Шагающее колесо транспортного средства

 

Изобретение относится к движителям высокой проходимости, предназначенным для бездорожья. Цель изобретения - уменьшение вертикальных колебаний корпуса за счет компенсации проседания грунта под опорными башмаками. Колесо состоит из звез дообразной ступицы 3 с радиально установленными гидроцилиндрами 17, в которых штоки 19 с одной стороны соединены с опорными башмаками 20, а с другой стороны - соединены шатунами 21 с кривошипом 12, вал которого посредством планетарного редуктора соединен со ступицей. Корпус 5 редуктора шарнирно установлен на ступице 3 и соединен с приводом его поворота. При движении по деформируемому грунту проседание башмаков 20 компенсируется поворотом корпуса 5 редуктора. При этом траектория движения каждого башмака остается в Опорной части прямолинейной, но наклонной к горизонту. Больший угол поворота корпуса 5 редуктора в большей степени наклоняет траекторию. 3 ил. .го (Л со о со 4;: Ю V04 cpua.Z

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sg 4 В 60 В 19 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,:, .

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Krhag8 i-, д7иа2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3937129/31-11 (22) 10.07.85 (46) 15.04.87. Бюл. № 14 (71) Белорусский политехнический институт (72) В. Ю. Кушель, В. К. Ищеин и В. В. Гуськов (53) 629.113.012.4 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 846316, кл. В 60 В 19/00, В 62 D 57/00, 1979. (54) ШАГАЮЩЕЕ КОЛЕСО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к движителям высокой проходимости, предназначенным для бездорожья. Цель изобретения — уменьшение вертикальных колебаний корпуса за счет компенсации проседания грунта под опор15

ÄÄSUÄÄ 1303442 А1 ными башмаками. Колесо состоит из звез дообразной ступицы 3 с радиально установленными гидроцилиндрами 17, в которых штоки 19 с одной стороны соединены с опорными башмаками 20, а с другой стороны — соединены шатунами 21 с кривошипом 12, вал которого посредством планетарного редуктора соединен со ступицей.

Корпус 5 редуктора шарнирно установлен на ступице 3 и соединен с приводом его поворота. При движении по деформируемому грунту проседание башмаков 20 компенсируется поворотом корпуса 5 редуктора. При этом траектория движения каждого башмака остается в Опорной части прямолинейной, но наклонной к горизонту. Больший угол поворота корпуса 5 редуктора в большей степени наклоняет траекторию. 3 ил.

1303442

20

Формула изобретения

1

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к движителям высокой проходимости, которые могут быть использованы для пересеченной местности.

Цель изобретения — уменьшение вертикальных колебаний транспортного средства при движении по деформируемой поверхности.

На фиг.1 представлен общий вид транспортного средства с шагающими колесами; на фиг.2 — шагающее колесо, разрез; на фиг.3 — привод поворота корпуса редуктора.

Транспортное средство содержит шасси

1, установленное на ведущих колесах 2. Колесо 2 включает звездообразную центральную ступицу 3, через подшипники 4 установленную в корпусе 5 редуктора, который, в свою очередь, шарнирно закреплен в расточке рамы 6. Между рамой 6 и корпусом 5 редуктора имеется подшипник 7 скольжения. Соосно ступице 3 в подшипниках 8 скольжения установлен основной вал

9, на котором по концам соответстенно закреплены солнечная шестерня 10 и щекапротивовес 11 с кривошипом 12. Ступица 3 жестко соединена с водилом 13, на котором посредством пальцев 14 установлены сателлиты 15, находящиеся в зацеплении с солнечной шестерней 10 и коронной шестерней 16, неподвижно закрепленной на корпусе 5 редуктора. Звездообразная ступица 3 имеет гидроцилиндры 17 и каналы, соединяющие гидроцилиндры с распределителем рабочей смеси (каналы и распределитель не показаны). В гидроцилиндрах 17 установлены поршни 18, соединенные со штоками 19, несущими опорные башмаки 20, и с шатунами

21 посредством поршневых пальцев 22. Вторые концы шатунов 21 закреплены на кривошипе 12. В гидроцилиндрах 17 имеются уплотнения 23. Корпус 5 редуктора снабжен рычагом 24 и шарнирно соединен со штоком дополнительного гидравлического цилиндра 25, корпус которого шарнирно прикреплен к кронштейну 26 рамы 6 шасси 1.

Механизм звездообразной ступицы 3 закрыт к.рышкой 27.

Шагающее колесо работает следующим образом.

При подаче под давлением рабочей жидкости через распределитель в соответствующие гидроцилиндры 17 возникает перемещение поршней 18, что через поршневые пальцы 22 и шатуны 21 вызывает вращение кривошипа 12 и связанного с ним основного вала 9. Через редуктор вращение передается ступице 3 по кинематической цепи шестерня 10 — сателлиты 15 — пальцы 14— водило 13. При этом сателлиты 15 обкатываются внутри коронной шестерни 16. Благодаря тому, что передаточное отношение редуктора равно числу штоков 19, угловая скорость основного вала 9 и кривошипа 12 в соответствующее число раз выше угловой

2 скорости ступицы 3, что обеспечивает траекторию движения башмаков относительно рамы 6 шасси 1, близкую к многоугольнику со скругленными вершинами и горизонтально ориентированным основанием.

Вследствие вращения ведущих колес 2 осуществляется перемещение шасси 1 транспортного средства относительно опорной поверхности. На фиг.1 ведущие колеса показаны в различных фазах своего действия при движении, например, влево. заднее колесо — в момент начала контакта переднего башмака 20 и окончания контакта (выхода из контакта) заднего башмака с опорной поверхностью; переднее колесо — в момент опоры на башмак примерно в середине его траектории.

Горизонтальная траектория нижнего участка перемещения башмака относительно шасси 1 при движении по твердому основанию обеспечивает плавность хода, т. е. отсутствие вертикальных перемещений шасси 1.

При движении по деформируемому основанию (естественные грунты, особенно песчаные, сельскохозяйственные угодья и т. п.) опорная поверхность башмака 20 под действием веса транспортного средства получает вертикальное перемещение. Для его компенсации (чтобы исключить вертикальные колебания шасси 1) необходимо увеличить выталкивание башмака в заднем положении (на величину глубины образующегося следа), что достигается путем подачи рабочей жидкости в дополнительный цилиндр 25.

его шток, воздействуя на рычаг 24, поворачивает корпус 5 редуктора в расточках рамы 6. При этом нижний участок траектории относительно движения наклонаяется, что компенсирует проседание опорной поверхности под башмаком. Угол и поворота корпуса 5 редуктора регулируют в зависимости от податливости опорной поверхности и скорости движения машины, добиваясь максимальной компенсации проседания почвы под опорными башмаками (наклоненная траекториия на фиг. 1 показана пунктиром).

Шагающее колесо транспортного средства, содержащее ступицу, на которой радиально установлены соединенные с распределителем рабочей смеси гидроцилиндры, штоки которых своими внешними концами соединены с опорными башмаками, а внутренними — с кривошипом, вал которого установлен соосно ступице и кинематически связан с нею соосно расположенным планетарным редуктором, передаточное отношение которого равно числу штоков, а его коронная шестерня жестко соединена с его кор1303442

4 мируемой поверхности, корпус редуктора установлен на ступице шарнирно и соединен с силовым приводом его поворота. пусом, отличающееся тем, что, с целью уменьшения вертикальных колебаний транспортного средства при движении по дефорфиг 3

Составитель Д. Аптер

Редактор И. Сегляник Техред И. Верес Корректор Н. Король

Заказ 1261/20 Тираж 599 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4