Кисть манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к промышленным роботам для переноса и ориентации изделий. Цель изобретения - снижение энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшения количества переме-, щаемых звеньев при обеспечении неподвижного положен11я в пространстве одной из геометрических точек схвата . При включении двигателя 11 через зубчатое колесо О и з-убчатый сектор 9 осуществляется поворот на угол ji звена 8 относительно звена 4. При включении двигателя 2 через зубчатое колесо 6 и соответствующий зубчатый сектор осуществляется поворот звена 4 относительно начального звена 1. При включении двигателя 15 через зубчатые колеса 13, 14 осуществляется поворот схвата 16 с изделием на угол оС . 2 ил, «

1511 4 В 25 J 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ у ; ". ф 11 .-- =:. СОЩИАЛИСТИЧЕСНИХ

ГОСУДАРСТВЕННОЙ КОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 420444?/31-08 (22) 04.03.87 (46) 30.09.88. Бюл. У 36 (71) Одесский политехнический институт (72) Б.М.1Цекин (53) 62-229.72(088.8) (56) П,Андре, Ж.-М.Кофман, Ф.Лот и

Ж-П Тайар. Конструирование роботов.

М.: Мир, 1986, с. 33, рис. 2.12. (54) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам для переноса и ориентации изделий. Цель изобретения — снижение энергозатрат на ориентацию схвата

„„SU„„1426787 А1 эа счет уменьшения количества переме-, щаемых звеньев при обеспечении неподвижного положения в пространстве одной иэ геометрических точек схвата. При включении двигателя ll через .зубчатое колесо 10 и зубчатый сектор

9 осуществляется поворот на угол ф звена 8 относительно звена 4 ° При включении двигателя 2 через зубчатое колесо 6 и соответствующий зубчатый сектор осуществляется поворот звена

4 относительно начального звена l.

При включении двигателя 15 через зубчатые колеса 13, 14 осуществляется поворот схвата 16 с иэделием на угол . . 2 ил.

1426787

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к промышленным роботам для переноса и ориентации иэделий.

Цель изобретения — снижение энергозатрат на ориентацию схвата эа счет уменьшения количества перемещаемых звеньев при обеспечении непод. вижного положения в пространстве 10 одной из геометрических точек схвата.

На фиг.1 показано устройство, о6щий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1.

Устройство состоит из начального звена 1 с закрепленным на нем двига- 15 телем 2 и криволинейной направляющей 3, размещенной в пазу промежуточного звена 4. На этом звене закреплен зубчатый сектор 5, входящий в зацепление с. зубчатым колесом 6, закрепленным 20 на валу двигателя 2.

На звене 4 перпендикулярно укаэанному пазу выполнен второй криволинейный паз, в котором размещена направляющая 7, закрепленная на звене 8.

При этом центры кривизны двух пазов . совпадают в точке М. На звене 4 закреплен зубчатый сектор 9, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом

10, закрепленным на валу двигателя 1 30

1l установленного на звене 8, которое с конечным звеном 12 составляют вращательную кинематичечкую пару.

Ось последней также проходит через точку М. 35

На звене 12 установлено цилиндрическое зубчатое колесо 13, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом

14у закрепленным на валу двигателя 40

15, установленного на звене 8. На конечном звене 12 установлен схват 16 с губками 17, которые при захвате объектов цилиндрической формы центрируют их таким образом, чтобы их оси 45 проходили через точку М, Устройство работает следующим образом.

С помощью параллельных губок 17 изделие захватывается таким образом, чтобы его заданная точка совпадала с точкой N.

При ориентировании изделия по углу / производится включение двигателя 1). При этом колесо 10 взаимодействует с зубчатым сектором 9 и перемещает звено 8 относительно звена 4 по направляющей 7, Поворот изделия на угол Д относительно оси производится включением двигателя 2. При этом зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатым сектором 5 и перемещает звено 4 относительно звена 1 по направляющей 3. Поворот схвата 16 с изделием на угол с . осуществляется включением двигателя

l5, который вращает звено 12 через зубчатые колеса 13 и 14.

Ф о р м ул а и з о б р е т е н и я

Кисть манипулятора, содержащая последовательно расположенные и подвижно соединенные между собой начальное, два промежутоных и конечное звенья, причем на конечном звене размещен схват, и приводы, о т л и— ч а ю щ а я с я тем, что, с целью снижения энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшения количества перемещаемых звеньев при обеспечении неподвижного положения в пространстве одной из геометрических точек схвата, начальное звено с первым промежуточньи, а также оба промежуточных звена между собой соединены с помощью двух дополнительно введенных и расположенных во взаимно перпендикулярных плоскостях криволинейных направляющих, имеющих общий центр кривизны.

1426787

Составитель Ю.Вильчинский

Техред М.Ходанич

Корректор С.ЧеРни

Редактор И.Касарда

Подписное

Заказ 4811/16 Тираж 908

ВПИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4