Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах . Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет определения размеров захватываемых деталей, имеющих форму тел вращения . Схват состоит из основания, рычагов , имекяцих возможность перемещаться навстречу друг другу, и закрепленных на рычагах губок, одна из которь1х имеет форму пластины, а другая - призматическую форму. На пластине установлен злектрический контакт, а в призматической губке 5 установлена пластина 10 с несколькими контактами , каждый из которых контактирует с деталями определенного диаметра. В процессе захвата детали система управления , получив сигнал от того или иного контакта, определяет диаметр детали. 3 ил. (Л t8 10

СОЮЗ СОВВТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11)

А1 (5D 4 В 25 J 19 02

Р

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

А1

Ю

ЭЮ

ОФ

ЪЮ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР.

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4040932/31- 08 (22) 24.03.86 (46) 07.08.87. Бюл. Ф 29 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) А.Б. Макаров и Е.Г. Апушкинский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1006356, кл. В 66 С 1/06, 1981. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является рас-. ширение технологических воэможностей за счет определения размеров захватываемых деталей, имеющих форму тел вращения. Схват состоит из основания, рычагов, имеющих воэможность перемещаться навстречу друг другу, и закрепленных на рычагах губок, одна из которых имеет форму пластины, а другая приематическую форму. На пластине установлен электрический контакт, а в призматической губке 5 установлена пластина 10 с несколькими контактами, каждый иэ которых контактирует с деталями определенного диаметра. В процессе захвата детали система управления, получив сигнал от того или иного контакта, определяет диаметр детали. 3 ил.

1328196

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промьппленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения — расширение тех, нологических возможностей за счет определения размеров захватываемых деталей, имеющих форму тел вращения.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; -на фиг. 2 — призматическая губка схвата с деталью, разрез; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2.

Схват содержит основание 1, рычаги 2 и 3, несущие губки, одна из которых 4 выполнена в виде пластины, а другая 5 — призматической формы, предназначенных для захвата детали 6, имеющей форму тела вращения. На губке 4 установлен электрический контакт 7, который электроизолирован от материала губки изолятором 8. К контакту 7 подсоединен провод 9. В призматической губке 5 выполнена прорезь

I шириной C (фиг. 2 и 3), в которой установлена пластина 10 с размещенными в ней электрическими контактами

1t-13, Последние электроизолированы один от другого и от стенок губки изолятором 14 и к ним подсоединены провода 15-17. Пластина 10 зажата в прорези sHHTQM 18 и может быть легко заменена на другую,.Провода 9, 15-17 подключены к управляющему устройству 19.

Если изоляторы 8 и 14 выполнить иэ упругого материала, то при зажатии деталей усилие зажатия воспринимается главным образом не контактами 7, 1113, а поверхностями губок 4 и 5. Это уменьшает иэнашиваемость контактов и обеспечивает их надежный контакт с деталями. !

Схват работает следующим образом.

При захвате, например, деталей трех разных диаметров D1, D2 и D3,контакт

11 взаимодействует с деталью 01 в

5 точке контакта i1, контакт 12 — c деталью.D2 в точке i2, контакт 13— с деталью D3 в точке хЗ. При этом контакт 7 взаимодействует со всеми деталями в одной точке. При зажатии детали, например, с диаметром D2 замыкается электрическая цепь, состоящая из провода 9, контактов 7 и 12 и провода 16. При прохождении по этой цепи электрического тока система 19 управ5 ления получает сигнал о том, что захватным устройством зажата деталь с диаметром 02.

2р Аналогичным образом определяются диаметры остальных деталей.

Формула изобретения

25 Схват промьппленного робота, содержащий губки, на которых с возможностью взаимодействия с захватываемой деталью установлены основные электрические контакты, о т л и ч а ю щ и йЗр с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет определения размеров захватываемых деталей, имеющих форму тел вращения, он снабжен дополнительными электричесЗ5 кими контактами, при этом одна из губок выполнена призматической формы, а другая — в виде плоской плостины, причем один из основных электрических контактов установлен на пласти40 не, а другой основной контакт и дополнительные контакты — на грани призмы.

1328196

Составитель Ф. Майоров

Техред Л.Сердюкова Корректор А. Зимокосов

Редактор М. Бланар

Заказ 3437/20 Тирам 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Умгород, ул. Проектная, 4