Способ автоматического вождения колесного трактора и устройство для его осуществления

 

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к способам и устройствам для автоматического вождения тр-акторов по следу предыдущего прохода. Целью изобретения является устранение накопления ошибки . При отклонении трактора от заданной траектории сигнал с копирующего датчика 18 сравнивается с сигналом датчика 3 обратной связи. Разностный сигнал воздействует на злектрогидравлический сервомеханизм 9 и далее на гидроцилиндр 15, поворачивающий передние колеса 1 трактора в сторону уменьшения разностного сигнала. Задние колеса 2 удерживаются при этом в нейтральном положении. В следующем проходе копирующий датчик 18 подключается к схеме 6 по сравнению следящей системы поворота задних колес 2, а передние ко леса 1 удерживаются в нейтральном положении , что позволяет при перекодировании предьщущего прохода снизить ошибку траекторного рассогласования и повысить прямолинейность движения трактора. 2 с,п. ф-лы, 1 ил. i (Л С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (111 (594 А01 В 69 04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4145624/30-15 (22) 10.11.86 (46) 23,05.88, Бюл. №- 19 (71) Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения и Харьковский институт механизации и электрификации сельского хозяйства (72) А.С.Кашурко, А.Т.Лебедев, С.Я.Парфенов и Ю.В.Сурнин (53) 631.3.52(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 745404 кл, А 01 В 69/04, 1980.

Авторское свидетельство СССР № 682168, кл. А 01 В 69/04, 1979, (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ

ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к способам и устройствам для автоматического вождения тракторов по следу предыдущего прохода.

Целью изобретения является устранение накопления ошибки . При отклонении трактора от заданной траектории сигнал с копирующего датчика 18 сравнивается с сигналом датчика 3 обратной связи. Разностный сигнал воздействует на электрогидравлический сервомеханизм 9 и далее на гидроцилиндр 15, поворачивающий передние колеса 1 трактора в сторону уменьшения разностного сигнала, Задние колеса 2 удерживаются при этом в нейтральном положении, В следующем проходе копирующий датчик 18 подключается к схеме

6 по сравнению следящей системы соворота задних колес 2, а передние ко» леса 1 удерживаются в нейтральном положении, что позволяет при перекодировании предыдущего прохода снизить ошибку траекторного рассогласования и повысить прямолинейность движения трактора. 2 с,п. ф-лы, 1 ил.

1396979

ВНИИПИ Заказ 2542/1 Тираж 661 Подписное

Произв.-полигр, пр-тие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к способам и устройствам для автоматического вождения тракто" ров по следу предыдущего прохода.

Цель изобретения — устранение накопления ошибки.

На чертеже показана схема устройства для осуществления способа. 10

Устройство для автоматического вождения колесного трактора состоит из двух следующих систем поворота передних 1 и задних 2 колес, каждая из которых содержит датчик 3 (4) обратной связи, соединенный через схему

5 (6) сравнения с усилителем 7 (8), к выходу которого подключен электрогидравлический сервомеханизм 9 (10), соединенный гидромагистралями 11 и

12 (13 и 14) с гидроцилиндром 15 (16) для подвода к нему рабочей жидкости.

На раме 17 трактора закреплен копирующий датчик 18, соединенный через переключатель 19 с входом каждой 25 схемы 5 и 6 сравнения.

Устройство работает следующим образом.

При положении переключателя 19, как показано на схеме, функция управ- 30 ления поворотом трактора при автоматическом вождении возложена на следящую систему поворота передних колес

1. При отклонении трактора от заданной траектории сигнал с копирующего

35 датчика 18, проходя через переключатель 19, сравнивается с сигналом датчика 3 обратной связи в схеме 5 сравнения, усиливается усилителем 7 и поступает в электрогидравлический сервомеханизм 9, который посылает по магистрали 11 (12) поток рабочей жидкости в соответствующую полость гидроцилиндра 15. Последний поворачивает передние колеса 1 для движения 45 трактора в сторону уменьшения отклонения копирующего датчика 18 от заданной траектории. Вторая следящая система удерживает задние колеса 2 в нейтральном положении, так как на

50 схему 6 сравнения поступает только сигнал от датчика 4 обратной связи.

В начале следующего прохода трак- торист переводит переключатель 19 в другое положение и копирующий датчик

18 подключается к схеме 6 сравнения следящей системы поворота задних колес 2. Передние колеса 1 удерживаются в нейтральном Положении своей следящей системой, а функция управления поворотом трактора возлагается на слудящую систему поворота задних колес 2. Сигнал с копирующего датчика 18 сравнивается с сигналом датчика 4 обратной связи в схеме 6 сравнения, усиливается усилителем 8 и поступает в электрогидравлический сервомеханизм 10, который посылает по магистрали 13 (14) поток рабочей жидкости в соответствующую полость гидроцилиндра 16 и поворачивает задние колеса 2 для движения трактора в сторону уменьшения отклонения копирующего датчика 18 от заданной траектории.

Применение предлагаемого способа автоматического перекопирования предыдущего прохода колесного трактора с двумя парами управляемых колес позволит повысить прямолинейность автоматического движения трактора при посеве по сравнению с использованием известных способов автовождения.

Формула и з обретения

1, Способ автоматического вождения колесного трактора с двумя парами управляемых колес, включающий перекопирование предыдущего прохода, контроль отклонения от него и выдачу команды на поворот управляемых колес, отличающийся тем, что, с целью устранения накопления ошибки, функцию направления трактора при каждом последующем проходе передают от одной пары управляемых колес к другой паре.

2, Устройство для автоматического вождения колесного трактора, содержащее копирующий датчик и первую следящую систему с датчиком обратной связи, подключенным к первому входу схемы сравнения следящей системы, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью устранения накопления ошибки, устройство дополнительно содержит вторую следящую систему и переключатель, соединенный своим входом со щупом, а выходами — с вторыми входами схем сравнения первой и второй следящих систем.