Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам для загрузки технологического оборудования. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей типа валов, уложенных в тару вплотную друг к другу. Для этог о на механической руке манипулятора установлен с возможностью поворота в плоскости зажима заготовок захватным устройством 8 питатель 9. Заготовки 19 из тары 20 захватываются с обоих торцов зажимными элементами 15 питателя. Затем механическая рука за счет подъема и поворота питателя 9 переносит заготовку 19 в зажимные губки 10 захватного устройства 8 для дальнейшей ее установки на рабочую позицию технологического оборудовайия. 3 ил. I (/) сл ю ю 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СООИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) А1 (5D 4 В 23 7 04// В 25 3 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

%КЕДА „ К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР " ПО.ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4009105/25-08 (22) 07, 01 . 86 (46) 07 ° 06 ° 87. Бюл. ))- 21 (71 ) Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения (72) Ю.И.Потемкин, В.А.Суслин, О.А.Уфатов и Ю.M.Õàðèòîíoâ (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

))- 622634, кл. В 23 Q 7/04, 1978. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам для загрузки технологического оборудования. Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет обеспечения захвата деталей типа валов, уложенных в тару вплотную друг к другу. Для этото на механической руке манипулятора установлен с возможностью поворота в плоскости зажима заготовок захватным устройством 8 питатель 9.

Зат отовки 19 иэ тары 20 захватываются с обоих торцов зажимными элементами 15 питателя. Затем механическая рука за счет подъема и поворота питателя 9 переносит заготовку 19 в зажимные губки 10 захватного устройства 8 для дальнейшей ее установки на рабочую позицию технологического обоЖ рудования. 3 ил.

1 13

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для загрузки технологического оборудования, а именно к конструкцйям манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения захвата деталей типа валов, уложенных в тару вплотную друг к другу.

На фиг. 1 схематично изображен манипулятор; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1.

Манипулятор содержит основание в виде портала 1, по направляющей которого перемещается каретка 2 с приводом 3 ее перемещения. Внутри каретки 2 установлена с воэможностью возвратно-поступательного перемещения от привода 4 механическая рука, выполненная в виде штанги 5, на конце которой смонтированы три приводные цапфы 6 и 7, расположенные во взаимно-перпендикулярных плоскостях и перпендикулярно оси штанги 5. На одной приводной цапфе 7 смонтировано с возможностью поворота вокруг ее оси и фиксации в промежуточных положениях захватное устройство 8, а на двух других соосных цапфах 6 смонтирован питатель 9, имеющий о возможность поворота на 90 в сторону захватного устройства 8. Последнее имеет зажимные губки 10, связанные с гидроцилиндром 11.

Питатель 9 выполнен в виде двух рычагов 12, жестко связанных между собой перемычкой 13 и шарнирно установленных на штанге 5 посредством втулок 14, смонтированных в цапфах

6 механической руки. На каждом рычаге 12 шарнирно установлены подпружиненный зажимной элемент 15, двуплечий рычаг 16 и силовой цилиндр,например гидроцилиндр 17. При этом выходной элемент (шток) гидроцилиндра 17 шарнирно связан с одним плечом двуплечего рычага 16 а его другое плечо шарнирно связано с подпружиненным зажимным элементом 15, установленным в сферической втулке 18 для устранения перекосов при захвате заготовки 19.

Манипулятор работает следующим образом.

Уложенные в тару 20 заготовки 19 подаются шаговым транспортером (не 3

15228

5

t5

35 показан) в зону действия манипулятора таким образом, чтобы середина длины заготовки 19 совмещалась с серединой расстояния между подпружиненными зажимными элементами 15.

Затем штанга 5 вместе с питателем

9 опускается вниз до установки зажимных элементов 15 питателя 9 в отверстия заготовки 19. По сигналу про исходит включение гидроцилиндров 17, с которыми связаны зажимные элементы 15. Заготовка 19 центрируется, зажимается с обоих торцов и поднимается на высоту, превышающую верхний край тары 20. Питатель 9 подает заготовку 19 в захватное устройство 8 при отжатых зажимных губках 10, где происходит зажим заготовки 19 и подача ее на рабочую позицию. Подпружиненные зажимные элементы 15 разжимаются, а питатель 9 опускается в нижнее исходное положение..

При необходимости может производиться поворот захватного устройства 8 вокруг оси цапфы 7 и фиксация его в требуемом положении.

При установке заготовки 19 на рабочую позицию технологического оборудования захватное устройство 8 освобождает заготовку 19, каретка 2, возвращается в позицию для захвата следующей заготовки, и цикл повторяется, Все перемещения и останозки по позициям загрузки и выгрузки обеспечиваются системой электронного управления (не показана).

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание в виде портала, каретку, установленную с воэможностью перемещения вдоль портала, механическую руку с захватным устройством, закрепленную на каретке, и приводы их перемещений, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей„он снабжен установленным на механической руке с возможностью поворота в плоскости зажима захватного устройства питателем,выполненным в виде подпружиненных зажимных элементов, двух рычагов, шарнирно закрепленных на конце механической руки и жестко связанных между собой, при этом на каждом из них шарнирно устаноьлены силовой цилиндр

3 1315228 4 идвуплечий рычаг, причем выходной эле- га, а его другое плечо — с соответстмент силового цилиндра шарнирно свя- вующим подпружиненным зажимным элеэ ан с одним плечом двуплечего рыча- ментом. 4-4

Составитель А.Ширяева

Редактор В.Петраш Техред Н.Глущенко Корректор M.Äåì÷èê

Заказ, 2252/ 13 Тираж 786 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4