Захватное устройство "новокомак-б

 

Изобретение относится к робототехнике. Цель изобретения - упрощение конструкции захватного устройства. Захватное устройство содержит корпус 1, с шарнирно установленными на нем зажимными губками 2. Внутри корпуса 1 на подшипнике 3 размещен полый вал 4, соединенный с двигателем вращения 5. Полый вал 4 снабжен по крайней мере двумя патрубками 7, полости которых сообщены с полостью вала 4. В патрубках 7 размещены с возможностью перемещения вдоль них грузы 13, связанные с размещенным в полом валу 4 толкателем 8 через гибкие элементы 14. При включении двигателя 5 полый вал 4 с патрубками 7 передает вращение грузам 13. Грузы 13 под действием центробежных сил перемещаются вдоль патрубков 7 и через гибкие элементы 14 перемещают толкатель 8, сжимающий пружину 12, который тянет шарнирное соединение с губками 2. Это приводит к закрытию губок. Усилие зажима плавно регулируется скоростью вращения грузов за счет изменения числа оборотов двигателя. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

СОоз СОЕЕТСНих кспм лин (5 I ) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО И306РЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИНМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4260078/31-08

1 (22 ) 09. 06. 87 (46) 23.07.89. Бюл. Р 27 (7l) Свердловский инженерно-педагогический институт (72) С.А.Новоселов, И .С.Коренев и А.К.Бац (53) 62-229.72 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР . И 1360980, кл. В 25 J 15/00,14.07.86.

Авторское свидетельство СССР

Р 522051, кл . В 25 J 15/00, )975.

„.SU„„1495120 А 1

2 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО НОВОКОМАК-Б"

1 (57) Изобретение относится к робототехнике. Цель изобретения — упрощение конструкции захватного устройства.

Захватное устройство содержит корпус

1 с шарнирно установленными на нем зажимными губками 2. Внутри корпуса

1 на подшипнике 3 размещен полый вал

4, соединенный с двигателем вращения

5. Полый вал 4 снабжен по крайней ме3 1495120

4 ре двумя патрубками 7, полости кото- робежных сип перемещаются вдоль патрых сообщены с полостью вала 4. В рубков 7 и через гибкие элементы 14 патрубках 7 размещены с возможностью перемещают толкатель 8, сжимающий перемещения вдоль них грузы 13, свя- > пружину 12, который тянет шарнирное эанные с размещенным н полом валу 4 соединение с губками 2. Это приводит толкателем 8 через гибкие элементы 14. к закрытию губок. Усилие зажима плавПри включении двигателя 5 полый нал 4 но регулируется скоростью вращения с патрубками 7 передает вращение гру- грузов за счет изменения числа оборозам 13. Грузы 13 под действием цент- 10 тов двигателя. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к робототех- 15 нике, а точнее к з ахнатным устройствам промышленных роботов.

Цель изобретения — упрощение конструкции захватного устройства.

На фиг.l изображено устройство, 20 разрез; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.l; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.2.

Захватное устройство содержит корпус 1 с шарнирно установленными «а нем эажимными губками 2. Внутри кор- 25 пуса 1 на подшипнике 3 раэмецен полый вал 4, соединенный с двигателем 5 вращения через тормозную муфту 6. Полый нал 4 снабжен по крайней мере двумя патрубками 7, расположенными пер- 30 пендикулярно его оси, полости которых сообщены с полостью вала 4. В полом валу 4 подвижно установлен толкатель

8,. снабженный ребрами 9 с возможностью вращения их вокруг его оси с помощью 35 подшипника 10, размещенными в направляющих элементах 11 полого вала 4 с воэможностью возвратно-поступательно-. го перемещения. Толкатель 8 через ребра 9 подпружинен пружиной 12 и 40 шарнирно соединен с губками 2. В патрубках 7 размещены с возможностью перемещения вдоль них грузы 13, связанные с толкателем 8 через гибкие элементы, например гибкие элементы 14, 45 и ребра 9. На внутренней поверхности полого вала 4, в местах его сообцения с патрубками 7, установлены блоки 15 для гибких элементон 14. Ребра 9 же— стко соединены с наружным кольцом подшипника 10, а толкатель 8 — с внутренним кольцом подшипника 10.

Устройство работает следующим образом.

Двигатель 5 приводит во вращение через тормозную муфту 6 полый нал 4 с патрубками 7, которые передают вращение грузам 13. Под действием центробежных сил грузы 13 перемещаются от оси полого вала 4 к периферии патрубков 7 и через гибкие элементы 14, проходящие по блокам 15, перемещают толкатель 8 с вращающимися вокруг его оси на подшипнике 10 ребрами 9, перемещающимися в направляющих 11 полого вала 4. Толкатель 8 через ребра 9 сжимает пружину 12 и тянет шарнирное соединение с губками 2. Это приводит к закрытию зажимных губок 2. Усилие зажима зависит от величины центробежной силы, действующей на грузы, которая, в свою очередь, зависит от скорости вращения грузов.

Формула и зоб ретения

1. Захватное устройство, содержащее корпус с шарнирно установленными на нем зажимными губками, внутри ко- торого установлен связанный с приводом вращения полый вал, н котором расположены подпружиненный к нему толкатель, кинематически связанный с зажимными губками, и грузы, имеющие возможность перемещения и кинематически связанные с толкателем, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с цео лью упрощения конструкции, полый вал снабжен патрубками по крайней мере двумя, расположенными перпендикулярФ но его оси, полости которого сообщены с полостью вала, выполненного с направляющими элементами, а толкатель снабжен ребрами, раз мещенными в направляющих элементах вала с возможностью вращения вокруг толкателя и возвратно-поступательного перемещения и вращения вокруг толкателя, при этом грузы установлены в патрубках с возможностью возвратно-поступательно10 перемещения и связаны с толкателем через гибкие элементы, например тросики и ребра.

2. Устройство по п.l, о т л и ч а ющ е е с я тем, что полый вал

1495120

А-А

Составитель Б.Пышкин Фис. Я

Редактор В.Петраш Техред М.Дидык Корректор Л.Патай

Заказ 4164/13 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по иэобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101 снабжен блоками для гибких элементов, каждый из которых установлен в месте соединения отверстия патрубка с отверстием вала.

3. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что патрубки снабжены направленными элементами для установки грузов °