Следящая система

 

Изобретение относится к следящим системам и может быть использова но с ограниченным углом поворота выходного вала и нерегулярным обновлением информации. Целью изобретения является повышение надежности системы. Система содержит входной вал 1, синусно-косинусные вращакнциеся трансформаторы - датчик 2 и приемник 3, ключ 4, усилитель мощности 5,- двигатель 6, редуктор 7, синхронные детекторы 8-11, умножители 12, 13, сумматор 14, инверторы 15, 16, элементы И 17, 18, усилитель 19, компаратор 20, источник 21 порогового напряжения, выходной вал редуктора 22, блок концевых выключателей 24, нагрузку 30 системы. Система не реагирует на входную информацию, находящуюся в запретной зоне для выходног го вала системы. 2 ил. с в сл « Од tsd N9 09 Ф

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5p 4 G 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4307729/24-24 (22) 21.09.87 (46) 28.02.89. Бюл.,R- 8 (72) В.И.Гунченков, П.Б.Лукьянов и И.В. Гунченков (53) 62.50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 744432, кл. С 05 В 11/01, )978.

Авторское свидетельство СССР

У 1118961, кл. G 05 В 11/01, 1982.

I (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к следящим системам и может быть использовано с ограниченным углом поворота выходного вала и нерегулярным обнов„„Я0„„3462236 А1 лением информации. Целью изобретения является повышение надежности системы. Система содержит входной вал 1, синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы — датчик 2 и приемник 3, ключ 4, усилитель мощности 5, двигатель 6, редуктор 7, синхронные детекторы 8-11, умножители 12, 13, сумматор 14, инверторы 15, 16, элементы И 17, 18, усилитель 19, кояпаратор 20, источник 21 порогового напряжения, выходной вал редуктора

22, блок концевых выключателей 24, нагрузку 30 системы. Система не реагирует на входную информацию, находящуюся в запретной зоне для выходнот го вала системы. 2 ил.

146?Z36

Изобретение от.: ссится к следящим системам и может быть использована в комплексах передачи .--ла с ограниченным углом поворота выходного Бала

5 и нерегулярным обновлением информации °

Цель изобретения — повьппение надежности системы.

На фиг. 1 представлена функцианаль- 10 ная схема системы; на фиг.2 — диаграюь| ее работы.

Система содержит входной вал 1, синусно-косинусный вращающийся трансформатор-датчик Z, синусно-косинусный вращающийся трансформатор- приемник 3, ключ 4, усилитель 5 мощности, двигатель 6, редуктор 7, синхроннь|е детекторы 8-11, умножители 12 и 13, сумматор 14, инверторы 15 и fб, эле- 20 менты И 17 и 18 усилитеrr»-сумматор

19, компаратор 20, источник 21 порогового напряжения, выходной вал 22 редуктора, источник 23 переменного напряжения, блок 24 концевых выклю- 25 чателей, усилитель 25, синхронный детектор 26,. сумматор 27, модулятор ,28, усилитель 29 и нагрузку 30 систе „b1 „

На фиг.2 обозначены cîîòâåòñòâåííî 30 с первого по четвертый квадранты

31-34, угол х, поворота входнсго вала угол (3 поворота выходного вала

22 и угол, соответствующий запретной зоне для выходного вала 22.

Значение выходного напряжения ис.точника 21 порогового напряжения определяется заданной шириной запретной "îíû (для выходного вала системы и определяется по выражению

П, — 0 К K cos (180 — g) где U — выходное напряжение источ2! ника 21 порогового напря45 жения;

U — напряжение питания синуснокосинусного вращающегося трансформатора-датчика 2;

К вЂ” коэффициент трансформации

2 синусно-косинусного вращаю- "" щегося трансформатора-дат-чика 2;

Š— коэффициент передачи син"9 хронного детектора 9.

Пусть входной вал 1 в момент прие- ма системой указания пс углу развернут на угол который находится в запретно зоне второго квадранта 32, а угол поворота выходного вала 22 в третьем 33 или четвертом 34 квадранте, и при этом синус угла поворота входного вала имеет положительное значение, а вьгходного вала — отрицательное.

Тогда на первом и втором входах элемента И 18 присутствуют сигналы положитепьной полярности„ третий вход элемента И 18, соединенный с управляющим входом ключа 4 и выходом ксмпаратора 20, обесточен. Это обусловлено тем, что уровень напряжения на опорном входе компаратора 20. описываемый выражением U = U К., К

icos g,,меньше,чем уровень напряжения на его входе, соединенном с ис-точником порогового напряжения так как cos c.ños(180 -) ), и выход компаратора 20 обестачен.

Таким образом, обесточены управляющий вход ключа 4 и третий вход элемента И 18. Тогда ключ 4 разомкнут и обесточен выход усилителя-сумма:opa 19, а следоватегьно и выход усилителя 5 мощности. Исполнительный двигатель б, а соответcTHBHHQ и выходной вал 22 неподвиж н,.

Теперь если входной вал 1 системы выйдет из запретной зсчы (в третьем квадранте 33, то синус.t углов IIoso рота входного вала 1 и выходного вала 22 будут иметь одинаковую полярность, следовательно, на первых и вторых входах элементов И 17 и 18 будут присутствовать разнопопярные сигналы и их выходы, а также выход усилителя

19 будут обесточены. Когда на выходе компаратора 20 будет присутствовать о напряжение (теперь cos z > соя (180 ано поступает на управляющий вход ключа 4 и переводит его из разомкну— того положения в замкнутое — система отрабатывает заданный угол по кратчайшему пути.

Если входной вал 1 "истемы выйдет из запретной зоны во вгором квадранте. 32, то компаратор 20 также перей— дет из исходного полож ния в рабочее и на управляющем входе ключа 4 и третьих входах элементов И 17 и 18 будут присутствовать сигналы поло- жительной полярности. Но теперь синусы углов поворота входного вала 1 и выходного вала 22 имеют разную поляр-. ность (входного вала 1 — псложитель— ную, выходного вала 22 — отрицательную) и элемент И 18, а следовательСистема обеспечивает отключение управляющих сигналов на входах уси" лителя при положениях входного вала в запретной зоне для выходного вала следящей системы, что предотвращает повышенный износ блока концевых выключателей и механизмов системы.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая входной вал, соединенный с механическим входом синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым электрическими входами синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника, механический вход которого соединен с выходным валом редуктора, выходным валом системы, механическим входом нагрузки системы и входом блока концевых выключателей, подключенного выходом к входу управления коэффициентом усилителя мощности, выход которого соединен с входом двигателя, выходной вал которого соединен с входным валом редуктора, первый выход синусно-косинусного вращающегося трансформатора датчика соединен с входом первого

35

45

3 146223 но, и усилитель-сумматор 19 находится в рабочем состоянии.

Дальнейшее согласование системы происходит минуя запретную зону для выходного вала 22.

Таким образом, при угловых положениях входного вала 1 в запретной зоне для выходного вала 22 ключ 4 находится в разомкнутом состоянии, а выходы элементов И 17 и 18.и усилителя-сумматора 19 обесточены, обесточен выход усилителя 5 мощности, двигатель 6 и выходной вал 22 неподвижны, 15

4 синхронного детектора, подключенного выходом к первому входу первого умножителя и к входу первого инвертора, подключенного выходом к первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом сумматора и с входом второго инвертора, подключенного выходом к первому входу второго элемента И, второй вход которого соединен с первым входом первого умножителя, подключенного выходом к первому входу сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго умножителя, первый вход которого подключен к выходу второго синхронного детектора, подключенного входом к второму входу синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника, первый и второй выходы которого соединены с входами соответственно третьего и четвертого синхронных детекторов, выходы которых подключены соответственно к вторым входам первого и второго умножителей, выходы первого и второго элементов И подключены соответственно к инвертирующему и неинвертирующему входам усилителясумматора, подключенного выходом к входу управления режимом работы усилителя мощности, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с..целью повышения надежности системы, в нее введены ключ, компаратор и источник порогового напряжения, выход которого соединен с опорным входом компаратора, информационный вход которого подключен к выходу второго синхронного детектора, а выход компаратора соединен с третьими входами первого и второго элементов И и с управляющим входом ключа, подключенного информационным входом к второму выходу синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника, выход ключа соединен с информационным входом усилителя мощности.

1462236

Составитель Е. Власов

Техред М.Дидик

Редактор А.Огар

Корректор Л.Патай

Заказ 671/43 Тираж 788 Подписное

БЯККПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Дроиэводственно-иэдательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,)01