Запястье манипулятора



 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке манипуляторов для автоматизации производства. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обесг печения кинематической жесткости. При вращении вала 5 и колеса 6, установленного на нем, движение через ведомые цилиндрические зубчатые колеса 7 передается на соосные червяки 8, далее - на червячные зубчатые колеса 9, установленные на одном валу качания схвата. Для обеспечения кинематической жесткости устройства предусмотрена возможность осевого перемещения червяков 8 вдоль оси ведомых цилиндрических зубчатых колес 7. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (19) (и) (51) 4 В 25 J 9/00, В 25 J 18/00, В 25 J 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4210761/25-08 (22) 18.03.87 (46) 30.09.88. Бюл.к- 36 (72) В.С.Ковалев, Е.M.Áåëoâà, К.К,Якушенко и А.H.ßáîðîâ. (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 952577, кл. В 25 J 9/00, 1981. (54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке манипуляторов для автоматизации производства. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обес» печения кинематической жесткости.

При вращении вала 5 и колеса 6, установленного на нем, движение через ведомые цилиндрические зубчатые колеса 7 передается на соосные червяки

8, далее — на червячные зубчатые колеса 9, установленные на одном валу качания схвата. Для обеспечения кинематической жесткости устройства предусмотрена возможность осевого перемещения червяков 8 вдоль оси ведомых цилиндрических зубчатых колес 7.

4 ил.

1426779

8 1

Фиг. t

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке манипуляторов для автоматизации производства.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет обеспечения кинематической жесткости.

На фиг.1 изображено запястье манипулятора; на фиг.2 - то же, вид спереди (совмещенный разрезом Б-Б); ,на фиг.3 - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - узел I на фиг.3.

Запястье содержит корпус 1, кисть

2, схват 3, приводной вал 4 вращения, приводной вал 5 качания, ведущее.колесо 6, цилиндрические колеса

7, червячные валы 8, червячные колеса 9, вал 10.

Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых посредством осевого перемещения устанавливаются B положение, взаимноисключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.

Запястье работает следующим образом.

При сборке устройства смещают червячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных колес, установленных на общем со схватом валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.

Включая вращение вала 5, на конце .которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7, установленные на червячных валах 8 редукторов, входящих в зацепление с колесами 9, установленными на валу

l0, поворачивают схват 3, находящий. ся на том же валу, на заданный угол.

При повороте вала 4, поворачивают корпус 1 запястья с кистью 2 и схватом 3.

Формула и з обретения

Запястье манипулятора, содержащее поворотный корпус, приводные валы, схват и механизмы вращения и качания схвата, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения

2р кинематической жесткости, механизм качания схвата выполнен в виде двух последовательно соединенных редукторов, расположенных в поворотном корпусе, первый из которых представляет

25 собой цилиндрическую зубчатую переда» чу, имеющую два ведомых зубчатых колеса, второй представляет собой червячную зубчатую передачу, имеющую два соосных червячных зубчатых коле .

30 са, жестко установленных на одном валу, червяки которых кинематически связаны с соответствующими ведомыми зубчатыми колесами первого редуктора посредством дополнительно введенных ,упругих элементов, обеспечивающих осевое, компенсирующее зазоры в зацеплениях перемещение этих червяков, при этом на валу червячных колес жестко установлен схват.

142б779

Составитель А.уваров

Техред М.Ходанич Корректор С.Черни

Редактор И.Касарда

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4811/16

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Запястье манипулятора Запястье манипулятора Запястье манипулятора 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации производственных процессов, а именно к модулям степеней подвижности промышленных роботов и манипуляторов

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к робототехнике для автоматизации вспомогательных операций при механической обработке

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в приводах промышленных роботов с внешними магнитными системами

Изобретение относится к машиностроению и используется в робототехнике

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в качестве манипулятора для механизации и автоматизации трудоемких процессов

Изобретение относится к области .машиностроения , в частности к промышленным роботам, и может быть использовано для транспортирования деталей, укладки их в стопки, кассеты, а также для авто.матизации процессов -сборки

Изобретение относится к машиностроению , а более конкретно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для осуществления линейных перемещений в цикловых автоматических манипуляторах

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения, в космосе

Изобретение относится к робототехнике , в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими.искривленными пространствами, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за S in 75счет увеличения зоны манипулирования Для этого в манипуляторе основание и рабочий орган связаны между собой последовательно ширнирно соединенными аналогичными звеньями 3 - 6 и приводами 7 поступательного перемещения

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в производстве промышленных роботов повышенной точности

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промьппленных роботах различного назначения

Изобретение относится к манипуляторам для механизации под ьемно-транспортных операций, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов , выполняющим их двигательные функции

Изобретение относится к устройствам , автоматизирующим технологические процессы в горно-добывающей промьшшенности, в строительстве и металлообработке , а также на погрузочноразгрузочных работах

Изобретение относится к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промьшленных роботах различного назначения , манипуляторы которых включают шарнирно сочлененные звенья

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при разработке конструкций промышленных роботов и манипуляторов
© Патентный поиск, поиск патентов на изобретения - FindPatent.RU 2012-2024
Политика конфиденциальности 2013-03-29T22:57:32
Наверх