Устройство для программного управления

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах программного управления станками. Цель изобретения - повышение быстродействия устройства. Устройство для программного управления содержит блок 1 задания программы, дешифратор 2 адреса, регистр 6 кода скорости, компараторы 10 и 15, блок 1J задания скорости, блок 16 формирования характеристик разгона и торможения, счетчики 13 и 14, элементы ИВ, 22, 19, 12, инверторы 4 и 18, элементы ИЛИ 21, 20, 9, 3, триггеры пуска 7 и останова 5. Устройство позволяет осуществлять более крутое торможение, что повышает его быстродействие. 1 3.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU 1397880 А 1 (51)4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

* адРССИИС WuWN ичюаг дают ( rtueuu у рйУмм у

Фа@1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 ) 4 ) 37814/24-24 (22) 09,06.86 (46) 23.05.88. Бюл. М )9 (72) А.Л.Белогорский, М.С.Староверов, В.Н.Тычинин и Е.Э.Байраков (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 8427)6, кл. G 05 В )9/18, )979.

Авторское свидетельство СССР

11:. 708306, кл. G 05 В 19/18, 1977. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах программного управления станками.

Цель изобретения — повышение быстродействия устройства. Устройство для программного управления содержит блок 1 задания программы, дешифратор

2 адреса, регистр 6 кода скорости, компараторы !О и 15, блок !! задания скорости, блок !6 формирования характеристик разгона и торможения, счетчики 13 и 14, элементы И 8, 22, 19, 12, инверторы 4 и )8, элементы ИЛИ

2I, 20, 9, 3, триггеры пуска 7 и останова 5. Устройство позволяет осуществлять более крутое торможение, что повышает его быстродействие.

1 э.п. ф-лы, 5 ил.

1397880

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано в системах программного управления станками.

Цель изобретения — повышение быстродействия.

На фиг.l представлена функциональная схема устройства для программного управления; на фиг.2 — функцио- lð нальная схема блока формирования характеристики разгона и торможения; на фиг.3 — функциональная схема ЭВМ; на фиг.4 — функциональная схема блока задания скорости, на фиг.5 — временные диаграммы работы предлагаемого устройства.

Устройство содержит блок I задания программы (ЭВМ), дешифратор 2 адреса, элемент ИЛИ 3, инвертор 4, 20 триггер 5 останова, регистр 6 кода скорости, триггер 7 пуска, элемент

И 8, элемент ИЛИ 9, компаратор 10, блок 11 задания скорости, элемент

И 12, счетчик 13 импульсов, счетчик 25

14 импульсов, компаратор 15, блок 16 формирования характеристик разгона и торможения, одновибратор 17, инвертор 18, элемент И 19, элементы ИЛИ 20 и 21 и элемент И 22, шины 23-27 свя- Зр зи с блоком задания программ, линии

28-36 связи с блоком задания скорости, линии 37-45 связи с блоком 16.

Блок формирования характеристик разгона и торможения (фиг.2) содержит элемент ИЛИ 46, делители 47 и 48 частоты, элементы ИЛИ 49 и 50, триггер

5l, элемент 52 задержки, элемент

И 53.

Блок задания программы (фиг.3) со- 4р держит контроллер 54 прерывания, блок 55 памяти, устройство 56 вводавывода, системный контроллер 57 ЭВМ, тактовый генератор 58, центральный процессор 59, шину 23 данных, адрес- 45 ную шину 24, шину 25 управления, линию 26 сброса и линию 27 прерывания.

Блок задания скорости (фиг.4) содержит счетчик 60 адреса, восьмой элемент ИЛИ 61, элементы 62 памяти, второй элемент 63 задержки, третий

64 компаратор, регистр 65 числа, программный делитель 66, генератор

67 импульсов, входные линии 28, 29, 34 и 35 шины 30 и 32 данных, входФ

55 ные линии 31, 33 и 36.

На фиг.5 приведены временные диаграммы импульсов: А — на прямом выходе триггера 7 пуска, Е,Б,В,à — соот

Вр.òñòâåHHo на выходных линиях 33,40, 41,42; Д вЂ” на выходе второго элемента И !2; Ж,З вЂ” соответственно на выходах компараторов 10 и 15.

Дешифратор 2 соединен с адресной шиной 24 и линией 25 управления с блоком 1 задания программы (ЭВМ), В зависимости от кода адреса дешифратор выдает сигнал на одном из трех своих выходов, соединенных соответственно со стробирующим входом регистра 6 кода скорости, подобным входом первого счетчика 13 и установочным входом триггера 7 пуска. Входы регистра 6 кода скорости и установочные входы первого счетчика 13 объединены с шиной 23. Таким образом, дешифратор 2 в соответствии со значением адреса, поступающего из блока 1, осуществляет запись информации или в регистр 6 кода скорости, или в первый счетчик 13, либо взводит триггер

7 пуска.

Блок 1 задания программы по линии

26 сброса через элемент ИЛИ 3 связан с обнуляющим входом триггера 7 пуска, а через линию 29, элемент

ИЛИ 61 и элемент 63 задержки с входом считывания элементов 62 памяти и стробирующим входом регистра 65 числа. Вход элемента ИЛИ 3 подключен к выходу обратного переноса счетчика

13, т.е. при выдаче сигнала "Сброс" с блока 1 или по окончании вычитания счетчика 13 осуществляется обнуление триггера 7 пуска. Инверсный выход триггера пуска 7 по линии 27 связан с блоком I и при положительном своем уровне информирует его о готовности устройства принять новые значения кодов скорости и перемещения в регистр 6 и счетчик 13 для осуществления следующего перемещения. Этот же инверсный выход триггера пуска связан с входом элемента ИЛИ 9, выход которого соединен с обнуляющим входом счетчика 14, по линии 28 — с обнуляющими входами счетчика 60 адреса и программного делителя 66, а по линии 39 — с обнуляющим входом делителя 47 и входами элементов ИЛИ 46 и

50, выходы которых подключены соответственно к обнуляющим входам делителя 48 и триггера 51, т.е. при сброшенном состоянии триггера 7 пуска в исходное нулевое состояние устанавливаются и счетчик 14, счетчик 60 адреса, триггер 51 и запрещается раK(1

rE è

I 397880

4 бота пр<ггр;гммног о делит< л 66 телей 47 и 48. я и цели- зггг<чеггие кп ие кода ггеремещенигг. <лг ис лнТаким обрлзом запрещлетс ного в перв<>м счетчике I 3 с к Ол<)м, хождение тся и ïðî- нлкопленн частоты с генерат<>ра 67, р мом

Tc —, ленньгм во втором счетчике 14 < связанного по линии 36 и 38 со с

1 определяя мом момент начллл тормс жг ния. ными входами делител 47 8 чеи 8, co o e T- 8 no KOMHcl еи и ч8 и че, ратора 15 соединен с рез программный делитель 66

8, че- входом оцновиб ато а 17 р pа, с входом

33 — с выходо и линию третьего э е ом устроиства, входом л мента И 19, и 1 линии 43 элемента И I с первым входом пятого элемента И 53 и вычитающим входом счетчика 13. Прямой выхо гр и через второй инвертор 8 и третий рямой выход триггера элемент ИЛИ 20

7 пуска через линию 37 т — с входом четвертого

49 сое и элемент ИЛ11 элемента И 22. динен со счетным входом триггера 51, прямой выход од которого через ге- Вьгход первого делителя 47 поцклюлинию 42 и э И 12 лемент 2 связан с вхо- 16 51 чен к установочному входу триггера дом суммирования счетчика и по линии 41 к вхо цу третьего ика импуль- элемента И 19. сов.

Вход суммирования счетчика 60

Выход второго делителя 48 сое едиреса соединен ад- нен с пе вым в

Р ходом седьмого элсменс вторым входом элемен- та ИЛИ 50 та ИЛИ 61 и и по линии 40 — с первым и по линии 35 — с выходом 2р вхо о элемен И 19, та а вход вычи та ния э то0 входом четвертого элемента И 22. го счетчика — с входом элем ИЛИ

Выход одновибрлто а 17 с мента пе вым в о ови рлтора связан с

61 и по лин 34 ии с выходом элемента ИЛИ 21 м р х дом четвертого элемента

ИЛИ 21. и по линии 45 с первым входом

Выходы счетчика 60 а е шестого элемента Югг! 4

Югг! 46, третий вход адреса подключе- 25 которого подключен к выхо и ны к адресным входам элементов 62 э ючен к выходу пятого элемента И 53. памяти и первым входам компаратора И

64, на вторые входы которо . нверсный выход т игг.е а 5 рого по шине первый элемен а р . р 51 через

30 подаетс я нулевое значение кода, Ро р лемент 52 задержки соединен с третьим входом пятог о элемента данныи компаратор осуществляет Зр И 53. Вт сравнен торые входы пятого элемента ие адреса, выставленного счет- И 53 и r чиком 60 и пятого элемента ИЛИ 49 по лис нулевым его значением н 44 определяя момент прекращен — э

В нии подключеньг к вто о ния счетчика 60. ия вычита- третьего э р му входу элемента И 19 и инверсному выходу триггера 5 останова.

Выход компаратора 64 по линии 31 связан через инверто 4 и э управляемого вне н

И 8 с входом элем ИЖ 9 внешними сигналами, свялемента ИЫ 9, а через зан с пе вь элемен И 22 т с входом элемента ИЛИ И 8 вто ервым входом первого элемента

2l вторым входом третьего элемента

В

ИЛИ 20 и с обнуляющим входом одновибыход элементов 62 памяти через 4р Ратора регистр 65 числа подключен к устано- В качестве элементов 62 памяти вочным входам программного делителя

66 я может быть использована постоянная и по шине 32 к вторым входам ком- память, в ячейки которой записана паратора 10, первые входы которого послецоват соединены с выходами регистра 6 кода цовательность кодов для п огцоват р

4б раммного делителя 66, характернзуюскорости, т.е. компаратор осущес.-вля- щая выбранный закон изменения частоет сравнение кода скорости, записан- ты. При этом последовательное увелиного в регистре 6, с кодом, поступаю- чение адреса счетчика 60 осуществлящим из элементов 62 памяти через ре- ет такое же последовательное наращигистр 65 нгг программный делитель 66 5р ванне выходной частоты, а уменьшение определяя момент прекращения суммиро- адреса 60са счетчика 0-снижение этой часвания в счетчике 60. тоты.

Выход компаратора 10 соединен с входом элемента И 12 и с входом эле- Период приращен ия частоты опредемента И 19. ляется коэффициентом деле нил К, делиВыхоцы первого 13 и второго 14 теля 47, а период уменьшения — коэфсчетчиков подключены соответственно фициентом дел еления делителя 48. к вторым и первым входам компаратора

5, т.е. этот компаратор сравнивает hT

Р<< Г

1397880

К1

Ж гем тОрм

Так как снижение частоты может осуществляться круче, чем ее наращивание, то К, К

3а один период приращения частоты на выходе устройства появляется М, = h Т „.„ f импульсов, где f; — текущее значение частоты, а за полный

10 цикл разгона М = дТ где n — число ступеней наращивания частоты. 15

Для цикла торможения (с учетом того же количества ступеней уменьшения п

> f; или ! 20 частоты) М, „= аТ„ Ттоюм

М = М >р po 3r т.е. число импульсов, необходимое для реализации торможения, пропорционально коэффициентам деления первого и второго дели- 25 телей и может быть набрано за период разгона во втором счетчике 14 °

Устройство работает следующим образом.

Программа для отработки перемещений вводится в блок 55 памяти блока

1 через устройство ввода-вывода 56.

В начале работы блок 1 по линии 26 сброса через элемент ИЛИ 3 устанавливает триггер 7 пуска в нулевое сос35 тояние, сигнал с инверсного выхода которого через элемент ИЛИ 9 обнуляет счетчик 14, по шине 28 поступает на обнуляющие входы счетчика 60 адре- 40 са и программного делителя 66 и устанавливает их в нулевое состояние.

Кроме того, этот сигнал, поступая по линии 39 в блок 16 формирования характеристик разгона и торможения, 45 обнуляет делители 47 и 48 частоты, а через элемент ИЛИ 50 устанавливает в нулевое положение триггер 51. Сигнал сброса, поступая по линии 29, через элемент ИЛИ 61 и элемент задержки 63

50 на элементы 62 памяти и регистр 65 числа, производит считывание из памяти числа, записанного по нулевому адресу, т.е, в регистре 65 числа устанавливается код деления, соответствующий движению с минимальной часто55 той. Сигнал с инверсного выхода триггера 7 пуска по линии 27 информирует

ЭВМ о готовности к приему информации в регистр Ь кода скорости, счетчик

13 и триггер 7.

Затем блок 1 по шинам данных последовательно выдает в регистр 6 кода скорости код, определяющий максимальную частоту разгона, а в счетчик 13— код перемещения для очередного отрезка. Эти коды сопровождаются соответствующими кодами адресов, которые по адресным шинам блока 1 поступают на вход дешифратора 2. Прием адреса в дешифратор осуществляется управляющим сигналом по линии 25. Дешифратор

2 в зависимости от значения адреса формирует импульсные стробирующие сигналы, по которым код скорости и код перемещения заносятся соответственно в регистр 6 и счетчик 13.

После этого блок 1 (ЭВМ) выдает соответствующий адрес и через дешифратор 2 осуществляется пуск устройства путем установки триггера 7 пуска в единичное состояние (диаграмма А, фиг.5). Сигнал с инверсного выхода триггера пуска через элемент ИЛИ 9 снимает обнуление со счетчика 14 и по линии 28 обнуление со счетчика 60 адреса и программного делителя 66, Этот же сигнал, поступая на линии 39, снимает обнуление с делителей 47 и

48 частоты и триггера 51. При этом разрешается прохождение импульсов с генератора 67 че»ез программный делитель 66 и делители 47 и 48 частоты.

Положительный перепад с прямого выхода триггера 7 пуска, поступая по шине 37 через элемент ИЛИ 49 на счетный вход триггера 51, устанавливает триггер в состояние "1" (диаграмма Г, фиг.5). Программный делитель 66, на установочные входы которого поступает код деления с регистра 65, определяет частоту импульсов, которые поступают по линии 33 на выход устройства и на вычитающий вход счетчика l3, а через элемент И 1 2 на суммирующий вход счетчика 14. Для подсчета импульсов торможения предназначен счетчик 14, на который при разгоне поступают импульсы только за промежутки времени Т, „ . Это достигается переключением триггера 51 сигналами с выходов делителей 47 и 48 частоты.

Триггер 51 устанавливается в состояние "1" при пуске и затем сигналами с делителя 47 частоты, а обнуляется сигналами, с делителя 48 через промежутки времени Т„,„, Сигнал с прямоI тЧ кни го выхода триггера 51 рлзрешае г пр хождение импульсон ч зстоты разгона через элемент И 12 нл нхогт счетчика

I только llpH единичном состоянии ! триггера (диагрлммы Г и Д, фиг.5).

Сигнал с иннерс ного выхода триг.гера

51 через элемент 52 задержки, элемечт И 53 и элемент ИЛИ 46 производит обнуление делителя 48 при нуле- Ip ном состоянии триггера 51 для возврата в исходное состояние подсчета импульсов.

Переключение частоты разгона производится сигналами с выхода делите- !5 ля 47, которые по линии 41 через элемент И 19 и по линии 35 поступают на суммирующий вход счетчика 60 адреса

У увеличивая его содержимое. Этими же сигналами через элемент ИЛИ 61 и эле- 20 мент 63 задержки происходит обращение к элементу 62 памяти и с выхода его поступает число в регистр 65 числа.

Число с этого регистра изменяет частоту импульсов с выхода программного 25 делителя 66 в соответствии с заданным законом разгона шагового двигателя.

Разгон заканчивается или при достижении максимальной частоты разгона, 30 или когда содержимое счетчика 14 становится равным или превышает содержимое счетчика 13. В первом случае код числа с регистра 65 числа, поступающий по шинлм данных нл вход компаратора 10, для максимальной частоты

35 разгона становится равным коду с регистра 6 кода скорости и на ныходе компаратора IO (диаграммл iK, фиг.5) появляется сигнал, который запрещает

40 дальнейшее прохождение импульсов на вход счетчика 14. Этот же сигнал запрещает прохождение сигналон на выходе элемента И 19, тем самым перестает меняться содержимое счетчика 60

45 адреса и на выход ус тройс тва и выч итающий вход счетчика 14 пос тупают импульсы с постоянной максимальной частотой разгона. Это происходит до тех пор, и кл содер..имое счетчика

13, уменьшаясь, не станет равным со50 держимому счетчика 14 (диаграмма 3, фиг .5) . С этого момента начинается торможение, Taic же как и в случае разгона, когда максимальная частота разгона не была достигнута, а содержттмые счетчиков 13 и 14 сравнялись.

Появляется сигнал на выходе компаратора 15, к торьгй запрещает прохожте гпе сиг ii;I т< н на в о с и лемецтз ц

l 9, ч тобы содержимое с че тч икл 60 лг рес л не увеличивалось . Однонрсменн сигнал с комплраторл, пос тупая через иннертор 18 и элемент ИЛИ 20 на вход элемента И 22, разрешает прохождение сигналов, поступающих по актинии 40 с делителя 48 частоты, на выход этого элемента. Сигнал с выхода элемента

И 22 через элемент ИЛИ 21 по линии

34 поступает на нычитающий вход счетчика 60 адреса, уменьшая его содержимое. Этим же сигналом происходит обрлшение к элементу 62 памяти. Поступающие из устройства памяти коды изменяют частоту импульсон с выхода программного делителя 66 н обратном по сравнении с разгоном порядке. Так как сигнал с компаратора 15, поступля по линии 43 на вход элемента И

53, запрещает обнуление через элемент ИЛИ 46 делителя 48 частоты, сигналы с его выхода поступают равномерно через промежутки времени ЬТ торМ уменьшая часто ry торможения .

Так как при разгоне частота разгона увеличилась через промежутки времени ЬТр,, то при торможении, т.к.

ЬТ с ЬТ... время торможения

Ь Т г уменьшается н --- --- раз. Первое

Ь Ттрн уменьшение частоты при торможении производится сигналом, поступающим с выхода компаратора 15 через одновибратор 17 и элемент ИЛИ 2). Сигнал с одновибратора, поступая по линии

45 через элемент ИЛИ 46 на вход делителя 48 частоты, обнуляет его.

Ввиду того, что при торможении код с регистра 65 числа становится меньше кода с регистра 6 кода скорости, то на выходе компаратора 1О появляется сигнал, разрешающий прохождение импульсов через элемент И 12 на вход счетчика 14. Однако увеличение содержимого счетчика 14 не приводит к изменению состояния компаратора 15, так как сигнал запрета, который появляется на выходе компаратора 15 при равенстве кодов счетчиков 13 и !4, продолжает сохраняться и при увеличении содержимого счетчика 14.

Торможение производится до тех пор, пока содержимое счетчика 13 не станет равным нулю. В этом случае на выходе его формируется сигнал, который через элемент ИЛИ 3 производит

1397880

10 обнуление триггера 7 пускл, тем самым запрещается прохождение импульсов с программного делителя 66 нл выход устройства. С инверсного выхода триггера 7 пуска по линии 27 на контроллер 54 прерывания 3ВМ 1 поступает сигнал, информирующий, что устройство перемещения отработало, необходимо внести код следующего перемещения.

Рассмотрим режим работы устройства при подаче сигнала "Стоп" нл вход триггера 5 останова. С этого момента нлчинается торможение. Сигнал с прямого выхода триггера остлнонл через элемент ИЛИ 20 разрешает прохождение сигналов, поступающих по линии 40 с делителя 48 частоты, через элемент

И 22 и элемент ИЛИ 21 на нычитающий вход счетчика 60 адреса, в результате чего происхочит уменьшение частоты импульсов на выходе устройства.

Сигнал же с инверсного ныхода триггера 5 останова, поступая нл вход эле- 25 мента И 19, запрещает прохождение сигналов, поступающих по линии 41 с делителя 47 частоты, через элемент

И 19 на суммирующий вход счетчика

60 адреса. Сигнал с инверсного выхода триггера останона, поступая по линии 44 на нход элемента И 53, запрещает обнуление через элемент ИЛИ

46 делителя 48 частоты и сигналы с его выхода поступают равномерно через промежутки времени Т,, уменьшая частоту торможения.

Сигнал с прямого выхода триггера

5 остлнона, поступая на обнуляющий вход одновибрлтора 17, запрещает по- 40 явление сигнала на выходе однонибратора в случае срабатывания компаратора 15. Отсутствие сигнала с выхода одновибратора необходимо для того, чтобы не было дополнительного уменьшения частоты торможения при срабатывании компаратора 15.

Торможение заканчивается, когда код адреса с выхода счетчика 60 адреса, соотнетстнукиций минимальной час50 тоте торможения и поступающий на вход компарлторл 64, становится ранным коду числа, поступающему по шине

30 на другой вход компарлтора. Появляется сигнал нл выходе комплрлтора

64, который, поступая нл линии 31 нл вход элемента И 22, злпрещлет дальнейшее прохождение сигналов нл вход счетчика 60 лдресл. этот жг сн нлл, поступая через инвертор 4, элемент

И 8 и элемент ИЛИ 9 нл вход ?8 блока

11 злдлния скорости, вход счетчикл

14 и вход 39 бл1кл 16 формнронлния характеристик разгона и торможения, производит обнуление э Iåìållтов аналогично описанному выше при поступлении сигнала "Сброс" от 3RM 1, Подлчл импульсов на выход устройствл и вход счетчика 13 прекрлщается.

Для отработки оставшегося переме— щения необходимо подать сигнал Пуск на вход триггера 5 ос танова. В этом случае исчезает сигнал запрета нл вьгходе элемента И 8 и сигнллом с инверсного выхода триггера 7 пуска че— рез элемент ИЛИ 9 снимается обнуление, так же как в случае пуска от блока l. Устройство начинает работать аналогично описанному выше при пуске, повторяя процессы разгона и торможения для оставшегося содержимого счетчика 13, причем первоначальная установка триггера 51 в единичное состояние для подсчета необходимых импульсов торможения производится положительным перепадом с инверсного выхода триггера 5 останова через личию 44 и элемент ИЛИ 49.

Ф о р м у л а и э о б р е т е н и я

1. Устройство для программного управления, содержащее блок задания программы, соединенный шиной данных с установочными входами первого счетчика импульсов, второй счетчик импульсов, первый инвертор, первый элемент И, первый и второй элементы ИЛИ, выход первого элемента ИЛИ соединен с первым входом блока задания скорости, второй вход которого соединен с вторым выходом блока задания программы и с первым входом второго элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с первым выходом первого счетчика импульсов, а первый вход первого элемента ИЛИ подключен к выходу первого элемента И, о т л и ч а ю и е ес я тем, что, с целью повышепия быстродействия, введены блок формироФ вания характеристик разгона и торможения, дешифратор адреса, регистр кода скорости, триггер пуска и триггер остлнона, первый и второй комплраторы, второй инвертор, одновибрлтор, третйй н четвертый элементы И1П!, третий и четвертый элементы И, шинл

1397880

10

20 му выходу первого счетчика импульсов, а выход — к первому входу третьего 25 элемента И, к первому входу одновиб45

50 данных блока задания прогрлкмь соединенл с входами регистра кода скорости, адресные шины и выход управления — с соответствующими входами дешифратора адреса, первый выход которого соединен со стробирующим входом регистра кода, второй выход дешифратора адреса подключен к стробирующему входу первого счетчика импульсов, третий выход — к установочному входу триггера пуска, обнуляющий вход которого соединен с выходом второго элемента ИЛИ, прямой выход триггера пуска подключен к первому входу блока формирования хлрлктеристик разгона и торможения, второй вход — к выходу первого элемента ИЛИ и к первому входу второго счетчика импульсов, второй вход которого соединен с выходом второго элемента И, а выход — с первым входом первого компаратора, второй вход которого подключен к второратора, к третьему входу блока формирования характеристик разгона и торможения и через второй инвертор — к первому входу третьего элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с вторым входом одновибратора, с первым входом первого элемента И и с пряьым выходом триггера останова, инверсный выход которого подключен к второму входу третьего элемента И и к четвертому входу блока формирования характеристик разгона и торможения, пятый вход которого соединен с выходом одновибратора и с первым входом четвертого элемента ИЛИ, шестой вход — с выходом блока задания скорости, первый выход — с первым входом четвертого элемента И, второй выход — с третьим входом третьего элемента И, третий выход — с первым входом второго элемента И, второй вход которого подключен к второму выходу блока задания скорости, к третьему входу первого счетчика импульсов и к выходу устройства для програмочного управления, третий вход второго элемента И соединен с четвертым входом третьего элемента И и с выходом второго комплратора, первый вход которого подключен к выходу регистра

40 кода скорости, второй вход — к третьему выходу блока задания скорости, четвертый выход которого через первый инвертор соединен с вторым входом первого элемента И и с вторым входом четвертого элемента И, третий вход которого подключен к выходу третьего элемента ИЛИ, выход четвертого элемента И соединен с вторым входом четвертого элемента ИЛИ, выход которого подключен к третьему входу блока задания скорости, четвертый вход которого соединен с выходом третьего элемента Й, инверсный выход триггера пуска соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ и с входом блока задания программы.

2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что блок формирования характеристик разгона и торможения содержит первый и второй делители частоты, пятый, шестой и седьмой элементы ИЛИ, пятый элемент И, триггер н первый элемент задержки, причем счетные входы первого и второго делителей соединены с шестым входом блока, первый вход пятого элемента ИЛИ связан с первым входом блока, первый вход пятого элемента И подключен к третьему входу блока, второй вход пятого элемента И связан с вторьач входом пятого элемента ИЛИ и четвертым входом блока, первый вход шестого элемента ИЛИ соединен с пятым входом блока, вторые входы шестого и седьмого элементов ИЛИ и обнуляющий вход первого делителя объединены с вторым входом блока, обнуляющий вход второго делителя связан с выходом шестого элемента ИЛИ, третьим входом соединенного с выходом пятого элемента И, третий вход которого через первый элемент задержки подключен к инверсному выходу триггера, а выход второго делителя соединен с первым выходом блока и первым входом седьмого элемента ИЛИ, выход которого связан с обнуляющим входом триггера, счетным входом1подключенным к выходу пятого элемента ИЛИ, выход первого делителя соединен с вторым выходом блока и установочным входом триггера, прямой выход которого подключен к третьему выходу блока формирования характеристик разгона и торможения.

1397880

И Z8

Фиг.,У

1397880 фи@ 4

УФ 35

Вь х0Р злегтенmO8, быХ, пинии д(ц

g(4O

ВМ) r(ez) Д1и

E (33j жрп ,3(15) Составитель И.Швец

Техред М. Хзданич

Корректор, М.Демчик

Редактор Е.Папп

Заказ 2269/46 Тираж 866 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4