Схват манипулятора
Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в роботах, когда требуется точное позиционирование заготовки. Цель - повышение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет обеспечения независимости положения центра схвата от диаметСЛ
СОЮЗ СОВЕТСКИ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (111 (51) 4 В 25 т 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ1 (21) 3988376/31-08 (22) 16.12.85 (46) 23.07.87. Бюл. Ф 27. (71) Ереванский политехнический институт им.К.Маркса (72) P.Ï.Äæàâàõÿí (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
9 810478, кл. В 25 7 15/00, 1979.
Авторское свидетельство СССР
Ф 963850, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к техно" логическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в роботах, когда требуется точное позиционирование заготовки. Цель — повьпнение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет обеспечения независимости положения центра схвата от диамет1324844
OD = 0F = OF ря захватываемой заготовки. Схнат содержит корпус 1, шток ? привода линейного перемещения. Торцовая поверх ность штока 2 взаимодействует с захватываемой заготовкой 9. Зажимные рычаги 3 установлены на корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5, размещенными в соосиых пазах 10, параллельных торцовой плоскости 8 штока 2.
Причем плоскость осей шарниров
4 параллельна торцовой плоскости (Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в промышленных ро- 5 ботах и манипуляторах, когда требуется точное позиционирование заготовки.
Цель изобретения — повышение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет обеспечения независимости положения центра схвата от,циаметра захватываемой заготовки.
Чя чертеже изображена схема схвата манипулятора.
Схват манипулятора содержит кор,пус 1, шток 2 привода линейного перемещения, эажимные рычаги 3, которые установлены на корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. Рабочие плоскости 6 зяжимных рычагов выполнены параллельными плоскостям, определяемь|м осями их шарниров 4 и цилиндрических пяльцев 5. Шток 2 установлен с возможностью перемещения в направляющих 7 корпуса 1, а его торцовая плоскость
8 имеет возможность взаимодействия с захватываемой заготовкой 9 (является опорной). В теле штока 2 симметрична его оси, соосно один другому и параллельно торцовой плоскости 8 выполнены пазы 10, в которых размещены цилиндрические пяльцы 5. Причем торцовая плоскость 8 штока 2 отстоит от оси пазов 10 на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров 4, соединяющих эажимные рычаги 3 с корпусом штока 2 и параллельна оси пазов 10.
Расстояния между осями шарниров 4 и цилиндрических пальцев 5 каждого эажимного рычага равны половине расстояния между осями шарниров 5 (т.е. (I
АВ=А В 0,5 AA =а), а торцовая плоскость 8 штока 2 отстоит от оси укаэанных пазов 10 на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров 4 зажимных рычагов 3 до их рабочих поверхностей б (т.е. AF. = А F = DC о).
1 ил.
1, до их рабочих поверхностей 6 (т.е.
АЕ=А Е =DC=5, расстояния между шарнирами 4 и цилиндрическими пальцами 5 каждого из зажимных рычагов 3 равны между собой и равны половине расстояния между шарнирами 4 (r.е. AB=A В (0,5 AA =a), а плоскость осей шарниров 4 параллельна торцовой плоскости штока 2 и параллельна оси пазов 10.
Схват работает следующим образом.
При вводе схвата в рабочую зону по сигналу на захватывание заготовки
9 шток 2 вместе с его торцовой(опорной ) плоскостью 8 перемещается относительно корпуса 1 (по стерлке Ч)..
При этом пазы 10 взаимодействуют с цилиндрическими пальцами 5 и вызывают тем самым поворот"в направлении круговых стрелок Я зажимных рычагов 3, которые поворачиваясь на своих шарнирах 4 на одинаковые углы, приближаются к заготовке 9, находясь все время
/ на одинаковых расстояниях от нее. При принятых параметрах схвата в его произвольном положении, определяемом углом ((, имеем
OD- =АВ sin % — DC = à sin % — д; !
OF = OF = OA sin% — AE = e, sin t — b, откуда следует, что
Указанное свойство схвата позволяет при обслуживании цилиндрических эя.готовок различных типоразмеров сохранить его способность совмещения центра детали с центром схвятя.
1324844, Составитель Т.Пинчук
Редактор И.Горная Техред И.Попович Корректор М.Пожо
Тираж 952 подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5
Заказ 3003/13
Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4
При известных параметрах а и b схвата минимальный диаметр манипулируемой детали определяется условием соседства зяжимных губок, а максимальный диаметр назначается так 5 чтобы во время работы схвата соблюдалось условие»»АВС 8 С + 90 во избежание его заклинивания.
Такое конструктивное выполнение схвата манипулятора позволяет реализовать синхронное сближение плоскостей зажимных рычагов к центру схвата, сохранить свойс во совмещения центра заготовкис центром схвата независимо от диаметра заготовки и при простоте конструкцииосуществить надежный зажим деталей различных Форм и размеров, формула изобретения
Схват манипулятора, содержащий корпус, установленные в нем посредст- 20 вом шарниров эажимные рычаги с цилиндрическими пальцами, размещенными в соосных пазах, выполненных на штоке и расположенных перпендикулярно к его оси, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и упрощения конструкции, каждый иэ зажимных рычагов выполнен с рабочей плоскостью, параллельной плоскости осей его шарнира и цилиндрического пальца, расположенного на расстоянии, равном половине расстояния между осями шарниров,при этом торцовая плоскость штока имеет возможность взаимодействия с деталью и отстоит от оси указанных пазов на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров, соединяющих эажимные рычаги с корпусом, до их рабочих поверхностей.
