ ПОВОРОTB т>1 и зубчатое колесо занные соответс TBcHFIc. !Г Х !т ., 1 !

1:-а!;:!,.;1.!

;т г rt ;. I iт т 1 т; ° ...Лг г!

1т,>Т(а}!Яil О И.->а,., -гл.>ат (: >! 1:. ":! а ") т(:: .г >((! .;.;».: ! Ост,(т . t .Bi!r! ;, t: ;i(11.

° i )O;i t t i(l ИВО t!t!II > !1- т f! т а, . К)JE((IIB7Hi;(И (!тя (атт!тк (о б )й,,!1 я гт(т c г(сi;<) о >т тттттт =,ir ",; Р с. т; - -; ли !тт >: а ят .:, Tii>t.! ) тг"*,т

IE - . С!? Я )се(>((т(! - t C Сг В тт .тР():".1 .т. т >(-,: > — !!Х те .,тс т! -т "тт ! 1 и т ЛЕ }) -; ."1(Ца! .. 1 (Я ПО(.) )т liB ! О тт} !.!l!OF}II 7 (i,т(Р тт!тте Н(тi(> .)".:.» r -.па (<};!7г ,т}яя ВОЭт!ра TB Л:.,СX(;;:;r !(О >." ; ..".-!

I- обхолимо Iто>1(т )с:: лт ° к > с(то вт т т т ..

: ст ЧИ() ЯЮ С -: }т;1 а Н}) -> 1<1 -! IЕЯХ Л(, . ! О>((}тк>Х Тr fd . Г ТО )!т.Г, Л t

",:1 7 ИН (НИИ И(1 I(1!!H ! -.:, < > I (}С ттОЛ !си.>.((т,t r()r (">Г >Д С Е

;! >T) ->Ра C () ЦС - >т(а!(}Ст(. Oг -,, ()}t;. IIИС: а тором уста; ов.;(Рвы .-Рл(ск;>(ич("- н ЗВЕНЬЯ. КИ;(С МЯ(ИЧ .(КН СВЯ;BB!itt!i. Л ( д с С.ОбОЙ И < цв .: ) "РИС;.I -". -Ят К»-:-; 1;"- --—

НВ(м На OÑНОВЯНI(H „,:B}>ii()< тл, тт

ДЬ ИсКНО УС ТЯНОВЛР НО и а -.. (!I Of! -! Н";-. „а к;) н от(1(с)Р э в с !т .) Hi f(-(-j,:.г Bt >i)» (т:; : а>! и ti я ю ги ((;1: ; 11, с З " ." с 3 ((с II С (I К II с! > Р(К УГЛ v FIO?3OPO . а Шсl ТУН сЗ

Составитель И. Бакулина

Редактор H .Øttûäêàÿ Техред Л.Олейник Корректор Г,Решетник

Заказ 700- (/14 Тираж 1031 Подписное

В11ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и o TK pb(TI?A

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д.

4/5 (Производственно — полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Пр(ектFI;3,, ч

С ЦЕ Jt F,ÍI I(0 (IF>ll!(((:,IIЯ Г(Р)с ЗО((О>(Т>ЕМ! ((>(. 1 (>

И тОЧНОСтИ ПОЗ (ЦИОНИРОВаНИЯ, К>(сi((атическая связь между звеньями и:п(игателеM выполнена B виде зубчат †рычажных механизмов, каждый и:3 кот,,и х имеет пару зуб атых элеме н т(.!3 и pl>!— чаги, представляющие собой шарн((р— ное соединение кривошипа и шатуна, причем кривошип шарнирно уста.ioвл(.il на одном звене, п(атун — на другом смежном звене, при этом на после((не(I(i(1 а:з; бчат.(х .".(> ((?т:. F :ж(г-.к((1 я. 3 (3(I!! F>IX СО(Т В(. Г ". (О II i С (П(3 Т Н (>: ((1 t>(Ль(;1"!Ц(. . 1 o Ii I, PI в. :I(I по(" ((о(, I ."((ю((1(> 1-с>

3 уп tt Я (() рЫЧ сэж(>1 (К:"((а II I((>с((с(И(3 1 сl (М

I(pI it?0(III(II Г1ервоГo 3 с бчято с(!(чс\жноГo механизма з акре ((ен на в»(х лд((о((валу двигателя, а пс рсдаточнос от(?(11((гн((р в к аждо(1 парс з бс(а 1 с (х э "ol (- ?т:(в ра13

1 0 но о 113 otli(н(?ю > Г:(а пс 13 (1po та к pt(I ot(111 пл