Стенд для испытания роботов
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике для оценки качества роботов-манипуляторов. Целью изобретения является снижение материалоемкости и расширение функциональных ; возможностей путем измерения скорости перемещения схвата робота по произвольной траектории. Робот 19, установленный на основании 1 стенда, осуществляет вертикальное или горизонтальное перемещение схвата 18 с закрепленным в нем датчиком 4 положения и измерительной головкой 3 вдоль упругой ленты 20, установленной на выдвижных державках 24. Неоднократно взаимодействуя с выдвижными упорами 2,датчик 4 положения вырабатывает сигналы, свидетельствующие о выходе схвата 18 в точки позиционирования. Разность между наибольшей и наименьшей величинами сигналов с датчика 4 положения пропорциональна погрешности позиционирования. Перемещение схвата 18 с измерительной головкой 3,имеющей подпружиненный ролик, вдоль упругой ленты 20 заданной державками 24 формы, обеспечивает снятие сигнала, пропорционального скорости перемещения с тахогенератора, установленного соосно ролику измерительной головки 3. 4 ил. (У) 00 со О1 4; 4 00 N 77
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (ц 1 В 25 J l l /00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛВСТВУ
Zl юг 1
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (61) 1281404 (21) 4062812/25-08 (22) 29.04.86 (46) 07.09.87. Бюл. N - 33 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) M.X.Ñåäëåð и В.С.Мартынов (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
N - 1281404, кл. В 25 J ll/00, 1985. (54) СТЕНД ДПЯ ИСПЫТАНИЯ РОБОТОВ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике для оценки качества роботов-манипуляторов. Целью изобретения является снижение материалоемкости и расширение функциональных возможностей путем измерения скорости перемещения схвата робота по произвольной траектории. Робот 19, установленный на основании 1 стенда, осу„„SU„„1335448 А 2 ществляет вертикальное или горизонтальное перемещение схвата 18 с закрепленным в нем датчиком 4 положения и измерительной головкой 3 вдоль упругой ленты 20, установленной на выдвижных державках 24. Неоднократно взаимодействуя с выдвижными упорами
2, датчик 4 положения вырабатывает сигналы, свидетельствующие о выходе схвата 18 в точки позиционирования.
Разность между наибольшей и наименьшей величинами сигналов с датчика 4 положения пропорциональна погрешности позиционирования. Перемещение схвата 18 с измерительной головкой
3, имеющей подпружиненный ролик, вдоль упругой ленты 20 заданной державками 24 формы, обеспечивает снятие сигнала, пропорционального ско- рости перемещения с тахогенератора, установленного соосно ролику измерительной головки 3. 4 ил.
1 13
Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано в робототехнике для оценки качества роботов, манипуляторов и манипуляторных систем, и является усовершенствованием изобретения по основному ант.св. - 1281404.
Цель изобретения — сии>кение мятериалоемкости и расширение функциональных возможностей путем измерения скорости перемещения схвата робота по произнольной траектории.
На фиг.l показан стенд при измерении скорости перемещения захвата робота по произвольной траектории в вертикальной плоскости; на фиг.2 то же, в горизонтальной плоскости; на фиг,3 — измерительная головка; на фиг.4 — разрез А-А на фиг.2, Стенд содержит основание 1, установленные на нем выдвижные упоры 2, измерительную голонку 3 с закрепленным в ее корпусе датчиком 4 положения. Измерительная головка содержит корпус 5, установленную с возможностью осевого перемещения штангу 6, зафиксиронанную от ьращения относительно корпуса шпонкой 7. На конце штанги 6 закреплена вилка 8, н подшипниках 9 которой установлен нач
10 с закрепленным па нем роликом 11, Вал 10 с помощью муфты 1? соединен с входным валом 13 тахогенератора
14, закрепленното на вилке 8. Штанга
6 с роликом 11 подпружиненя относительно корпуса 5 пружиной 15.
На поверхности 16 основания 1 стенда установлены опорные элементы
17, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия с ,роликом 11. Опорные эл" ìåíòû .17 вы1полнены жесткими и предназначены для измерения, скорости перемещения схвата 18 испытуемого робота 1.9:;и простейшим (прямолинейным) траекториям.
Стенд включает дополнительные опорные элементы, содержащие упругие ленты 20, закрепленные на выдвижных кронштейнах, установленных на осло— ванин 1. Кронштейны содержат стойки
21, выдвижные штанги 22, установленные в стойках 21 с возможностью осевого перемещения и закренляемые,фиксаторами 23, и закрепленные на концах штанг державки 24, в которых установлена упругая лента 20. Лержавки 24 имеют возможность перемещения
35448 2 относительно штанг 22 и зафиксированы гайками 25. На штангах 22 нанесены шкалы для отсчета величин перемещения г»тянг
Стенд работает следующим образом.
Испытуемый робот 19 устанавливается рядом со стендом. Выдвижные упоры 2 устанавливаются на основании
1 так,чтобы взаимодействие датчика 4 поло>кения с ними происходило при выходе схвата 18 робота 19 в точки его позиционирования. Опорные элементы
17 устанавлинаются на основании так, чтобы ролик ll измерительной головки 3, зажатой в схвате 18 робота 19, взаимодействовал с рабочей поверхностью опорного элемента при дни>кении схвятя по траектории, соот70 нетствуюп ей этой рабочей поверхности.
Опорные элементы 17 используются при измерении скорости перемещения захвата робота по простейшим (прямолинейным) траекториям.
При необходимости измерения скорости схната робота вдоль произвольной сложной траектории в вертикальной или горизонтальной плоскости на основании стенда устанавливаются
30 пополнительные опорные элементы для взаимодействия с роликом 11 тахоге—
«ер<а3с>р« l4, При этом их стойки 21 устанавливаю.тся и фиксируются, на— пример, с помощью магнитов, закрепленных в основаниях стоек, в таких
3:> точках основания 1, а их выдвижные штанги 22 выдвигаются на такие величины, чтобы точки закрепления упругой ленты 20 на кронштейнах соответствовали траектории, по которой производится измерение. скорости захвата робота. Штанги 22 фиксируются фиксаторами 23. Бо;>ее тонкая регулировка положения точек закрепления упругой ленты 20 на кропштейнах осуществляется перемещением держанок 24 в штангах 22 с последующей фиксацией держанок гайками 25.
Робот осуществляет перемещение своего схвата н различные точки позиLIHoHHpoL3
Разность между наибольшей и наименьшей величинами сигналов от датчика 4 пропорциональна величи1335448 не погрешности позиционирования робота;
При изменении скорости перемещения схвата робота вдоль произвольной траектории ролик ll взаимодействует 5 с упругой лентой 20 во всех ее точках посредством сил трения между ними.
Вращение ролика 11 через вал 10,è муфту 12 передается на входной вал
13 тахогенератора 14. Тахогенератор вырабатывает электрический сигнал, пропорциональный скорости вращения ролика 11, поступающий в регистрирующее устройство, которое выдает значе15 ние скорости перемещения схвата робота. Регистрирующее устройство вносит поправку, учитывающую отклонение формы ленты от линии, соответствующей траектории перемещения схва20 та.
Ф о р м у л а и з обретения
Стенд для испытания роботов по авт.св. 11 1281404, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью снижения материалоемкости и расширения функциональных возможностей путем измереI ния скорости перемещения схвата робота по произвольной траектории, он снабжен дополнительными опорными элементами, содержащими упругие ленты, закрепленные на выдвижных кронштейнах, дополнительно установленных на основании стенда, с возможностью перемещения относительно него, а ролик тахогенератора подпружинен относительно корпуса измерительной головки и взаимодействует с.упругими лентами опорных элементов.
1335448
Составитель А.уваров
Техред Л. Олийнык Корректор Л. Пилипенко
Редактор В.Петраш
Тираж 951 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Заказ 4010/16
Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãoðîä, ул.Проектная, 4
