Подвесной манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения . Цель изобретения - повышение точности пространственного позиционирования и упрощение устройства управления . Подвесной манипулятор содержит портал 1 с верхней кареткой 2, руку, выполненную в виде ряда последовательно связанны .х звеньев 4 н 9, схват и приводы в виде кольца 7. Портал снабжен круговыми направляюшими , нижней кареткой с круговыми направляющими в виде кольца 12 и с приводом , манипулятор содержит два четырехзвенных механизма 13 и 14, имеющих жесткую связь между собой. Звенья манипулятора снабжены круговыми датчиками обратной связи, которые фиксируют реальные положения осей поворота этих звеньев. 2 ил. (Л to со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1271737 А1 (я) 4 В 25 1 1 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1А, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3620696/25-08 (22) 14.07.83 (46) 23.11.86. Бюл. № 43 (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (72) Ю. П. Рудзянскас, А. А. Школяренко и Ю. Ю. Квалкаускас (53) 621.7.077(088.8) (56) Модель ЦРВ-50.: Современныс промышленные роботы. Каталог под ред. Ю. Г. Козырева и Я. А. Шифрина. 1984, с. 51. (54) 1!ОДВЕСНОЙ МАНИГ1УЛЯ1OP (57) Изобретение относится к области машиностроения. Цель изобретения — повышение точности пространственного позиционирования и упрощение устройства управления. Подвесной манипулятор содержит портал 1 с верхней кареткой 2, руку, выполненную в виде ряда последовательно свя:3анных BBc ньен 4 и 9, «хват ll при Золы B Bll;l B кольца 7. Портал снабжен круговыми направляющими, нижней кареткой с круговыми направляющими в виде кольца 12 и с приводом, манипулятор содержит два четыреxзвенных механизма 13 и 14, имеющих жесткую связь между собой. Звенья манипулятора снабжены круговыми датчиками обратной связи, которые фиксируют реальные положения осей поворота этих звеньев. 2 нл.

1271737

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации работ, содержащих ручные, вспомогательные, монтажные, погрузочно-разгрузочные, подъемно-транспортные и другие работы.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования и упрощение устройства управления манипулятором за с гет использования при позиционировании только вращательного движения.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг 2 — вид А на фиг 1.

Подвесной манипулятор содержит портал

1 с кареткой 2, на которой уста.новлено с возможностью поворота вокруг оси 3 первое звено 4 с приводом его перемещения, включающим двигатель 5 с шестерней 6 на его валу и кольцо 7 с зубчатым внутренним венцом, жестко связанное с кареткой 2.

На первом звене 4 установлено на оси 8 с возможностью поворота в плоскости, параллельной плоскости поворота первого звена 4, второе звено 9 с приводом его перемещения, включающим двигатель 10 с шестерней 11 на его валу и кольцо 1? с зубчатой внутренней поверхностью, установленное на первом звене 4 соосно с осью 8 поворота и жестко связанное с этим звеном.

Манипулятор также содержит два параллельных механизма 13 и 14, основное звено каждого из которых расположено соответственно на корпусе 15 схвата и на втором звене 9, а звенья параллелограммных механизмов, расположенные параллельно основным звеньям, жестко связаны между собой.

Схват содержит привод его перемещения, включающий двигатель 16, установленный на втором звене 9, и червячную передачу, червяк которой связан с валом двигателя 16, а шестерня — с корпусом 15 схвата.

Кроме того, оси 3 и 8 связаны с датчиками 17 и 18 угла поворота соответственно первого 4 и второго 9 звеньев, а датчик 19 — с шестерней червячной передачи.

Подвесной манипулятор работает следующим образом.

В вертикальной плоскости перемещение схвата происходит с помощью параллелограммных механизмов 13 и 14 от двигателя 16 через червячную передачу на радиус действия R этого механизма, при этом угол наклона схвата остается неизменным.

Зо

Горизонтальное перемещение осуществляется при включении двигателей 5 или 10 приводов первого и второго звеньев, совершающих поворот вокруг осей 3 и 8 соответственно. Информация о положении схвата поступает в устройство управления манипулятором (не показано) с датчиков 17 — 19 угла поворота.

Подвесной манипулятор, содержащий портал с кареткой, на которой установлена рука, включающая два связанных между собой с возможностью поворота звена с приводами их перемещения и схват, корпус которого через привод его перемещения связан с вторым звеном, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и упрощения устройства управления, он снабжен тремя датчиками угла поворота, двумя параллелограммными механизмами, основное звено каждого из которых расположено соответственно на корпусе схвата и на втором звене руки манипулятора, а звенья параллелограммных механизмов, расположенные параллельно основным звеньям, жестко связаны между собой, при этом конец первого звена руки манипулятора установлен на каретке с возможностью поворота в плоскости, параллельнсй плоскости взаимного поворота звеньев, а привод каждого из звеньев выполнен в виде кольца с внутренней зубчатой поверхностью и двигателя с шестерней на его валу, установленного с возможностью взаимодействия зубцов шестерни и кольца, при этом кольцо привода первого звена установлено на каретке соосно оси его вращения и жестко связано с ним, а двигатель этого привода установлен на первом звене, кольцо привода второго звена установлено на первом звене соосно оси их взаимного поворота и жестко связано с ним, а двигатель этого привода установлен на втором звене, привод перемещения схвата включает двигатель, установленный на втором звене, и червячную передачу, червяк которой связан с валом двигателя, а шестерня — — со схватом, при этом датчики угла поворота связаны соответственно с осями поворота звеньев и шестерней червячной передачи.

1271737

Вид Я

Составитель Ф. Майоров

Редактор А. Шишкина Техред И. Всрес Корректор Л. Зигиокосов

Заказ 6289/18 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <<Патент>, r. Ужгород, ул. Проектная, 4