Устройство программного управления машиной для шлифования полов

 

Изобретение относится к средствам автоматизации строительно-отделочных машин и мбжет быть использовано при построении автоматизированных машин для шлифования мозаичных и дру-, гих твердых мойолитных полов в промышленных и общественных зданиях. Устройство содержит ультразвуковой датчик координат X и Y, преобразователь данных, блок сравнения заданных параметров, блок выработки устаковочных параметров,, датчик перемещения , содержащий мерное колесо и редуктор ,, преобразователь угол - код, генератор импульсов напряжения, элементы И, ИЛИ, блоки выделения заднего фронта импульса, вычитающие и суммирующие счетчики импульсов, регистр . Данное устройство позволяет существенно повысить надежность функционирования , так как циклы измерения расстояний ультразвуковыми датчиками ведутся с той же частотой, что и восстановление кода номера полосы. 2 ил. (Л со 00 СП СО 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (И) (sg 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3990333/24-24 (22) 11. 12.85 (46) 07.09.87. Вюл. № 33 (71) Минский филиал Всесоюзного научно-исследовательского и проектноконструкторского института механизированного и ручного строительного инструмента, вибраторов и строительно-отделочных машин (72) Ф.Л.Сиротин, Е.А.Оробченко, С.В.Радин и Г.Е.Лубневский (53) 621.503.85(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 410923, кл. В 24 В 7/18, 1975.

Авторское свидетельство СССР № 841921, кл. В 24 В 7/18, 1980. (54) УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВ-.

ЛЕНИЯ МАШИНОЙ ДЛЯ ШЛИФОВАНИЯ ПОЛОВ (57) Изобретение относится к средствам автоматизации строительно-отделочных машин и может .быть использовано при построении автоматизированных машин для шлифования мозаичных и дру-, гих твердых монолитных полов в промышленных и общественных зданиях.

Устройство содержит ультразвуковой датчик координат Х и У, преобразователь данных, блок сравнения заданных параметров, блок выработки установочных параметров,, датчик перемещения, содержащий мерное колесо и редуктор,. преобразователь угол — код, генератор импульсов напряжения, элементы И, ИЛИ, блоки выделения заднего фронта импульса, вычитающие и суммирукяцие счетчики импульсов, регистр. Данное устройство позволяет существенно повысить надежность функционирования, так как циклы измерения расстояний ультразвуковыми датчиками ведутся с той же частотой, что С. и восстановление кода номера полосы.

2 ил.

13359

Изобретение относится к области а втоматизации строительно -отделочных машин и может быть использовано при построении автоматизированных ма5 шин для шлифования мозаичных и дру, гих твердых монолитных полов в промьпп-, ленных и общественных зданиях, Цель изобретения — повьппение надежности функционирования устройства. 1р

На фиг. 1 представлена структурная схема устройства; на фиг. 2 — временная диаграмма работы устройства.

Устройство содержит ультразвуковой датчик 1 координаты Х, ультразву- 15 ковой датчик 2 координаты Y преобразователь 3 данных, блок 4 сравнения заданных параметров, блок 5 задания установочных параметров, наборное поде 6, мерное колесо 7, редуктор 8, 20 преобразователь 9 угол — код (напри- мер растровый датчик), генератор импульсов 10.напряжения, элемент И 11, блоки 12 и 13 выделения заднего фрон-, та импульсов (например, собранные на 25 микросхеме К155ЛАЗ), вычитающий счет чик 14 импульсов, элемент ИЛИ 15, вычитающий счетчик 16, триггер 17, регистр 18, суммирующий счетчик 19 импульсов и датчик перемещения (не

Показан) .

Устройство работает следующим образом.

На наборном поле 6 набирается траектория перемещения и вводятся исходные параметры: Хо, Yo — координаты начальной точки; Х о„,, Умо координаты конечной точки; h X — шаг

;обработки; 1=Yea, -Уп +йХ вЂ” длина одного прохода. Машина начинает пер- " 4p вый проход. В процессе перемещения датчик 1 расстояния по оси Х измеряет текущие значения Х посредством измерения временного интервала между формированием сигнала Запуск и мо- 4 ментом получения отраженного сигнала и через преобразователь З,цанных передает информацию в блок 4 сравнения заданных параметров, где сравнивается со значением Хо. При возникновении 5О отклонения выдается соответствующий сигнал на коррекцию курса в блок управления машиной. Одновременно после начала движения начинается изменение кода на выходе преобразователя 9 угол — код. Диаметр мерного колеса 7 и передаточное отношение редуктора Д выбирают с учетом того, чтобы выходной вал редуктора за один цикл пере31 2 мещения совершал один оборот, причем код на выходе преобразователя 9 должен соответствовать пройденному .расстоянию с соответствующей ценой деления младшего разряда. Этот код переписывается в первыи вычитающий счетчик l4. Сигналом ввода информации в этот счетчик служит каждый сигнал

"Запуск" ультразвукового датчика 1 измерения координаты Х, Этим же сигналом взводится триггер 17, устанавливается в нулевое состояние суммирующий счетчик 19 и записывается код 1 в вычитающий счетчик 16 импульсов.

Так как триггер 17 взведен, разрешающий потенциал с одного из его выходов поступает на элемент И 1 1 и разрешает прохождение импульсов напряжения с генератора 10 на счетные входы вычитающих счетчиков 14 и 16 импульсов. Частота генератора рассчитывается таким образом, что за время между двумя последующими сигналами."Запуск" в вычитающем счетчике 14 мог сформироваться сигнал

"Заем" при максимально возможном пройденном расстоянии. B зависимостиот пройденного расстояния изменяется код, записываемый в вычитающий счетчик 14 импульсов, и, следовательно, момент формирования сигнала "Заем".

По заданному фронту этого сигнала сбрасывается триггер 17 и снимается разрешение с элемента И 11. Таким образом, число импульсов на выходе элемента И 11 является последовательчым кодом пройденного расстояния, Импульсы с выхода элемента И 11 поступают на счетный вход вычитающе-, го счетчика 16. Так как в этот счетчик по каждому сигналу "Запуск" с ультразвукового датчика 1 и по каждому заднему фронту сигнала "Заем" вводится код 1, то в счетчике 16 импульсов осуществляется деление пройденного расстояния Ь на длину прохода L/l. Это отношение определяет код номера полосы, на которой находится машина, Накопление этого кода полосы производится суммирующим счетчиком 19.

Накопленный в счетчике код переписывается в регистр 18 при каждом сбро-. се триггера 17 сигналов с его соответствующего выхода. Код номера полосы с регистра 18 переписывается в блок 5 выработки установочных параметров, где определяется значение координаты Х =Х +4Х П, причем нулез 13359 вой полосе соответствует координата Х,. Одновременно производится измерение пройденного расстояния по оси Y. При достижении расстояния

Т У а блок сравнения заданных параметров выдает команду об окончании первого цикла работы. После перемещения на соседнюю полосу работа устройства во втором цикле аналогична рабо- 10 те в первом цикле, только машина движется от Y 4 „ к

Такое построение схемы позволяет существенно повысить надежность функционирования устройства за счет того, 15 что при пропадании питания, сбоя и т.п. код номера полосы, на которой находится машина, восстанавливается в каждом цикле измерения расстояний.

Ф

Так как циклы измерения расстояний ультразвуковыми датчиками ведутся с частотой 5-10 Гц, то и код номера полосы при сбое восстанавливается с такой же частотой.

Формула изобретения

Устройство программного управления машиной для шлифования полов, содер- . жащее ультразвуковые датчики координат Х и Y . выходы которых соединены с соответствующими входами преобразователя данных, наборное поле, первые выходы которого соединены с первыми входами блока выработки установочных

35 параметров, выходы которого подключены к первым входам блока сравнения заданных параметров, вторые входы которого соединены с выходами преобразователя данных, о т л и ч а ю щ е е- 40 с я тем, что, с целью повышения надежности функционирования, введены генератор импульсов, датчик перемещения, преобразователь угол — код, первый и второй вычитающие счетчики импульсов и суммирующий счетчик, пер.вый и второй блоки выделения заднего фронта импульса, регистр памяти, триг

rep, элемент И и элемент ИЛИ, выход которого подключен к управляющему входу первого вычитающего счетчика импульсов, первый вход — к выходу первого блока выделения заднего фронта импульса и к управляющему входу суммирующего счетчика, второй вход— к управляющему входу триггера, к установочному входу суммирующего и второго вычитающего счетчика импульсов и к выходу ультразвукового датчика координаты Х, вторые выходы наборного поля соединены с информационными входами первого вычитающего счетчика импульсов, счетный вход которого подключен к выходу элемента И и к счетному входу второго вычитающего счетчика импульсов, подключенного информационными входами к выходам преобразователя угол — код, а выходом через второй блок выделения заднего фронта импульса — к второму установочному входу триггера, первый выход которого соединен с первым входом элемента И, второй выход — с входом ввода регистра памяти,. информационные входы которого соединены с информационными выходами суммирующего счетчика импульсов,, а информационные выходы — с информационными входами блока выработки уставочных параметров, выход генератора импульсов подключен к второму. входу элемента И, а выход первого вычитающего счетчика импульсов - к входу первого блока выделения заднего фронта импульсов, выход блока сравнения соединен с выходом устройства программного управления машиной.

1335931

Риг. I

Dolph (бмИ

6 пн мйх фИ

Вол и

Вэом ние yr

„coypu

" смену дьиоУ ечетчи

Я

ЯИРеи гистр 9

Составитель И,Швец

Редактор В.Данко Техред В.Кадар Корректор Л.Бескид

Заказ 4045/40 Тирах 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 11303, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r ухгород,, ул.Проектная, 4