Позиционный пневмогидравлический привод

 

Изобретение может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и станках. Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение диапазона регулирования скорости. Позиционный пневмогидравлический привод содержит исполнительный пневмоцилиндр 1, шток 3 которого жестко связан со штоком 6 гидроцилиндра 7. Полости 9, 10 гидроцилиндра 7 связаны между собой через регулируемое дросселирующее устройство 11, которое включает корпус 12 с каналами 13, 14, цилиндрический сердечник 15 и резьбовую втулку 18, выполненную из постоянного магнита. Втулка 18 взаимодействует с внутренней резьбовой поверхностью 17 корпуса 12 и электромагнитными обмотками 19, охватывающими последний. Проводимость дросселирующего устройства 11 определяется взаимным положением втулки 18 и сердечника 15. В начальный момент втулка 18 своим торцом перекрывает канал 13. Для разгона привода на обмотки 19 подается напряжение с нарастающей по требуемому закону частотой с устройства управления. Под действием возникающего крутящего момента втулка 18 начинает вращаться и отходит от канала 13. По мере продвижения втулки длина зазора между втулкой 18 и сердечником 15 уменьшается и осуществляется разгон привода. Изменяя проводимость устройства 11, можно изменять скорость привода от нуля до максимального значения. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (su.1 Р 15 В 11(12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

POCY4APCTBEHHblA КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

11РИ ГКНТ СССР (21) 4371009/25-29 (22) 01,02,88 (46) 15.11.89. Бюл. 11 - 42 (71) Ставропольский политехнический институт (72) С.А.Сидоренко и А.Н.Цибизов (53) 621.225(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1455063, кл. G 15 В 11/12, 1987. (54) ПОЗИЦИОННЫЙ ПНЕВИОП4ДРАВПИЧЕСКИЙ ПРИВОД

{57) Изобретение может быть использовано в промышленных роботах, ма„„Я0„„152 I 935 А 1

2 нипуляторах и станках. Цель изобретения — упроцение конструкции и расширение диапазона регулирования скорости. Позиционный пневмогидравлический привод содержит исполнительный пневмоцилиндр 1, шток 3 которого жестко связан со штоком 6 гидроцилинцра 7; Полости 9, 10 гидроцилиндра 7 связаны между собой через регулируемое дросселируюшее устройотво 11, которое включает корпус

12 с каналами 13, 14, цилиндрический сердечник 15 и резьбавую втулку 18, выполненную из постоянного магнита.

1521935

10!

Втулка 18 взаимодействует с внут! р иней резьбовой поверхностью 18 кори са 12 и электромагнитными обмоткам 19, охватывающими последний.Про! водимость дроссслирующего устройства ll определяется взаимным положением втулки 18 и сердечника 15. В начальный момент втулка 18 -своим торцом перекрывает канал 13. Для разгона привода на обмотки 19 подается н пряжение с нарастающей по требуе-! ! !

Изобретение относится к машиностроению, в частности к пневмогидравлическим приводам, и может быть использовано в промышленных робо- 20

1 тах, манипуляторах и станках.

; Цель изобретения — упрощение кон» ст >укции и расширение диапазона регуликования скорости, На чертеже представлена принци- 25 пиальная электрогидравлическая схема привода.

Позиционный пневмогидравлический ! привод содержит исполнительный пневм >цилиндр 1 с установленным в нем п >ршнем 2 со штоком 3 с образованием рабочих полостей 4 и 5. Шток 3 жесткр связан со штоком 6 гидроцилиндра

7i в котором установлен поршень 8

1 с образованием управляющих полостей

9 и 10, связанных между собой через регулируемое дросселирующее устройство 11.

Устройство 11 включает корпус 12 с каналами 13 и 14 подвода и отвода рабочей жидкости и дросселирующий элемент, выполненный в виде цилиндрического сердечника 15, жестко связанного с торцом 16 корпуса 12. С внутренней резьбовой поверхностью 17 корпуса 12 взаимодействует резьбовая втулка 18, изготовленная из постоянного магнита. Привод дросселирующего устройства выполнен в виде электромагнитных обмоток 19, охватывающих корпус 12„

Устройство управления включает блок 20 контроля отработки программ блок 21 памяти, блок 22 обратной связи, блок 23 управления, генератор 24, датчики 25 и 26 обратной связи по скорости и по положению.

Позиционный пневмогидравлический привод работает следующим образом. мому закону частотой с устройства управления. Под действием возникающего крутящего момента втулка 18 начинает вращаться и отходит от кан".— ла 13. По мере продвижения втулки длина зазора между втулкой 18 и сердечником 15 уменьшается и осуществляется разгон привода. Изменяя проводимость устройства 11, можно изменять скорость привода от нуля до максимального значения. 1 ил.

При подаче воздуха в одну из рабочих полостей, например 4, исполнительного пневмоцилиндра 1 поршень

2 воздействует на шток 3, Шток 3 и связанный с ним шток 6 гидроцилиндра

7 начинают перемещаться вправо (по чертежу). При этом жидкость, вытесняемая поршнем 8 из управляющей полости IO, перетекает в полость 9 через дросселирующее устройство 11. Скорость перемещения привода определяется расходом жидкости через устройство 11. Изменяя проводимость устройства 11 можно изменять скорость привода от нуля до максимального значения.

Проводимость устройства !1 определяется взаимным положением втулки

18, сердечника 15. В начальный момент втулка 18 прижата к торцу 16 и перекрывает отверстия 13, Жидкость из полости 9 не может попасть в полость 10 гидроцилиндра. 7.

Для разгона привода на обмотки 19 подается напряжение с нарастающей по требуемому закону частотой с устройства управления. Под действием возникающего крутящего момента втулка

18 начинает вращаться и по внутренней резьбовой поверхности 17 корпуса 12 отходит от отверстий 13. Жидкость из полости 10 начинает поступать в полость 9 через зазор между втулкой 18 и сердечником 15. По мере продвижения втулки 18 длина зазора уменьшается .и осуществляется разгон привода.

При достижении требуемой скорости, что фиксируется датчиком 25, устройство управления снимает с обмоток 19 напряжение. Привод движется с постоянной скоростью.

Для остановки привода включается напряжение питания со сменой полярногрузки.

Составитель В,Коваль

Техред М.Ходанич КорректорТ.Палий

Редактор И.Касарда

Заказ 6928/32 Тираж 605 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГЕНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, уд. Гагарина, 101

5 152 сти и втулка 18, вращаясь в противоположном направлении, движется к исходному положению, перекрывая отверстия 13 и останавливая привод, Устройство управления работает следующим образом.

В генераторе 24 вырабатывается напряжение с требуемым законом изменения частоты. Работа генератора 24 контролируется блоком 23 управления и блоком 20 контроля отработки программ. Перемещения привода контролируются блоком 22 обратной связи по сигналам с датчиков 25 и 26. По сигналу с блока 20 контроля блок 23 уп1 равления записывает следующий кадр программы из блока 21 памяти в блок

23 управления. Процесс повторяется до окончания отработки всей программы. Реверс привода обеспечивается подачей воздуха в рабочую полость

5 исполнительного пневмоцилиндра 1 °

Предлагаемый привод не потребляет энергии в режиме остановки, обеспечивает торможение при выключении питания, что исключает перемещение исполнительных органов под действи1935

6 ем их веса или случайной внешней на5

Формулаизобретения

Позиционный пневмогидравлический привод, содержащий исполнительный пневмоцилиндр, шток которого жестко связан со штоком гидроцилиндра, полости которого связаны между собой через регулируемое дроссельное устройство, включающее корпус с каналами подвода и отвода и дросселиру1 ющим элементом, при этом привод дросселирующего устройства выполнен в виде электромагнитных обмоток, охватывающих корпус, о т л и ч а юшийся .тем, что, с целью упроще20 ния конструкции и расширения диапазона регулирования скорости, корпус выполнен с резьбой, дросселирующий элемент — в виде цилиндрического сердечника, жестко связанного с торцом

25 корпуса и взаимодействующего с размещенной в корпусе резьбовой втулкой, установленной с воэможностью взаимодействия с резьбой корпуса.