Устройство для управления транспортными средствами

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной и может использоваться для адресования TpancnopTHfjtx средств, движущихся по разветвленной трассе. Целью изобретения является расширение области применения за счет управления по разветвленной трассе. Устройство содержит блок 1 ввода программ, блок 2 памяти номера позиции, сумматоры 3, блок 4 включения привода, элемент И 5, элемент И-НЕ 6, датчик 7 останова, датчик 8 левого ветвления, датчик 9 правого ветвления, блок 10 формирования команд ветвления, элементы И 11-15, элементы ИЛИ 16, 17, триггер 18, эле-§ мент НЕ 19. 2 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (su 4 С 06 F 15/50

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1д t

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4246545/24-24 (22) 24.02.87 (46) 15.11.88. Бюл, Р 42 (71) Комсомольский †-Амуре политехнический институт (72} В.Ф.Горячев, В.Н.Грибанов и Г.С.Кочегаров (53) 681.3:62-52(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1193690, кл. G 06 F 15/50, 1984.

Авторское свидетельство СССР

1270768, кл. G 06 F 15/50, 1985.

Авторское свидетельство СССР

N 690500, кл. G 06 Р 15/50, 1977. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ

„„SU„„3437879 (57) Изобретение относится к ав гоматике и вычислительной технике и может использоваться для адресования транспортных средств, движущихся по разветвленной трассе. Целью изобретения является расширение области применения за счет управления по разветвленной трассе. Устройство содержит блок 1 ввода программ, блок 2 памяти номера позиции, сумматоры 3, блок 4 включения привода, элемент И 5, элемент И-НЕ 6, датчик 7 останова, датчик 8 левого ветвления, датчик 9 правого ветвления, блок 10 формирования команд ветвления, элементы И 11 — 15, элементы ИЛИ 16, 17, триггер 18, эле- ф мент НЕ 19. 2 ил.

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может ис- . пользоваться цля адресования транспортных средств. движущихся по раз-. ветвленной трассе, Цель изобретения " расширение области применения за счет управления по разнетнленной трассе.

На фиг.1 представлена схема устройства; на фиг.2 — вариант топологии трассы.

Устройство содержит блок 1 ввода программ, блок 2 памяти номера позиции, сумматоры 3, блок 4 включения привода, элемент И 5, элемент И-HL б, датчик 7 останова, датчик 8 левого ветвления, датчик 9 правого Beònëeния, блок 10 формирования команд ветвления, эпементы И 11 — 15, элементы

ИЛИ 1б„ 17, триггер 18, элемент IE 19, 1!а фиг.2 цифрой 20, обозначена позиция останова, цифра«.:и 21 — 24,..., и — метки ветвления при движении

Ф l транспортного средства вперед, 21

24,... „и — метки в е твл ения при движении транспортного средства назад, 25 — 27,...,11 — позиции осталова, н которых установлены метки останона.

Адрес«алые ь«етки (на фиг.2 ««е пока=-аны) расположены по одну сторону от

ocíàBnoé трассы н местах установки меток нетнления.

Работу устройства рассмотрим на примере использования н качестве маршрутопронода снетоотражающей полосы, левая и правая границы которой контролируются соответствующими оптоэлектронныии датчиками курса (на фиг.1 не показаны), установленными на транспортном средстве. Разрешая работу одному из них и запрещая другому. транспортное средство следует вдоль границы (правой или леной) полосы, соответствующей подключенному в данный момент датчику курса. Тем самь«м реализуются функции ветвления.

В качестве датчика курса может быть использован, например, фотодатчик, обеспечивающий слежение за границей раздела темного и светлого полей, Устройство работает следующим образом.

По сигналу "Пуск" на входы сумматоров 3 поступает инверсная двоичнокодированная информация с бесконтактных датчиков блока 2. Сумматоры 3 производят суммирование кодовых комбинаций и выдачу управляющих команд

"Вперед", "Назад" и "Стоп" в блок 4.

Если позиционный номер положения транспортного средства совпадает с позиционным номером адреса, считанного с блока 1, то на всех входах элемента И 5 формируются сигналы, соответствующие логической "1 . Эта

10 комбинация сигналон фиксируется элементом И 5, сигнал с его выхода подается на вход элемента И 15 и при наличии сигнала с датчика 7 останова элемент И 15 выдает сигнал останона в блок 4.

Если позиционнь«й номер положения больше позиционного номера, полученного из блока 1, то происходит переполнение сумматора, что обнаруживает20 ся ««о поянлению сигнала на выходе перенос» eтаршего разряда сумматора

3. При эгом выдается сигнал назад, поступа«шпий н блок 4.

Блок 4 приводит транспортное сред25 ство н движение и оно продолжается до тех пор, пока с элемента И 5 не поступит н блок 4 сигнал "Стоп".

Движение Вперед" происходит аналогичным образом, с той лишь разницей, что сумматор 3 старшего разряда н этом случае не переполняется. При этом команда "Вперед" в блок 4 формируется элементом И-НЕ б при одновременном отсутствии сигналов Стоп и

"Назад".

По окончании исполнения очередной команды (" Вперед" "Назад или

"Стол" ) блок 4 выдает сигнал в блок

1 на перемещение программоносителя,,«0 после чего вводится новый кадр программы и начинается выполнение следующей программы.

В исходный момент после пуска до подхода транспортного средства к бли,!5 жайшей метке ветвления блок 10 выдает произвольный ("Левый или пПраный") сигнал. С приходом сигнала от любого датчика ветвления на выходе блока 10 формируется сигнал, соответстнуюший сигналу, поступающему с элемента 5 И.

Если позиционный номер блока 1 совпадает с позиционным номером положения и метка ветвления находится на стороне включенного в данный момечт датчика ветвления (например, включен левый датчик, триггер 18 выдает сигнал Левый и метка ветвления находится с левой стороны полосы), то

3 1437 при достижении метки датчик ветвления выдает сигнал "1", с выхода элемента

И 5 также поступает сигнал "1", при этом триггер 18 не изменяет свое состояние, продолжая формировать команду "Левый", и транспортное средство движется вдоль левой границы полосы, При наличии ответвления влево в этом месте происходит поворот т1 анспортного средства влево и движение по ветви продолжается до достижения метки останава. Датчик 7 останова формирует при этом сигнал ."1" и, так как на выходе элемента 5 И имеется сигнал "1", на входе блока 4 формируется команда астанова. Транспортное средство останавливается до набора следующего кадра программы в блоке 1 и сигнала "IIycK

Если позиционный номер блока 1 пе совпадает с позиционным номером положения транспортного средства, та при достижении транспортным средством метки ветвления па сигналу с выхода любого датчика ветвления (8 или 9) происходит переключение триггера 18 и противоположное состояние (если был включен датчик, расположенный са стороны ветвления) или подтверждение предыдущего состояния (если был включен датчик, расположенный с противоположной от ветвления стороны полосы), Например, если до поцхода к метке левого ветвления работал левый датчик, то при достижении этой метки и несовпадении позиционного номера блока 1 с позиционным номером положения произойдет переключение с левого . датчика на правый и транспортное средство двигается вдоль правой границы полосы, минуя ветвь.

С выхода элемента И 5 в блок 10 поступает сигнал О", который за ре«. щает прием сигналов с датчиков Я, 9 и 7 через элементы И 11, 14, 15. а с элемента НЕ 19 поступает сигнал. разрешаюший прием сигналов с цатчикав S, 9 через элементы 12, !3 И.

Появление сигнала "1" с выхода

10 датчика 8 при прохождении метки 22 и несавпацающих адресах программы и положения приводит к появлению сигнала "1" ча выходе элемента 12 И. который через элемент ИЛИ 16 устанав15 ливает выход триггера 18 в единичное состояние. При этом подключается правый дат ьнк и трансIIopTHDB средство процалжает двигаться по основной трассе, .бушуя ответа:.ение в! е:

20 Эта же состояние триггера 1" сах" ! раняется и прп прохождении метки 22 .

При достижении в позиции 27 метки астапова на выходе дат .ика 7 формируется сигнал "1" и, так как позпциI

50 онные номера положения и блока 1 в этой позиции совпадают, на выходе элемента И 15 формируется .каманца останава, после чего транспортное срец— ство останавливается да поступления

55 из блока 1 следующего номера и сигнала "Пуск".

Аналогично происходит работа устройства и при движении транспартнага срепства назад.

В качестве примера рассмотрим работу устройства при перемещении транспортного средства из позиции 20 в позицию 27 (фиг.2).

После ввода соответствующего кадра программы и сигнала "Пуск формируется команда "Вперед", после чего транспортное средство начинает двигаться вперед. Одновременно включается адин из датчиков (правый или левый). На пути следования транспортного средства па основной трассе встречается левая метка 22 ветвления (и адрес положения), указывающая, что позиция астанава находится слева от основной трассы.

Появление правой метки ветвления

23 вызовет появлс-и;е сигнала "1" .;а

25 выходе датчика 9. При этом триггер

18 установит свай инверсный гыха, в единичное састаянт р и произойдет пoU ключенне левого датчика. Транспортное средство продолжает двигатьс» га

30 основной трассе, ануя н второе ответвление. Состояние триггера 18 сах-! ранится и при прохождении метки 23 .

При достижении метки 24 (и расположенной здесь же адресной метки савпа35 дающей с позиционным номером программы) с выхода элемента И 5 и с цатчика 8 в блок 10 поступят сигналы "1".

При этом триггер 18 перехоцит в противоположное состояние, формируя ка40 манду Левый . па которой происходит отключение правого и включение левога датчика. Транспортное средство, двигаясь вдаль левой гранины полосы, перехацит с основной трассы íà левую45 ветвь и цвигается к позиции 27.

879

Составитель A.Æåðåíoâ

Техред А.Кравчук

Корректор О. Кравцова

Редактор N.Håäoëóæåíêî

Тираж 704 Подписное

ВН1ИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Заказ 5896/50

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектна ная 4

5 l437

Формула изобретения

Устройство для управления транспортными средствами, содержащее блок ввода программ, блок памяти номера

5 позиции, блок включения привода, элементы И, И-НЕ, сумматоры, входы первых слагаемых которых соединены с выходами блока ввода программ соответственно, входы вторых слагаемых Ig соединены с выходами блока памяти номера позиции соответственно, выход переноса каждого предыдущего сумматора соединен с входом переноса последующего сумматора, выход суммы каж- IÁ дого сумматора соединен с соответствующим входом первого элемента И, выход переноса последнего сумматора со. единен с первым входом элемента И-HE и с входом "Назад" блока включения 20 привода, вход Вперед" которого соединен с выходом элемента И-НЕ, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения за счет управления по разветвленной трассе, в него введены датчик левого ветвления, датчик правого ветвления, датчик останова и блок формирования команд ветвления, включающий пять элементов И, два элемента ИЛИ, элемент НЕ и триггер, выходы которого соединены с входами "Вправо" и "Влес> во блока включения привода соответственно, единичный вход триггера соединен с выходом первого элемента ИЛИ, нулевой вход — с выходом второго элемента ИЛИ, входы первого элемента

ИЛИ соединены с выходами второго и третьего элементов И соответственно, входы второго элемента ИЛИ вЂ” с выходами четвертого и пятого элементов

И соответственно, первые входы второго и четвертого элементов И вЂ” с выходом датчика правого ветвления, пер-, вые входы третьего и пятого элементов И соединены с выходом датчика ле" лого ветвления, вход элемента НЕ, вторые входы второго и пятого элементов И и первый вход шестого элемента

И вЂ” с выходом первого элемента И, выход элемента НЕ соединен с вторыми входами третьего и четвертого элементов И, второй вход шестого элемента

И вЂ” с выходом датчика останова, выход шестого элемента И вЂ” с вторым входом элемента И-НЕ и с выходом осталова блока включения привода,