Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам, рабо тающим в автоматическом режиме. Целью изрбретеийя является снижение энергозатрат и повышение точности позиционирования за счет уменьшения потерь на трение и устранения зазоров в механизме перёмещеиия корпуса манипулятора. По заданной программе включается привод 2, который , вращая кривошип 3, передает усилие через шатун 4 подвижному корпусу 5. При этом средние лепестки трехлепестковых уп- -ругих пластин 7 деформируются. Сила упругости пластин 7 разгружает привод 2 от-ве-, са корпуса 5 и препятствует отклонению . корпуса от прямолннейности движения в вертикальном направлении. В крайних полржения х корпуса 5 упругие пластины 7 создают наибольшие усилия уравновешивания , а в среднем положении корпуса уравновешивают вес корпуса за счет минимальных сил упругости. I ил.N
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (51) В 25 1 11 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (46) 30. 04. 90. Бюл. У 16 V (21) 4107329/25-08 (22) 20.05.86 (72) А. В. Яковлев, Ю. А. Семенов и А. А. Ямпольский (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727422, кл. В 25 J 11/00, 1978. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манйпуляторам, работающим в автоматическом режиме. Целью изобретения является снижение энергозатрат и повышение точности позиционирования за счет уменьшения. потерь на. трение и устранения зазоров в механизме пере„„80„„1378234 А1 мещения корпуса манипулятора. По заданной программе включается привод 2, который, вращая кривошип 3, передает усилие через шатун 4 подвижному корпусу 5. При этом средние лепестки трехлепестковых упругих пластин 7 деформируются. Сила упругости пластин 7 разгружает привод 2 от.ве-, са корпуса- 5 и препятствует отклонению корпуса от прямолинейности движения в вертикальном направлении. В крайних положениях корпуса 5 упругие пластины 7 создают наибольшие усилия уравновешивания, а в среднем положении корпуса уравновешивают вес корпуса за счет минимальных сил упругости. 1 ил.
1378234
Формула изобретения
Составитель С. Новик
Редактор Л. Народная Техред И. Верее Корректор С. Черни, Заказ 1694 Тираж 68б 1 Подписное ЯНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий ! l 3035, Москва, Ж--35, Раугдская наб., д. 4/5
Производственно-полигра<рнпеское предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, работающим в автоматическом режиме, Целью изобретения является снижение энергозатрат и повышение точности позиционирования за счет уменьшения потерь на трение и устранение зазоров в механизме перемещения корпуса манипулятора.
Существо изобретения поясняется чертежом.
Манипулятор содержит основание 1 с закрепленным на нем приводом 2, который приводит во вращение кривошип 3, связанный через шатун 4 с подвижным корпусом 5, на котором расположен исполнительный орган.
Механизм уравновешивания корпуса 5 вы полнен в виде вертикальных стоек 6 и упругих пластин 7, соединенных с этими стойками и корпусом. Упругие пластины 7 имеют Ш-образную форму и закрепляются средними лепестками к корпусу 5, а крайними — к вертикальным стойкам 6. В свободном состоянии средние лепестки пластин 7 образуют угол с ее крайними лепестками, т.е. предварительно сдеформированы.
Манипулятор работает следующим образом.
По заданной программе включается привод 2, который вращает кривошип 3, передающий усилие через шатун 4 подвижному корпусу 5. Пластины 7 при этом упруго деформируются, т.е. средние лепестки перемещаются вместе с корпусом 5 относительно крайних лепестков пластин, связанных с .вертикальными неподвижными стойками 6, Сила упругости пластин 7 разгружает привод 2 от веса корпуса 5 и препятствует отклонению корпуса от прямолинейности движения в вертикальном на10 правлении.
Манипулятор, содержащий основание, 15 корпус, кинематически связанный с криво- . шипно-шатунным механизмом его вертикального перемещения, и механизм уравновешивания, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат и повышения точности позиционирования за счет умень20 щения потерь на трение и устранения зазоров в механизме вертикального перемещения корпуса, механизм уравновешивания выполнен в виде четырех трехлепестковых упругих элементов, расположенных симметрично относительно вертикальной и горизонтальной осей корпуса, причем крайние лепестки упругого элемента жестко связаны с основанием, а средний, предварительно сдеформированный лепесток, — с корпусом.
