Кисть руки манипулятора
Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватным органам манипуляторов, предназначенным для погрузочно-разгрузочных работ с грузами неправильной формы, уложеннъ:ми в штабели. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватньпс органов манипуляторов . Кисть руки манипулятора содержит захватный орган с приводом поворота в горизонтальной плоскости, приводом качания в вертикальной плоскости и приводом вращения относительно продольной оси. Захватный орган манипулятора выполнен в виде рамы 7 Г-образной формы и закрепленного на ней трехзвенника 8, II и 12. Звено 8 шарнирно закреплено на раме 7 и имеет привод 10. Звенья 11 и 12 закреплены шарнирно на звене 8 и имеют соответственно приводы 15 и 16. 2 ил. 7 3 8 i5(iB} mj Ш i / -т- (Л с Ю Фиг.1
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (191 (111 (Я) 4 В 25 Т 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ юг.1
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
К АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3936306/27-08 (22) 26.07.85 (46) 23 ° 05.87. Бюл. Р 19 (71) Ленинградский институт инженеров железнодорожного транспорта им.акад.
В.Н.Образцова (72) В.В.Длоугий и С.О.Суздальский (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент США NI 4452479, кл. В 25 В 1/00, 1983. (54) КИСТЬ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным органам манипуляторов, предназначенным для погрузочно-разгрузочных работ с грузами неправильной формы, уложенными в штабели. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватных органов манипуляторов. Кисть руки манипулятора содержит захватный орган с приводом поворота в горизонтальной плоскости, приводом качания в вертикальной плоскосе ти и приводом вращения относительно продольной оси. Захватный орган манинулятора выполнен в виде рамы 7 Г-образной формы и закрепленного на ней трехэвенника 8, ll и 12. Звено 8 шарнирно закреплено на раме 7 и имеет привод 10. Звенья ll и 12 закреплены шарнирно на звене 8 и имеют соответственно приводы 15 и 16. 2 ил.
1311927 (16} .
ВНИИПИ Заказ 1922/15 Тираж 954 Подписное
Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным органам манипуляторов, предназначенным для погрузочно"разгрузочных работ с грузами неправильной формы, уложенны- g ми в штабели.
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватных органов манипуляторов путем обеспечения внедрения в штабель, рас— 10 клинивания, поддевания, отрыва и надежного захвата груза большого веса и неправильной формы, плотно уложенного зажатого или примерзлого в штаФ
15 беле.
На фиг.1 показана конструкция кисти руки манипулятора; на фиг.2 — вид
А на фиг.1.
Кисть руки манипулятора 1 закреп20 лена на предплечье 2. Она содержит привод 3 поворота захватного органа в горизонтальной плоскости относительно оси Y-У, привод 4 качания захватного органа в вертикальной плоскости относительно оси 5, привод 6 вращения захватного органа относительно продольной оси Х-Х.
Захватный орган манипулятора выполнен в виде рамы 7 Г-образной фор30 мы, клиновидно заостренной на конце, и закрепленного на ней трехзвенника.
Звено 8 трехзвенника закреплено на раме 7 с помощью шарнира 9 и имеет привод 10. Звенья Il и 12 трехзвенника закреплены на звене 8 с помощью 35 шарниров 13 и 14 и имеют приводы 15
Кисть руки манипулятора работает следующим образом.
При подходе к штабелю захватный орган ориентируется в удобном для захвата груза положении приводами
3, 4.и 6, Захват груза производится включением приводов 10, 16 и 15. При этом звенья трехзвенника 8, 11 и 12 одновременно приходят в движение и охватывают груз, прижимая его к раме
7 захватного органа.
Наличие раздельных приводов каждого звена трехзвенника позволяет перемещаться звеньям независимо друг от друга до плотного обжатия груза неправильной формы.
Формула изобретения
Кисть руки манипулятора для работы с грузами неправильной формы, содержащая захватный орган с приводом поворота в горизонтальной плоскости, приводом качания в вертикальной плоскости и приводом вращения относительно продольной оси, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, захватный орган выполнен в виде рамы Гобразной формы и закрепленного на ней трехзвенника, первое звено которого шарнирно закреплено на раме захватного органа, а второе и третье звенья шарнирно закреплены на первом звене, при этом все звенья имеют раздельные приводы.
