Устройство для решения задач оптимального управления
Изобретение относится к гибридной вычислительной технике и предназначено для решения с помощью RC- сеток задач оптимального управления конечным состоянием теплофизических объектов при наличии ограничений на координаты состояния объекта. Цель изобретения - расширение класса решаемых задач за счет решения задачи с двусторонним управлением от двух независимых источников управляющего воздействия и повьш1ения точности. Это достигается введением в устройство второго узла итеративной коррекции , узла вьщеления максимума и дополнительным введением в блок останова решения сумматора, квадратора , интегратора и компаратора. Дополнительно введенные блоки позволяют учесть при решении наличие ограничений на фазовые координаты объекта управления, кроме того, обеспечивает получение более точного решения, поскольку при решении исключаются основные источники ошибок: неустойчивость процесса, интегрирования сопряженного уравнения в прямом времени и ошибка неточного задания начального условия для этого уравнения в нулевой момент времени. Устройство может быть использовано в контуре управления теплофизическим объектом. 1 з.п. ф-лы, 5 ил. с (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ . РЕСПУБЛИН
„„SU„„1327135 А I (51) 4 G 06 G 7/66
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ .СССР .ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4008181/24-24 (22) 26.11.85 (46) 30.07.87. Бюл. В 28 (71) Одесский политехнический институт (72) В.И.Коновец (SU) и Я.Лясковски (РЬ) (53) 68 1.3 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 785877, кл. G 06 G 7/46, 1979.
Авторское свидетельство СССР
9 1270779, кл. G 06 С 7/66, 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ
ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к гибридной вычислительной технике и предназначено для решения с помощью RCсеток задач оптимального управления конечным состоянием теплофизических объектов при наличии ограничений на координаты состояния объекта. Цель изобретения — расширение класса решаемых задач за счет решения задачи с двусторонним управлением от двух независимых источников управляющего воздействия и повышения точности.
Это достигается введением в устройство второго узла итеративной коррекции, узла выделения максимума и дополнительным введением в блок останова решения сумматора, квадратора, интегратора и компаратора. Дополнительно введенные блоки позволяют учесть при решении наличие ограничений на фазовые координаты объекта управления, кроме того, обеспечивает получение более точного решения, поскольку при решении исключаются основные источники ошибок: неустойчивость процесса, интегрирования сопряженного уравнения в прямом времени и ошибка неточного задания начального условия для зтого уравнения в нулевой момент времени. Устройство может быть использовано в контуре управления теплофизическим объектом.
1 з.п. ф-лы, 5 ил.
1327 1 35
Изобретение относится к гибридной вычислительной технике и предназначено для решения с помощью IKсеток задач оптимального управления конечным состоянием (финитное управление) теплофизическнх объектов при наличии ограничений на координаты состояния объекта.
Цель изобретения - расширение класса решаемых задач за счет решения задачи с двусторонним управлением от двух независимых источников управляющего воздействия и повышения точности, На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства, на фиг. 2 — блок управления, на фиг,3— блок останова решения; на фиг. 4 блок выделения максимума; на фиг,5 временные диаграммы, поясняющие раI боту устройства.
Устройство для решения задач оптимального управления включает первую и вторую одномерные RC-сетки 1, 2, первый и второй блоки 3, 4 задания начальных условий, первый и второй узлы 5, 6 итеративной коррекции управления, блок 7 останова решения, узел 8 выделения максимума, блок 9 управления, блок 3 содержит группу источников 10 эталонного напряжения, группу ключей 11, блок 4 содержит группу источников 12 эталонного на" пряжения, группу сумматоров 13,группу ключей 14, узел 5 включает блок
15 умножения, блок 16 опорного напряжения, сумматор 17, ограничитель
18, аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 19, регистр 20, блок 21 памяти, цифроаналоговый преобразователь (ЦАП)
22, узел 6 включает блок 23 умножения, блок 24 опорното напряжения,сумматор 25, ограничитель 26 аналогоцифровой преобразователь 27, регистр
28, блок 29 памяти, цифроаналоговый преобразователь 30, Блок 7 останова решения содержит первый и второй сумматоры 31 и 32,, первый и второй квадраторы 33 и 34, первый и второй интеграторы 35 и 36., первый и второй компараторы 37 и 38„ первый и второй элементы И 39 и 40.
Узел 8 выделения максимума содержит сумматор 41, аналого-цифровой преобразователь 42, цифровой блок 43 умножения, блок 44 памяти, регистр
45 сдвига, дешифратор 46, кодоуправляемый источник тока (КИТ) 47,ключ 48, Блок 9 управления содержит ключ
49 генератор 50, делитель 51 частоты, D-триггер 52, первый, второй и третий элементы И 53, 54 и 55, первый и второй элементы ИЛИ 56 и 57, реверсивный счетчик 58 °
Алгоритм работы устройства рассмотрим на примере решения задачи оптимального финитного управления теплофизическим объектом, динамика которого описывается одномерным уравнением теплопроводности: — — (х t) Е Ц
ЭЭ 8 9 ° ,Ухт °
: (0 4 х c T„; î c t «» Т ) где а — коэффициент температуропроводности с начальным условием (2) 8(х,о)=,8,(х); 0 (х -т..
Управляющие воздействия U,(t);
Uz(t), представляющие собой температуры греющих сред на границах объекта (х=0 и-x=L), воздействуют на объект по закону Ньютона; (3) <р сТ; (U (с) g (L t)4
<3 х 1х= „
{4) Математическая постановка задачи при ограничениях на управляющие воздействия и координаты состояния объекта (температуры) в отдельных точках: (5) (6) (7) П мим - - «") . П1м кс
02ммн " Ug< ") " 11 мс кс (хр ") т *оп., сводится к минимизации функционала где Ы, „с — коэффициент теплоотдачи для х =- 0 и х = L соответственно.
Требуется, управляя температурами греющих сред Ut(t); U<(t), к заданно-, му моменту времени Т минимизировать отклонение распределения температуры
9(x, Т) в объекте от желаемого рас пределения у(г), з 1327135 4 ф®1,П2)=Т(01,02 }+АкР(01,02 ), (8) где Х(П„,П2) (О (хТБ„,U )
-y(x)l2 dx; (8а)
82 с„ 0 . 11(Х) (Хюt) 6 Q
AÄP(U,,П Ъ=А ) )макс 0(х,t,Á,,U )—
z "е -8g,0} (dxdt (8б),1У ог к — = -а — -2А 9(x ) ,3х2 к макс ° (12) (13) причем составляющая (8а) определяет отклонение полученного распределения температур от желаемого, а составляющая (86) служит "штрафом" за нарушение ограничения (7) в контролируемой
Р-й точке объекта. Положительная последовательность (A„j= 2", где К =
1, 2, 3 — номер итерации, усиливает "штраф" для итерации с высоким порядковым номером.
В предложенном устройстве оптимальные управляющие воздействия
U1(t), U,(t) отыскиваются итеративно с помощью градиентного спуска.
Итерационная процедура поиска опти25 мальных управлений заключается в том, что на (и+1)-м шаге решения уточняются управляющие воздействия, полученные на и-м шаге, по следующим зависимостям, обеспечивающим уменьшение критерия качества (8):
И1
0 (е) Б (с) f ф (U,U ), (10) (9) .5
Где ф1 (U Uz ) 2 (П1 10" ) — градиент ничениях функциовить сле нала (8) по U, (t) . U,"(.) соответственно; U (t)1 и f — параметры
1 2 метода.
Приращение функционала (8) равно
1э 2 2) ф(1 2} т — (аа, Ч (О,t) йБ1+айг Ч (L,t}4U2)dt+ о (11) - и+1
50 где R — остаточный член, величина малого порядка, причем функция М (х, t)= (к,,U1,V2), ) U1(t)- Я„ф"" У если U1(t) П1 "к если U,(t)) П1ма
"1мин
Ф1И
1макс э
-Е Ф""
1 1
U2(t) — E.2ô ", если
U2„gg(U2(t) 4 ф ПгмаМс (и к еС22Н U2 (t) г 2 2 Мкк
Ь
Пг„а„„если Uz (t)» с2 ф 2" гмакс причем Ф1„= аЫ, 40,t,U"„,U"); ф"=
55 =а y(L,t,U,,ии,).
На RC-сетке 1 осуществляется решение разностного аналога краевой задачи (1) — (4) определяющая градиент функционала (8
Р (U „,U,) — ф,(U,,U2)+ фг(П1,U, ) = а с{, 4 (0,2)+аЫг у(Р, t), является решением следующей сопряженной краевой задачи: — = (О t) 0 е..т;
84 х х=с — =-Ы 4>(L t) О с t 6 Т (14)
89
Зх х-а
Ф
1 (х, Т) =2)8 (х, T}-у (х)); 0< х < L, (15) г де функция Ь(х} определена следующим образом:
1, если хе(х -d, х +А
О, если xeiP,õ -d èõ, +d,У.
Второе слагаемое в первой части выражения (12) служит "штрафом" за нарушение ограничений (7), однако при выполнении условия (7} его штрафное слагаемое в (12) исчезает.
Как видим, для получения градиента функционала, при заданной паре управляющих воздействий ((U (t), U, (t)) следует решить две краевые задачи: сначала из (1) — (4} надо определить функцию 22(х,t) затем полученное 8 (x, Т) подставить в (15) и,из (12) — (15) найти функции
1 (0,t) и (L,t). Применяя общую схему метода градиента, итерационный процесс для вычисления (п+1)-ro приближения пары управляющих воздействий (V „ (2), U" "2" ()), которое минимизирует функционал (8) при огра(5) — (7}, можно предстадующим образом:
132" 135
d S(9;„-20;+6;„ а ), i.-=! 7, . )f„.
e ° (0) - (((х ), 1 =- 0,1, „.,И+1.- е,-в, (о
Л х (1 П2() — Ви(1 .
На RC-сетке 2 осуществляется шение в обратном Времени 7 =Т-t ностного аналога краевой задачи (15) pc" раз 12)d4(; 4(;+1 -24 (+ 4 ; „
2Ак мсикс Ре едои 0 Ь1, (х), 1, 2, ..., N„ 25
4 (х., T) =2) 8 (х, Т) - фх;. )1, где h; (х) =
1, для i=Р
О, для i=1,2...., P.-1, 9
Начальное условие 4;(Х,Т,U U, ) вводится в RC-сетку с помощью блока 4 °
Из сопоставления уравнений (1), (18) и (12), (19) вытекак.т зависи-. мости для расчета параметров элементов R и С сеточньгх моделей.
Устройство рабатает следующим образом. До начала решения при замкнутом ключе 49 в блоки 21 и 29 памяти записываются первые приближения управляющих воздействий f U,1 и P U„, соответственно в виде последова ельности значений:
Гг) (U20 т32 " и2 Б2...,) причем r-e значение управляющих воздействий Б, и Ц записывается ячейку памяти с r-м адресом блока 21 памяти и блока 29 памяти соответственно. Операции записи исходной информации в блок памяти перед началом решения и считывания ее после
Начальное условие у(х ) вводится ! в RC-сетку, 1 с помощью блока 3 перед началом каждого цикла решения уравнения (1) . 15 окончания решения В блок отображе-ния решения или з исполнительные )рГаны являются тилОвыми ° ПОэтОму В изобретении подсхемь(предварительной записи информации в блоки 21 и
29 памяти не рассматриваются, а на фиг, 1 ПОкаэаны лишь ВХОДЫ и выхОДы канала связи (КС), по которому осуществляется взаимодействие с внешними устройствами, Сигнал логической "i", действуя через замкнутый ключ 49 и элемент
ИЛИ 57, обеспечивает следующее исходное состояние устройства. Замкнуты ключи 11 и задаются начальные условия на первую RC-сетку 1. Втриггер 52 устанавливается в единичное состояние, устанавливается к:омбинацкя "0 ..0" на выходе счет-. чика 58, отсутствуют импульсы на выходе генератора 50, в нулевом состоянии находится делитель 5 1 частоты, ключи 49 замкнуты, на Выходе регистра
45 сдвига устанавливается код
"0...01".
Пуск устройства осуществляется по сигналу "Пуск". Происходит размыкание ключа 49, В результате чего размыкаются контакты ключей 11, запускается генератор 50, снимается си;.-. нал установки нуля с реверсивног;.: счетчика 58 и делителя частоты, На интервале времени от 0 до Т на перВой RC-сетке 1 решается краевая э;;-дача (18) в прямом времени, при этой па nepvûé и ьторой входы задания у.;— равляющего Воздействия первой RCсетки 1 поступают аналоговые сигналь) и, (й) и U (г) соответственно (представляющие собой первое приближение
П) к 01 к оптимальным управлениям ()ит и П()иг1,1)ормируемые I вторым узлом 5 и б итеративной коррекции следующим образом. После пуска устройства импульсы с прямого выхода генератора 50 через элемент И 53 годаются на суммирующий вход счетчика
58. С приходом каждого последующего импульса код по шине адреса блоков
2(и 29 памя:ти увеличивается на единицу. Поскалькy »a входе разрешения сч.-.- ывания из блоков 2 1 и 29 памяти на интервале времени от 0 по Т дейстВует Все время разреШающий считывание сигнал, поступающий через эле— мент ИЛИ 56 то на пинах данпых блоКоВ памяти формируются развернутые во .Ъ
Времени последовательности:, U j u
Г1
II>j соответственно, Последователь135
7 1327 ности значений управляющих воздействий Ц„ и У, проходя без изменения через параллельные регистры 20 и 28, преобразуются в преобразователях 22 и 30 в аналоговую форму и подаются на первый и второй входы задания управляющего воздействия RC-сетки 1 соответственно.
На интервале времени (О,Т) ключ
48 разомкнут. Контролируются значения f0 напряжения в .1-й узловой точке первой
RC- ñåòêè 1 с помощью узла 8 выделения максимума. Напряжение eP(t) подается на первый вход сумматора 41, а на его второй вход задается опорное напряже- $5 ние 8 „, т.е. напряжение, соответ*оп ствующее максимальной допустимой температуре в P-й узловой точке объекта.
В случае, если напряжение 8<(t)<8g«„> то на выходе сумматора 41 имеется ну- 20 левой сигнал. При 9 (О) 6g „на выходе сумматора появляется разность (S ()-6g„o„ ) и после преобразования в АЦП 42 вводится в соответствующие ячейки памяти блока 44 памяти. На ин- 25 тервале (О, Т) на вход. разрешения записи блока 44 памяти поступает все время сигнал, разрешающий запись, а на шине адреса код, подаваемый из счетчика 58, увеличивается от О до 30
N. Таким образом, если напряжение
gP(t) превышает Ву „ на r-м временном шаге, где r = О, 1,... N, то разность (6 (t=r st)- S p„ „ 1 вводится в ячейку памяти блока 44 с
r-м адресом, а если 6 а 6 „„, то в ячейку памяти блока 44 памяти с адресом, соответствующим данному временному шагу, вводится нулевой код.
В момент времени t = T в блоке 44 40 памяти имеется последовательность значений (макс бр- бр,в, ОЦ=(макс бр — макс 6р -Вд„ Оj
В момент времени Т на первой RCсетке 1 имеется поле потенциалов, соответствующее 6(х, Т), а на вто- 50 рой RC-сетке 2 через второй блок задания начальных условий 4 установлены начальные, для обратного времени решения, условия у (х, Т).
По истечении времени T N-й.импульс 55 с инверсного выхода генератора 50 появляется на выходе делителя на
N-51. Этот импульс переводит D-триггер 52 в нулевое состояние, прекра8 щая тем самым подачу импульсов на суммирующий вход реверсивного счетчика 58 и разрешая подачу импульсов на вход вычитания счетчика 58. После срабатывания D-триггера 52 происходит замыкание контактов ключей 11 и размыкание ключей 14. На первую RCсетку 1 вновь задаются начальные условия, а на второй RC-сетке 2 на интервале времени (Т, 2Т) решается в обратном времени вспомогательная краевая задачи (19). В процессе ее решения на интервале времени (Т 2Т) напряжения с первого и второго выхода: второй RC-сетки 2 (т.е. (О, t) и 9 (Ь, t) поступают на вход первого и второго узлов .5 и 6 итеративной коррекции управления. Напряжение, соответствующее у(О,t) после умножения на постоянное напряжение, задаваемое из блока 16 опорного напряжения и пропорциональное Е, à aL в блоке 15 умножения, вычитается в сумматоре 17 из напряжения U (С), которое подается из блока 21 памяти через регистр 20 и ЦАП 22 на вход сумматора
17 также в обратном времени. Развертка U„ () в обратном времени организуется путем реверса состояния счетчика 58 от N до О. На интервале времени (Т,2Т) импульсы с прямого выхода генератора 50 поступают через элемент И 54 на вычитающий вход счетчика 58, изменяя тем самым его состояние от N до О. На выходе сумматора
17 формируется разность управляющего воздействия U „(7) и градиента функционала „ ф",. Разностный сигнал пропускается через ограничитель 18 с характеристикой насыщения. Таким образом, на выходе ограничителя 18 формируется напряжение П „(ьi), i Т-t, сот ответствующее улучшенному управляющему воздействию для следующей итерации. Запись П1(7) в блок 21 осущести вляется непосредственно в процессе решения вспомогательной краевой задачи. На интервале времени (Т, 2Т) сигнал, разрешающий считывание из блока 21 памяти, появляется на выходе элемента ИЛИ 56 только в течение времени действия импульса на прямом выходе генератора 50. Во время действия. этого импульса информация t U „rj из ячейки с r-м адресом через регистр
20 и ЦАП 22 поступает в сумматор 17.
По окончании действия импульса изменение состояния регистра 20 блокируется по входу подачей íà его управ9 13 ляющий вход логического куля с выхода элемента ИЛИ 56. Импульс с инверсного выхода генератора 50 через элемент И
55, на второй вход которого подается логическая единица во время (Т, 2Т), -г разрешает запись информации jU,rj в . ячейку блока 21 памяти с г-и адресом.
Во время записи в блок 2 1 памяти состояние регистра 20 не изменяется. С появлением следующего импульса на прямом выходе генератора 50 весь цикл перезаписи осуществляется в ячейку блока 21 памяти с (r-1)-м адресом.
Аналогичным образом осуществляется коррекция управляющего воздействия
U>(t) на интервале времени (Т, 2Т) в узле 6 итеративной коррекции управления, причем íà его вход поступает из второй RC-сетки 2 сигнал
К?.,t), а в блок 29 памяти производится перезапись (б"г) на улучшенное управляющее воздействие (uIr).
На интервале времени (Т, 2Т) ключ
48 замыкается, в F-ю узловую точку второй RC-сетки 2 вводится из узла 8 выделения максимума "штрафной" ток, значение которого определяется величиной 2А 1, макс 8 - B(gpss 0 ) (см. формулу (19)). Это происходит следующим образом. Так как на входе разрешения считывания блока 44 памяти на интервале (Т, 2Т) имеется все время разрешающий сигнал с инверсного выхода
D-триггера 52, а на шине адреса с периодом дг уменьшаются коды адресов ячеек от N до О, то на шине данных блока 44 памяти формируется последовательиость кодов (Mat
t 2Т, На выходе дешифратора 46 появляется импульс, соответствующий коду "000...00" на его информационном входе. Этот импульс управляет сдвигом "1" в регистре 45. Таким об27135 10 разом, прн второй итерации на втором входе цифрового блока 43 имеется код
"00...010" и соответственно !2А„ =
=2 . В регистре 45 сдвига перемещается " 1" с младшего разряда до самого старшего разряда и состояние "10... 00"остается неизменным независимо от последующих управляющих импульсов с дешифратора 46. Для регистров в
1Q HTPpBJIbHoM исполнении это обеспечивается соединением выхода старшего разряда с входом блокировки, запрещающим изменение состояния регистра с приходом следующего управляющего
15 импульса.
Введение "штрафного" тока при поиске очередных приближений управляющих воздействий позволяет учесть наложенные ограничения (7) íà F-ю ко20 ординату состояния объекта.
В момент времени t=2T появляется следующий импульс на выходе делителя
51. Прекращается решение вспомогательной задачи, П-триггер 52 вновь
25 возвращается в единичное состояние и на интервале времени (2Т, ЗТ) осуществляется решение исходной задачи (18) на первой RC-сетке 1 с новыми уточненными управляющими воздействи30 ямн U,(t) и U> (t), а затем на интер2 вале времени (3Т, 4Т) решается вспомогательная краевая задача (19) и определяются очередные приближения управляющих воздействий (6 „) и )U z ) и т.д.
Задача решается от итерации до итерации до тех пор, пока ошибки Д„ и, (кт)т (U„-U"„) 1е, К=1,3,5,... кт (кь11т е (U"„" -U",j at, К=1,3,5,..., оцениваемые блоком 7 останова решения будут меньше наперед заданной
45 величины U определяющей желаемую точность решения.
Ошибка d определяется в процессе решения вспомогательнои задачи с помощью сумматора 31, квадрато50 ра 33 и интегратора 35, а ошибка с помощью сумматора 32, квадратора
34 и интегратора 36. Интеграторы 35 и 36 устанавливаются в нуль каждый раз перед решением вспомогательной 5 задачи единичным выходным сигналом с элемента И 40. Проверка условия (d„ C У„ и и eU „) s момент окончания решения вспомогательной задачи производится с приходом разрешающих
11 132 импульсов с делителя 51 частоты и
D-триггера 52 на входы элемента И 39.
При выполнении условия (4, (U и d> < U„) на выходе блока 7 останова решения появляется импульс, замыкаю5 щий ключ 49. Оптимальные последовательности управляющих воздействий сформированы в блоках 21 и 29 памяти и доступны для передачи в канал внешних устройств.
Формула изобретения
1. Устройство для решения задач оптимального управления, содержащее дне одномерные RC-сетки, блок формирования начальных условий, .блок задания начальных условий, выходы которого соединены соответственно с узлами первой одномерной RC-сетки, каждый узел которой подключен к группе входов блока формирования начальных условий, выходы которого соединены с соответствующими узлами второй одномерной RC-сетки, блок останова решения, первый узел итеративной коррекции управления, включающий блок умножения, блок .опорного напряжения, сумматор, ограничитель, аналого-цифровой преобразователь, блок памяти, регистр, и цифроаналоговый преобразователь, причем н первом узле итеративной коррекции управления выход цифроаналогового преобразователя соединен с первым входом сумматора первого узла итеративной коррекции управления, второй вход сумматора первого узла итеративной коррекции управления соединен с выходом блока умножения, первый вход которого подключен к выходу блока опорного напряжения, выход сумматора через ограничитель подключен к входу аналого-цифрового преобразователя, выход аналого-цифрового преобразователя соединен с информационным входом блока памяти и с информационным входом регистра, выход которого подключен к входу цифроаналогового преобразователя, выход которого соединен с первым граничным узлом первой одномерной RC-сетки, второй вход блока умножения первого узла итеративной коррекции управления подключен к первому граничному узлу второй одномерной RC-сетки, блок управления, включающий ключ, генератор импульсов, делитель частоты, D-триггер, первый, второй и третий элемен7135 12 ты И, первый и второй элементы ИЛИ, ренерсивный счетчик, суммирующий вход которого соединен с выходом первого элемента И блока управления, а вычитающий вход — с выходом второго элемента И блока управления, первый вход первого элемента И блока управления и первый вход первого элемента ИЛИ блока управления соединены с прямым выходом D-триггера, инверсный выход которого соединен с первыми входами второго и третьего элементов И блока управления и с первым входом второго элемента ИЛИ блока уп15 равления, нторой вход третьего элемента И и вход делителя частоты соединены с первым выходом генератора импульсов, второй выход которого подключен к второму входу первого элеgO мента ИЛИ и к вторым входам первого и второго элементов И блока управления, выход делителя частоты соединен со счетным нходом D-триггера, вход установки в "1" D-триггера, второй вход второго элемента ИЛИ, вход обнуления делителя частоты, вход запуска генератора импульсов и вход установки нуля реверсивного счетчика через ключ блока управления соедиЗО нен с шиной логической единицы, первый управляющий вход ключа блока управления является входом пуска устройства, информационный выход реверсивного счетчика блока управления
З5 подключен к входу адреса блока памяти первого узла итеративной коррекции управления, вход разрешения записи блока памяти первого узла итеративной коррекции управления соединен с щ выходом третьего элемента И блока управления, вход разрешения считывания блока памяти и вход разрешения записи регистра первого узла итеративной коррекции управления подклю 5 чены к выходу первого элемента ИЛИ блока управления, выход второго элемента ИЛИ блока управления и прямой выход D-триггера блока управления соответственно соединены с управляю5д щими входами блока задания начальных условий и блока формирования начальных условий, блок останона решения . включает. первый сумматор, первый квадратор, первый интегратор, первый
55 компаратор, первый и второй элементы И., причем в блоке останова решения выход первого сумматора через первый квадратор соединен с входом первого интегратора, выход которого
13271
13 подключен к первому входу первого компаратора, второй вход которого является входом задания порога первого компаратора, выход первого компаратора подключен к первому прямому входу первого элемента И, инверсный выход второго элемента И соединен с входом установки в "0" первого интегратора, инверсный выход D-триггера блока управления соединен с пер- 10 вым входом второго элемента И и с инверсным входом первого элемента И блока останова решения, выход делителя частоты блока управления подключен к второму входу второго элемента И и 15 второму прямому входу первого элемента И блока останова решения, выход первого элемента И блока останова решения соединен с вторым управляющим входом ключа блока управления, 20 первый и второй входы первого сумматора блока останова решения соединены соответственно с выходами ограничителя и цифроаналогового преобразователя первого узла итеративной 25 коррекции управления, о т л и ч а— ю щ е е с я тем, что, с целью расширения класса решаемых задач за счет решения задачи с двухсторонним управлением от двух независимых ис- -30 точников управляющего воздействия и повышения точности, в него введены второй узел итеративной коррекции управления, аналогичный первому узлу итеративной коррекции, узел выде- 35 ления максимума, а в блок останова решения дополнительно введены второй сумматор, второй квадратор, второй интегратор и второй компаратор, причем в блоке останова решения выход 40 второго сумматора через второй квадратор подключен к входу второго интегратора, выход которого подключен к первому входу второго компаратора, второй вход которого является входом 45 задания порога второго компаратора, выход второго компаратора подключен к третьему прямому входу первого элемента И, инверсный выход второго элемента И соединен с входом установки 50 в "0" второго интегратора, первый и второй входы второго сумматора соединены соответственно с выходами ограничителя и цифроаналогового преобразователя второго узла итеративной 55 коррекции управления, выход цифроаналогового преобразователя которого подключен к второму граничному узлу
35 14 первой одномерной RC-сетки, второй вход блока умножения второго узла итеративной коррекции управления подключен к второму граничному узлу второй одномерной RC-сетки, выход узла выделения максимума соединен с 2-м узлом второй одномерной
RC-сетки, информационный выход реверсивного счетчика блока управления подключен к входу адреса блока памяти второго узла итеративной коррекции управления и к первому информационному входу узла выделения максимума, первый управляющий вход которого соединен с инверсным выходом триггера блока управления, прямой выход D-триггера блока управления подключен к второму управляющему входу узла выделения максимума, третий и четвертый управляющие входы которого соединены соответственно с шиной логической единицы через ключ блока управления и вторым выходом генератора импульсов блока управления,второй информационный вход узла выде-. ления максимума подключен к 3-му узлу первой одномерной RC-сетки, вход разрешения считывания блока памяти и вход разрешения записи регистра второго узла итеративной коррекции управлеиия подключены к выходу первого элемента ИЛИ блока управления, вход разрешения записи блока памяти второго узла итеративной коррекции управления соединен с выходом третьего элемента И блока управления.
2. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что узел выделения максимума содержит сумматор, аналого-цифровой преобразователь, блок памяти, цифровой блок умножения, кодоуправляемый источник тока, ключ, дешифратор, регистр сдвига, причем выход сумматора подключен к входу аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен с первым информационным входом цифрового блока умножения и с информационным входом блока памяти, второй информационный вход цифрового блока умножения соединен с выходом регистра сдвига, управляющий вход которого соединен с выходом дешифратора, информационный выход цифрового блока умножения соединен с входом кодоуправляемого источника тока, выход которого соединен с информационным входом ключа, выход ключа является
15 выходом узла выделения максимума, вторым информационным входом которого является первый вход сумматора, второй вход которого является входом задания опорного напряжения, информационный вход дешифратора и вход адреса блока памяти являются первым информационным входом узла выделения максимума, первым управ1327135 16 ляющим входом которого является управляющий вход ключа и вход разрешения считывания блока памяти, вход разрешения записи блока памяти и установочный вход регистра сдвига и управляющий вход цифровогЬ блока умножения является вторым, третьим, и четвертым управляющими входами узла выделения максимума.
1327135 и, Составитель И.Дубинина
Редактор М.Бандура Техред g.xàäàð Корректор В.Гирняк
Заказ 3393/47 Тираж 672 Подписное
ВНИИПИ Государственного. комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно--полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная„ 4
