Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях захватных устройств роботов-манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы за счет увеличения степени разрежения в подпориневой полости. Кия этого внутри полого штока 5 расположен ползун 15, подпружиненный относительно полого корпуса 1 и взаимодействующий с поворотной относительно оси штока 5 втулкой 11. В корпусе 1 установлен поршень 2, в котором выполнен канал 6 с клапаном 7. Канал 6 соединяет подпоршневую и штоковую полости корпуса 1. Воздух из подпоршневой полости вытесняется через канал 6. При подъеме руки 22 манипулятора ползун 15 поднимается, освобождая втулку П, с которой взаимодействует клапан 7. При этом клапан 7 закрьшает канал 6. Далее осуществляется совместный подъем ползуна 15, штока 5 и поршня 2. В подпоршневой полости корпуса 1 создается разрежение, происходит зяхват детали. Отпускание детали происходит при повторном движении руки 22 манипулятора вниз. 1 з.п, ф-лы, 4 ил. I СЛ

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

{51)4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

° гь

° а

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4086435/25-08 (22) 14.07.86 (46) 07.05.88. Бюл. М 17 (72) А.В.Абрамов, В.Г.Нечитайло и А.C.ßñíîâ (53) 621-.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 800089, кл. В 66 С 1/02, 1981, 54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях захватных устройств роботов-манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы эа счет увеличения степени разрежения в подпоршневой полости. Для этого внутри полого штока 5 расположен ползун 15, подпружиненный относительно полого корпуса 1 .

„„SU„„1393627 А 1 и взаимодействующий с поворотной относительно оси штока 5 втулкой 11.

В корпусе 1 установлен поршень 2, в котором выполнен канал 6 с клапаном

7. Канал 6 соединяет подпоршневую и штоковую полости корпуса 1. Воздух из подпоршневой полости вытесняется через канал 6. При подъеме руки 22 манипулятора ползун 15 поднимается, освобождая втулку 11, с которой взаимодействует клапан 7. При этом клапан 7 закрывает канал 6. Далее осуществляется совместный подъем полэуна 15, штока 5 и поршня 2. В подпоршневой полости корпуса 1 создается разрежение, происходит захват детали

Отлускание детали происходит при повторном движении руки 22 манипулятора вниз. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1393627

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных устройств роботов-манипуляторов.

Целью изобретения является lIQBbI» шение надежности работы эа счет увеличения степени разрежения в подпоршневой полости.

На фиг. 1 изображено захватное устройство в верхнем предельном положении ползуна и при закрытом клапане, общий вид, на фиг. 2 — то же, при нижнем положении поршня и открытом клапане; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг.l;15 на-фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 2.

Захватное устройство содержит полый корпус 1, внутри которого расположен подвижный поршень 2 с уплотнением. На рабочей поверхности корпуса 1 20 установлена уплотнительная манжета 3, поджатая к корпусу I гайкой 4. С поршнем 2 жестко соединен полый шток 5 ( установленный с возможностью скольжения в отверстии верхней части корпу- . са

Поршень 2 имеет канал 6 конической формы, соединяющий подпоршневую и штоковую полости. В канале 6 расположен конический клапан 7 с упругим кольцевым уплотнением 8 и стержнем 9, Клапан 7 поджимается к каналу 6 пружи-. ной 10 сжатия, установленной между буртиком стержня 9 и поршнем ?. Верхняя часть стержня 9 вставлена в глухое отверстие поворотной втулки 11, имеющей четыре накрест лежащих ребра

12 сверху со скосами 13,взаимодействующими с наклонными торцевыми зубьями

14 ползуна 15, расположенными íà его нижней расширенной части. Боковые поверхности.зубьев 14 ползуна 15 вставлены в пазы 16 внутренней полости штока 5, препятствующие повороту ползуна 15 и ограниченные направляющими

17, которые имеют направленные в одну 5 сторону скосы под углом скосов 13 ребер 12 и зубьев 14. Перпендикулярно пазам 16 в полости штока 5 выполнены упоры 18. Ребра 12 втулки 11 могут находиться в пазах 16, при этом вто- 50 рая пара ребер 12 упирается в упоры

18.или,между пазами 16, вдоль направляющих 17, и иметь возможность, пере-1 мещаться вьппе упоров 18. На полэуне

l5 установлена гайка 19, фиксирован- 55 ная от поворота контргайкой 20. Между гайкой 19 и корпусом I установлена пружина 21 сжатия, усилие предварительного сжатия которой обеспечивает преодоление силы трения поршня 2, веса подвижных частей и создает необходимое разрежение. Захватное устройство крепится к руке 22 манипулятора посредством гайки 19.

Захватное устройство работает следующим образом.

Рука 22 манипулятора опускает ползун 15 и сжимает пружину 21. Зубья

14 полэуна 15, выбирая эазор, соприкасаются с вершинами скосов 13 ребер

12 и создают усилие, стремящееся повернуть в противоположные стороны ползун 15 и втулку ll. Но пока зубья

14 и ребра 12 находятся во взаимодей" ствии с направляющими 17 поворота не происходит, а происходит совместное опускание ползуна 15 и втулки ll, при этом зубья 14 расположены í ga"" зах 16. При опускании втулка 11 торцом глухого отверстия давит на стержень 9, который сжимает пружину 10 и отводит клапан 7 с кольцевым уплотнением 8 от канала 6. При выходе ребер 12 эа пределы направляющих 17 происходит поворот втулки 11 относительно штока 5 на угол 20 . При дальнейшем опускании .руки 22 гайка !9 давит на торец штока 5 и дальнейшее опускание нолэуна 15 происходит совместно со штоком 5, связанным с поршнем 2. При этом иэ подпоршневой полости через открытый канал 6 вытесняется воздух.

При подъеме руки 22 сила сжатия пружины 21 давит на ганку l9 и на корпус 1, обеспечивая необходимое прижатие уплотнительной манжеты 3 к детали. Ползун 15 поднимается., освобождая втулку ll в которую упирается поджатый пружиной 10 стержен1

9 клапана 7. Происходит нх совместный подъем. При этом скосы 13 ребер

12, скользя по скосам направляющих

l7, поворачивают втулку 11 еще на угол 25" (всего эа двойной ход 45 ), ребра 12 скользят по направляющим 17 в отверстии штока 5, не встречая упоров 18 до тех пор, пока пружина 10 не прижмет упругое кольцевое уплотнение 8 к каналу 6, закрывая его.

При дальнейшем подъеме полэуна 15 расширенная его часть верхним торцом упирается в уступ штока 5 и начинается совместный подъем ползуна 15, штока 5 и поршня 2. При этом создается разрежение в подпоршневой полости корпуса l. Происходит захват детали.

1393627

Укладка и отпускание детали происходит при повторном движении руки 22 манипулятора вниз. При этом происхо- . дят те же движения деталей захватного устройства, что и при захватывании,5 только. втулка Il поворачивается вокруг оси штока 5 еще на 45 и одна пара ребер 12 входит в пазы 16, а другая прижимается к упорам 18, ограничивающим ход втулки 11 вверх, Стер10 жень 9 упирается в торец глухого отверстия втулки 11, клапан 7 не прижимает кольцевое .Уйлотнение 8 и канал 6 остается открытым. Вакуум не создается. Происходит отпускание че!

5 тали.

Формула изобретения

1. Захватное устройство, содержащее полый корпус с поршнем, штоковая полость которого соединена с атмосферой, ползун и уплотнительную манжету, установленную на рабочей поверхности корпуса, причем в поршне выполнен канал с клапаном, соединяющий подпоршневую и штоковую полости корпуса, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено поворотной относительно оси штока втулкой с ребрами, уста-, новленной с возможностью взаимодействия с полэуном посредством упомянутых ребер, при этом ползун расположен внутри полого штока и подпружинен относительно корпуса.

2, Устройство по п, 1, о т л ич а н щ е е с я тем, что канал, соединяющий подпоршневую и штоковую по« лости корпуса и клапан, установленный в нем, выполнены коническими, при-, чем клапан снабжен упругим уплотнением и подпружинен относительно поршня

1393627

Составитель Г.Максимова

Редактор И.Николайчук Техред М.Ходаннч Корректор

Закан )920/16 Тирам 908 Подписное

8HHHHN Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Проц яопстненно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Про ватная, 4 е