Рука робота
Изобретение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях viaiHuiio- строения. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжато1 о воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение веса за счет отсутствия привода ком пенсации. Для этого на горизонтально расположенном стержне 1 трубчатого сечения, один конец которого жестко или нодвижно установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее устройство 3, закреплен датчик 5 деформаций, например тензометрический, и сопло 6, направленное вертикально вниз. Причем con:io 6 связано с дополнительно введенной напорной магистралью . При функционировании руки робота захватывающее устройство 3 фиксирует заг отовку 4 и начинает поднимат), njMi этом стержень 1 деформируется от веса за1 отовки и датчик 5 деформации выдает сигнал в систему управлении о величи)1е деформации. В зависимости ог велич,1ны деформации подается сиг.чал в устройство изменения расхода воздуха, проходящего через сопло 6 п напорную магистраль. Реакгивная сила тяги сжатого воздуха изгибает стержень 1 в направлении, противогю,тожном изгибу, вызванному весом заготовки 4. I ил. 1Г (Л СА5 4: ОО
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„Я(.1„„1348171
А1 сю 4 В 25 J 19/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ л
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4087510/31-08 (22) 26.05.86 (46) 30.10.87. Бюл. ¹ 40 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) Ю. П. Lla ревски и (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 727427, кл. В 25 J 19/00, 1978. (54) РУКА РОБОТА (57) Изобретение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машиностроения. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжатого воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение веса за счет отсутствия привода ком пенсации .Чля этого на горизонтально расположенном стержне 1 трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее устройство
3, закреплен датчик 5 деформаций, например тензометрический, и сопло 6, направленное вертикально вниз. Причем сопло 6 связано с дополнительно введенной напорной магистралью. При функционировании руки робота захватывающее усгройство 3 фиксирует заготовку 4 и начинает поднимать, при этом стержень 1 деформируется от вес« заготовки и датчик 5 деформации выдаст сигнал в систему управления о вели инс деформации. В зависимости ог исаич ны деформации подастся сигнал в устройство измс пения расхода воздуха, проходяшего через сопло 6 в напорнук> магистраль
Реакз ивная сила тяги сжатого воздуха изгибает стержень 1 в направлении, нроти вопо зожном изгибу, Bb1313«11 HO%I веc0%1 заготовки 4. 1 ил.
1348171
Формула изобретения
Составитель И. Бакулина
Рс,фактор М. Бандура 1 екред И. Верее Ко рректор Н. Король
Заказ 4807115 Тираж 951 Подписное
В11ИИГIИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб, д. 4!5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул Проектная, 4
1!зобрегение относится к специальному теxíîëогическоMó оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машиностроения.
Целью изобретения является повышение точнос1 и позиционирования за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжатого воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение массы за счет отсутствия привода Компенсации.
На чертеже изображена рука робота, обГЦИй ВИД
Рука робота содержит горизонтально расположенный стержень 1 трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее устройство 3, зажимаю1цее заготовку 4.
Ilа стержне 1 закреплен датчик 5 деформаций, например тензометрический, а также соцло 6, установленное на конце стержня 1 и направленное вертикально вниз. Причем сопло 6 связано с дополнительно введенной напорной магистралью (не показана). датчик 5 деформаций закреплен на стержне 1, находящемся в состоянии деформации ог собственного веса и веса захватывающего устройства. Это положение читается нулевым u.lH исходным.
Рука робота работает следующим образом
При функционировании руки робота захватывающее устройство 3 фиксирует заготовку 4 и начинает поднимать при этом стержень 1 деформируется от веса заго5 товки 4, а датчик 5 деформации выдает сигнал в систему управления робота о величине деформации стержня l. В зависимости от величины деформации стержня I, вызванной весом заготовки 4, система управления выдает сигнал команды, пропорциональный по величине сигналу датчика 5, устройству изменения расхода воздуха (не показано), проходящего через сопло 6 в напорную магистраль. Реактивная сила тяги сжатого воздуха изгибает стержень 1 в направлении, противоположном изгибу, вызванному весом заготовки 4. Таким образом деформация стержня 1 компенсируется, а суммарная деформация равна или близка к нулю. Стержень 1 вместе с заготовкой 4 вне зависимости от его веса
20 находится в одном и том же нулевом положении.
Рука робота, содержащая горизонтально расположеняый стержень, на одном конце которого размещено захватывающее устройство, задатчик деформации и устройство компенсации, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и уменьшения массы, устройство компенсации выполнено в виде сопла, установленного на конце стрежня, причем сопло направлено вертикаьно вниз и связано с введенной напорной магистралью.
