Устройство для вождения самоходной сельскохозяйственной машины

 

С(МОЗ СОВЕ1СКИх

СОЦИАЛИС1ИЧЕСКИХ

РЕС11УБЛИК 11» 4 А 01 13 69/02, 27/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ е : д Ц с

I Ь (2 1) 2435260/30-15 (22) 28.12.86 (46) 07.04.88. Бюп. ¹ 13 (71) Всероссийский научно-исследовательский институт сахарной свеклы и сахара им. А.Л.Мазлумова (72) А.Ф.Никитин (53) 631.311 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 332799, А 01 В 69/06, 1970.

Авторское свидетельство СССР № 498924, кл. А 01 В 69/04, 1974.

„„SU„„ l 386093 А1 (54) УСТРОЙСТВО ?IJN ВОЖДЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВРННОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения и может быть использовано в сельско— хозяйственных машинах с рабочими органами-движителями при их автоматическом вождении по заданной траектории на обрабатываемом пале. Целью изобретения является улучшение каче— ства выполнения технологического про1386093 цесса путем повьппения точности вождения сельскохозяйственной машины с обеспечением синхронизации угла поворота подвижной рамки с углом поворота направляющих колес. Устройст— во имеет основной контур регулирования, содержащий датчик 1 отклонения машины от заданного положения, связанный рычажной системой с гидрораспределителем 2, и гидроцилиндр 3 механизма поворота направляющих колес 4. Подвижная рамка 5 машины имеет принудительно приводимые во вращение

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в сельскохозяйственных машинах с рабочими органами-движителями, например, при их автоматическом вождении по заданной траектории на обрабатываемом поле.

Целью изобретения является улучшение качества выполнения технологического процесса путем повышения 10 точности вождения сельскохозяйственной машины с обеспеченИем синхронизации угла поворота подвижной рамки с углом поворота направляющих колес. 15

На чертеже изображена схема устрой

-ства для вождения самоходной сельскохозяйственной машины с .рабочими органами-движителями на примере корнеуборочной машины с дисковыми выкапывающими рабочими органами.

Устройство для вождения самоходной сельскохозяйственной машины имеет основной контур регулирования, содержащий копирующий датчик 1 отклоне- 25 ния машины от заданного положения, связанный рычажной системой с гидрораспределителем 2 основного контура регулирования, и гидроцилиндр 3 механизма поворота направляющих колес

4, подвижную рамку 5 машины с принудительно приводимыми во вращение дисковыми колпачками, соединенную с остовом 6 машины через шарнир 7 с возможностью поворота на некоторый 35 угол в горизонтальной плоскости, дисковые копачи. Рамка 5 соединена с остовом 6 машины через шарнир 7 с возможностью поворота на некоторый угол в горизонтальной плоскости.

Гидроцилиндр 8 установлен вместо одной из горизонтальных опор между подвижной рамкой 5 и остовом 6 по направлению действия толкающей силы.

Делителями 9 потока рабочая жидкость пропорционально значению отклонения подается на гидроцилиндры 3 и 8, обеспечивая устранение отклонения от заданной траектории. 1 ил.

2 гидроцилиндр 8, установленный вместо одной из горизонтальных опор между. подвижной рамкой 5 и остовом 6 машины по направлению действия толкающей силы, делителя 9 потока рабочей жидкости, установленные на выходе жидкости из гидрораспределителя 2 к гидроцилиндрам 3 и 8.

Устройство работает следующим образом.

При движении машины по заданной траектории копирующие датчики отклонения машины устанавливают плунжер гидрораспределителя 2 в нейтральное положение..Рабочая жидкость, нагнетаемая гидронасосом, направляется гидрораспределителем 2 на слив, оставляя положение направляющих колес

4 и подвижной рамки 5 машины в горизонтальной плоскости неизменным, При отклонении машины от заданной траектории датчики 1 выводят плунжер гидрораспределителя 2 из нейтрального положения и рабочая жидкость воздействует на гидроцилиндр 3, который осуществляет поворот направляющих колес 4 машины в сторону, противоположную направлению отклонения. При хорошем сцеплении колес 4 с почвой машина возвращается на заданную траекторию.

При недостаточном сцеплении направляющих колес 4 с почвой или когда сопротиЪление движению сельско— хозяйственной машины на одну ее сторону (сторону увода) больше, чем на

1386093

9 потока рабочей жидкости и гидроцилиндра 8 дублирует поворот направляющих колес 4 совместно с последними, устраняя отклонение сельскохозяиственной машины от заданной траектоСоставитель А.Сидоров

: Техред Л,Сердюкова Корректор В.Бутяга

Редактор Н.Лазаренко

Тираж 661 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1434/2!

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 другую, тогда даже при повороте на правляющих колес 4 в сторону, проти— воположную уводу, машина может двигаться по. траектории, отличной от заданной. В этом случае при отклоне нии машины от заданной траектории гидрораспределитель 2 подает рабочую жидкость одновременно в гидроцилиндр

3 механизма поворота направляющих ко- 10 лес и гидроцилиндр 8, который осуществляет поворот относительно шарнира

7 подвижной рамки 5 с принудительно проводимыми во вращение рабочими органами, в сторону, противоположную уводу машины на угол, пропорциональный величине увода. Пропорциональность углов поворота направляющих колес и подвижной рамки величине увода машины от заданной траектории дости- 2р гается постановкой делителей 9 потока рабочей жидкости на ее выходе из гидрораспределителя 2 к гидроцилиндрам 3 и 8 ° Так как рабочие органы одновременно являются и движителями, 25 то в результате поворота подвижной рамки 5 с рабочими органами-движителями в сторону, противоположную уводу совместно с направляющими колесами 4, создается момент, возвращающий машину на заданную траекторию, так как сцепление рабочих органов — движителей с почвой всегда достаточное .в связи с их погруженностью в почву.

Таким образом, подвижная рамка 5 с рабочими органами-движителями с помощью гидрораспределителя 2, делителей

Формула из о брет ения

Устройство для вождения самоходной сельскохозяйственной машины, имеющей установленные на остове подвижную рамку с размещенными на ней имеющими привод рабочими органами и основной контур регулирования, содержащий копирующий датчик, кинематически связанный и гидрораспределителем управления гидроцилиндром механизма поворота направляющих колес, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения качества выполнения технологического процесса, путем повышения. точности вождения сельскохозяйственной машины с обеспечением синхронизации угла поворота подвижной рамки с углом поворота направляющих колес, рамка с рабочими органами соединена с остовом машины посредством шарнира гидроцилиндра управления ее поворотом в горизонтальной плоскости, связанного с гидрораспределителем основного контура регулирования, имеющего делители потока, посредством которых гидроцилиндры механизма поворота направляющих колес и поворота рамки с рабочими органа-! ми связаны с гидрораспределителем.