Привод линейного перемещения

 

Изобретение относится к области робототехники , в частности к устройствам электромеханического нривода, и может быть использовано для перемендения звеньев роботов . Целью изобретения является расширение технологических возможностей привода и упрощение его конструкции. При подаче пе I ременного тока в обмотки 2 и 3 индуктора , расположенные на среднем стержне магнитопровода 1, создаваемые ими магнитные потоки компенсируют друг друга в этом стержне и результирующий магнитный поток в среднем сечении стержня будет равен нулю. При изменении тока в обмотке 3 магнитная нейтраль смен|,ается в ту или иную сторону от среднего сечения. При неремещении нейтрали якорь 4, представ:1яюн1.ий собой короткозамкнутый виток, пересекает переменный магнитный поток, который индуктирует в нем электродвижущую си.чу. В результате взаимодействия тока в якоре с магнитным потоком возникает действуюн1ая на якорь механическая сила, которая при любом его положении нанравлена в сторону магнитной нейтрали. 1 ил. е сл J / со О 05 о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„;SU„„1306707 А 1 (5D 4 В 25 J 9 00

У, !

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ с

%ч

CO

СЬ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3945150/25-08 (22) 12.07.85 (46) 30.04.87. Бюл. № 16 (72) Е. М. Белый, В. П. Краснов, Г. А. Подунаев и В. И. Приходько (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 873348, кл. Н 02 К 41/02, 1978. (54) ПРИВОД ЛИНЕ.ЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ (57) Изобретение относится к области робототехники, в частности к устройствам электром< ханического привода, и может быть использовано для перемещения звеньев роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей привода и упрощение его конструкции. При подаче переменного тока в обмотки 2 и 3 индуhтора, расположенные на среднем стержне магнитопровода 1, создаваемые ими магнитные потоки компенсируют друг друга в этом стержне и результирующий магнитный поток в среднем сечении стержня будет равен нулю, При изменении тока в обмотке 3 магнитная нейтраль смещается в ту или иную сторону от среднего сечения. Прп псремегцении нейтрали якорь 4, представляющий собой короткозамкнутый виток, пересекает переменный магнитный поток, который индуктирует в нем электродвижущую силу. В результате взаимодействия тока в якоре с магнитным потоком возникает действующая на якорь механическая сила, которая при любом его положении направлена в сторону магнитной нейтрали. 1 пл.

1306707

Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

Редактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор Е. Рошко

Заказ 361/11 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике, точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использовано для перемещения звеньев роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей привода за счет позиционирования его выходного элемента и упрощение конструкции привода.

На чертеже изображен привод, общий вид.

Привод линейного перемещения содержит индуктор, состоящий из магнитопровода 1, выполненного трехстержневым, набранным из листов электротехнической стали, и двух обмоток 2 и 3, расположенных на концах среднего стержня.

Обмотка 2 подключена к источнику переменного тока постоянной амплитуды, а в обмотку 3 подается ток, имеющий переменную амплитуду и совпадающий по частоте и фазе с током в обмотке 2. Обмотки 2 и 3 включены так, что создаваемые ими магнитные потоки направлены навстречу друг другу. На среднем стержне магнитопровода 1 между двумя обмотками 2 и 3 расположен якорь 4, выполненный в виде токопроводного кольца, охватывающего этот стержень. Кроме того, на якоре могут быть установлены ролики, расположенные в направляющих, выполненных на стержне (не показано).

Устройство работает следующим образом.

Если токи в обмотках 2 и 3 одинаковы по амплитуде, то создаваемые ими магнитные потоки также одинаковы. Вследствие этого в среднем стержне магнитные потоки компенсируют друг друга и результирующий магнитный поток в среднем сечении равен нулю, т. е. в этом случае среднее сечение является так называемой магнитной нейтралью. При изменении тока в обмотке 3 магнитная нейтраль смещается в ту или иную сторону от среднего сечения. При перемещении нейтрали якорь 4 пересекает переменный магнитный поток и индуктирует в нем электродвижущую силу. В результате взаимодействия тока в якоре с магнитным потоком в воздушных зазорах магнитопровода возникает действующая на якорь механическая сила, которая при любом его положении направлена в сторону магнитной нейтрали. Под действием этой силы якорь 4 устанавливается на нейтрали.

Таким образом, изменяя ток управления в обмотке 3, можно перемещать якорь 4 в любую точку в пределах продольной оси магнитопровода. Диапазон перемещений определяется длиной магнитной цепи.

Привод линейного перемещения, преимущественно для манипуляторов, содержащий индуктор с расположенными на его магнитопроводе обмотками и якорь, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и упро1цения конст рукции, магнитопровод индуктора выполнен

30 трехстержневым, а обмотки индуктора расположены на концах среднего стержня, при этом якорь выполнен в виде токопроводного кольца, охватывающего средний стержень магнитопровода и расположенного между об мотками индуктора.