Рука манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения , более конкретно к манипуляторам и роботам. Целью изобретения является повышение точности позиционирования конечного звена за счет компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их тяжести и приложенной к ним полезной нагрузки. При выдвижении П1тока 3 силового цилиндра 2 телескопические выдвижные звенья 5-7 унруго деформируются. От датчика, контролирующего положение указанных звеньев и HITO- ка, через систему управления включается привод 22. перемещение выходного звена которого нриводит к новороту звеньев 5-7 вокруг шарнира 21. нри этом схват 20 приходит в положение, соответствующее заданному недеформированному состоянию звеньев 5-7. 6 ил. оо о оо о о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (511 4 В 25 J 9/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOIVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3942506/31-08 (22) 14.08.85 (46) 15.04.87. Вюл. № 14 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72) А. И. Вохонский, Г. Г. Макухина, 10, А. Хашин и В. С. Фролов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 975380, кл. В 25 J 1/02, 1981. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, более конкретно к манипуляторам и роботам. Целью изобретения является повышение точности позициониро„„SU„„1303400 А1 вания конечного звена за счет компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их тяжести и приложенной к ним полезной нагрхзки. При выдвижении штока 3 силового цилиндра 2 телескопические выдвижные звенья 5 — 7 упруго деформируются. От датчика, контролирующего положение указанных звеньев и штока, через систему управления включается привод 22. перемещение выходного звена которого приводит к повороту звеньев 5 — 7 вокруг шарнира 21, при этом схват 20 приходит в положение. соответствующее заданному недеформированному состоянию звеньев 5 — 7. 6 ил.

1303400

Изобретение относится к машиностроению, конкретнее к манипуляторам и роботам.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования конечного звена путем обеспечения компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их тяжести и приложенной к ним полезной нагрузки.

На фиг. 1 показана рука в крайнем выдвинутом положении; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на 1о фиг. 1; на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 1; на фиг. 5 — узел 1 на фиг. 4; на фиг. 6 — рука, изометрия.

Рука манипулятора имеет корпус 1.

Нижний пояс руки содержит силовой цилиндр 2 со штоком 3 и датчиком 4, верхний пояс представляет собой телескопические выдвижные звенья 5 — 7.

Первое звено 5 состоит из параллельных стержней 8 и 9, которые одним концом жестко связаны поперечиной 10, а другим — кронштейном 11. Стержни 8 и 9 являются направляющими для последующего звена 6, которое состоит из параллельных стержней 12 и 13, левые концы которых жестко связаны поперечиной 14, а правые — поперечиной 15. Стержни 12 и 13 являются направляющими для последующего звена 7, которое состоит из параллельных стержней 16 и 17, левые концы которых связаны поперечиной 18, а правые — ригелем 30

19. Ригель 19 жестко связывает верхний и нижний поясы, т.е. краевые концы стержней 16 и 17 и конец штока 3. На ригеле 19 крепится схват 20. Верхний пояс руки связан с корпусом 1 шарниром 21, который обеспечивает возможность поворота верхнего З5 пояса руки против часовой стрелки и препятствует его перемещению по часовой стрелке (по направлению действия нагрузки) .

Рука содержит привод 22 управления деформированным состоянием (деформационный 4 привод). Левый конец верхнего пояса руки жестко связан с деформационным приводом посредством кронштейна 1, верхняя часть которого жестко связана с концами стержней 8 — 9, а нижняя часть кронштейна с поршнем привода 22.

Положение штока силового цилиндра 2 контролируется датчиком 4.

Рука манипулятора работает следующим образом.

Программой задается величина линейного перемещения схвата (линейное перемегцение) и полезная нагрузка. По сигналу системы управления в силовой цилиндр 2 подается рабочее тело, перемещающее поршень. Шток, связанный с поршнем и схватом, перемещается вправо, одновременно перемещаются вправо и телескопические выдвижные звенья 6 — 7. Одновременно подается рабочее тело и в деформационный привод 22. Датчик 4 отслеживает положение поршня, т.е. величину вылета консоли руки и из системы управления подается сигнал, по которому осуществляется перемещение выходного звена деформационного привода

22. Величина этого перемещения изменяется в зависимости от вылета консоли руки при заранее заданной массе перемещаемого груза (полезной нагрузки). Под действием деформационного привода левый конец верхнего пояса перемещается вниз, при этом схват 20 приходит в положение, соответствующее заданному недеформированному состоянию телескопических выдвижных звеньев.

Форлщла изобретения

Рука манипулятора, содержащая корпус с направляющими, телескопические выдвижные звенья, смонтированные в этих направляющих, силовой цилиндр, закрепленный в корпусе соосно направляющим, шток которого связан с конечным телескопическим выдвижным звеном, и систему управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования конечного звена за счет компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их тяжести и приложенной к ним полезной нагрузки, направляющие одним своим концом шарнирно соединены с корпусом, а другим концом — с выходным звеном дополнительно введенного привода, установленного в корпусе, при этом система управления снабжена датчиком положения штока силового цилиндра дополнительного привода.

Вид 4 д-Ю

74Щия 3

21

Составитель 1О. Вильчанский

Редактор Л. Пчолинская Техред И. Верес Корректор М. 1емчик

Заказ 1257/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИГ1И Государственного комитета СССР по н.гам изойр«тоний и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Рах инская нао., д. -1 5

Производственно-полиграфическое предприятие. г. Ужгоро,l, у.l. !1ро«ктиая. 4