Способ управления очистным комплексом

 

Изобретение относится к горному делу и предназначено для автоматизации управления очистными комплексами путем контроля и управления положением элементов комплекса. Цель изобретения - повышение надежности управления за счет прогнозирования и парирования столкновений исполнительных органов комбайна с верхняками /В/ секций крепи. Для определения положения в пространстве В секций крепи и верхнего исполнительного органа комбайна используют неподвижную трехмерную систему координат. С помощью датчиков измеряют углы наклона гидродомкратов передвижки секций крепи, гидростоек, В и оснований секций крепи, рештаков конвейера. Зная конструктивные размеры и углы наклона элементов комплекса и измерив выдвижку штоков гидростоек, однозначно определяют по всей длине лавы координаты завальной точки резания кровли исполнительного органа и соответствующей ближней к забою точки В. По этим координатам прогнозируется столкновение исполнительного органа с В. Для парирования столкновения соответствующую секцию крепи отодвигают от забоя. После прохождения исполнительным органом комбайна этой секции крепи ее выдвигают в первоначальное положение. Управление комплексом осуществляется лавным и штрековым блоками управления, состоящими из датчиков измерения углов и перемещений микроЭВМ и электрогидроклапанов гидростоек и гидродомкратов передвижки. МикроЭВМ по известной программе определяют координаты завальных точек резания кровли и забойных точек В и выдают управляющие сигналы на электрогидроклапаны для передвижки крепи. 5 ил.

СОО3 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (504 F. 21 С 35 24

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4377451/31-03 (22) 15.02.88 (46) 23.11.89. Бюл. )"- 43 (71) Московский горный институт (72) В.Д.Богомаз, А.И.Котлярский

R.А.Антипов, Д.И.Фрегер и А.R.Ильюша (53) 622.232.72(088.8) (56) Патент ФРГ )- ДЕ 2714506 С29 кл. F. 21 С 35/24, опублик. 1982.

Авторское свидетельство СССР

Р 1236103, кл. F. 21 С 35/24, 1986. (54) СПОСОБ УПРАВПЕН1И О УСТНЫМ КОМПJIEKC0M (57) Изобретение относится к горному делу и предназначено для автоматизации управления очистными комплексами путем контроля и управления положением элементов комплекса. 1(ель изобретения — повышение надежности управления за счет прогнозирования и парирования столкновений исполнительных органов комбайна с верхняками (В) секций крепи. Для определения положения в пространстве В секций крепи и верхнего исполнительного органа комбайна используют йеподвижную трехмерную систему координат. Спомощью датчиков из . меряют углы наклона гидродомкратов пеИзобретение относится к автоматизации управления очистными комплексами в горной промышленности, à именно к способам автоматизированного контроля взаимного пространственного положения элементов очистного комплекса и автоматизированного управления перемещением комплекса в плоскости

I угольного пласта.

2 редвижки секции крепи, гидростоек, В и оснований секций крепи, рештаков конвейера.Зная конструктивные размеры и углы наклона элементов комплекса и измерив выдвижку штоков гидростоек, однозначно определяют по всей длине лавы координаты завальной точки резания кровли исполнительного органа и соответствующей ближней к забою точки В.

По этим координатам прогнозируется столкновение исполнительноro органа с В. Для парирования ст::лкновения соответствующую секцию крепи отодвигают от забоя. После прохождения исполнительным органом комбайна этой секции крепи ее выдвигают в первоначаль- а ное положение. Управление комплексом осуществляется лавными и штрековым блоками управления, состоящими из датчиков измерения углов и перемещений микро-ЭВМ и электрогидроклапанов гидростоек и гидродомкратов передвижки. !

"Микро-3ВМ по известной программе определяют координаты завальных точек резания кровли и забойных точек В и . выдают управляющие сигналы на электрогидроклапаны для передвижки крепи

5 ил.

Целью изобретения является повышение надежности за счет прогнозирова-ния и парирования столкновений исполнительных органов комбайна с верхнякаЪ ми секций крепи.

Управление очистным комбайном дос тигается через контроль положения элементов комплекса в плоскости простирания пласта и в профильной плоскости

1523661 пласта. Дпя этого применяется трехмерная система координат, позволяющая сравнивать размещение друг относительно друга верхняков крепи и исполнитель5 ных органов комбайна. При этом из-за изменения горно-геологических и горнотехнических условий эксплуатации очистных комплексов при их перемещении возникают угловые отклонения, различные на каждом выемочном цикле и различные для основания секции крепи, верхняка секции крепи, гидростоек и гидродомкратов передвижки крепи, рештаков конвейера. Измерение этих угловых параметров, а также величины выдвижки штоков гидродомкрата передвижки и гидростойки секций крепи, позволяет точно отождествлять как по длине лавы, так и по подвиганию забоя поло- 20 жение верхняков каждой секции крепи, наиболее приближающихся к испольни-: тельным органам очистного комбайна.

Одновременно с контролем угловых параметров определяется траектория резания пласта исполнительными органами комбайна при его прохождении вдоль лавы по каждому рештаку. При этом учитывается тот факт, что гидросистема управления плоскопа- gp раллельным смещением исполнительных (режущих) органов комбайна в силу присущей ей инерционности не может отработать достаточно быстро внезапные пространственные изменения положения комбайна. Это обосновывает измерение известными методами угловых и линейных параметров комбайна .и его частей только при переходе опор комбайна с одного рештака надругой. Таким обра- 40 зом, определяются координаты траектории резания угольного пласта в моменты перехода опор комбайна с рештака на рештак с учетом характера укладки забойного конвейера, т.е. углов рас- 45 положения в пространстве рештаков конвейера. Так как каждая точка траекто" рии резания может быть соотнесена к соответствующему рештаку и секции крепи в трехмерной системе координат, то в этой системе рассматривается прохож50 дение траектории резания и расположение верхняков секций крепи. При этом для упрощения оценивается взаимное положение забойного края верхняков и завальной точки траектории резания, учитывая то, что они являются ближайшими элементами расположения крепи и исполнительных органов комбайна друг относительно друга. Сравнение по подвиганию забоя (ординат) и по высоте (аппликат) края верхняка и траектории резания при одинаковом для них положении по длине лавы (абсциссе) идентифицирует наличие или отсутствие столкновения данного верхняка с конкретным участком траектории резания, т.е. с исполнительным органом комбайна. Разность ординат для них определяет величину необходимого отклонения для парирования данного отказа. В силу большей унификации операций управления для различных горно-геологических, горно-технических и технологических условий более предпочтительным при прогнозе отказа и его парировании является предварительное отодвигание соответствующих секций крепи на ранее определенную величину разности ординат. Выполнение цели управления завершается выдвижкой секции кре.пи в первоначальное положение, что соответствует условию поддержания технологического процесса добычи угля.

На фиг.1 представлены крепь, конвейер и комбайн в плоскости простирания угольного пласта при ненаклоненном положении комбайна относительно крепи и при наклоненном (штрихпунктир); на фиг.2 -части секции крепи с соответствующим рештаком конвейера, в трехмерном пространстве; на фиг.3 -рештачный став и комбайн с исполнительным органом, режущим кровлю, в плоскости профиля пласта; на фиг.4 — конвейер и комбайн в .плоскости простирания пласта в положении без наклона и с наклоном; на фиг.5 — функциональная схема системы управления, реализующей предлагаемый способ управления очистным комплексом.

Очистной комплекс располагается в выработанном пространстве угольного пласта и состоит из следующих элементов (фиг.1-4): секция 1 крепи, рештачный став (рештак) 2 забойного конвейера, корпус 3 очистного комбайна, кровля 4 пласта, почва 5,пласта, верхняк

6 секции крепи, основание 7 секции 1 крепи, гидростойка 8 секции 1 крепи, гидродомкрат 9 передвижки, исполнительный орган 10 комбайна, отрабатывающий кровлю, завальная точка 11 резания кровли исполнительным органом

10 комбайна. На фиг.2 обозначены: точ ка 12 присоединения гидродомкрата 10 к рештаку 2 конвейера, точка 13 присо-.

5 15236 единения гидродомкрата 9 к основанию

7 секции 1 крепи, точка 14 присоединения гидростойки 8 к основанию 7 секции 1 крепи, точка 15 присоединения

5 гидростойки 8 к верхняку 6 секции 1 крепи, угловые точки t 6 и 17 забойной стороны верхняка 6 секции 1 крепи, угловые точки 18 и 19 завальной стороны рештака 2, угловые точки 20 и 21 забойной стороны рештака 2, точка 22 верхняка 6, полученная пересечением забойной стороны верхняка с плоскостью, проходящей через точку 11 резания кровли, угол А наклона основа- 15 ния секции крепи относительно оси аппликат (безотносительно к плоскостям профиля и простирания пласта), угол р. наклона гидродомкрата передвижки относительно оси аппликат (безотноси 20 тельно кплоскостям профиля и простирания пласта), угол 0 наклона гидростойки относительно оси аппликат (безотносительно к плоскостям профиля и простирания пласта), угол Е наклона 25 верхняка секции крепи относительно оси аппликат (безотносительно к плоскостям профиля и простирания пласта), угол си наклона рештака конвейера относительно оси аппликат в плоскости простирания пласта. На фиг. 3 обозначены: и, — углы наклона

j-( относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта текущего и предыдущего рештаков, Ч вЂ” расчетный угол продольного наклона комбайна, 1 .

35 угол наклона поворотного редуктора исполнительного органа относительно оси аппликат, d — расчетный угол межпу рештаками в плоскости профиля пласта, с „ — расчетный угол между прямой, соединяющей опоры комбайна, и рештаком, на который опирается задняя по ходу движения опора комбайна, в плоскости профиля пласта Х3 и Zj — 45 координаты точки соединения текущего и последующего рештаков в плоскости профиля пласта, Х>< и Z>1 — координаты точки соединения текущего и предыдущего рештаков в плоскости профифВ 1F ля пласта, Х„или Х„, и Е < — расчетные координаты завальной точки 11 резания кровли в плоскости профиля пласта. На фиг,4 обозначены: 0 угол наклона комбай à íà j™ рештакЬ 55 относительно оси агпликат в плоскосФ ти простирания пласта, У«Е„ . координаты (расчетные) завальной точки 11 резания в плоскости простирания

61

6 пласта без учета наклона, Ъ|, и 4„ фактические координаты завальной точки 11 резания в плоскости простирания пласта (c учетом наклона), У и 2> — координаты угловых точек 18 и 19 завальной стороны рештака.

Система управления очистным комплексом (фиг.5) состоит иэ лавных блоков 23 и штрекового блока 24. Лавные блоки 23 одинаковы для всех секций крепи на которых они устанавливают1 ся. Лавный блок 23, содержит датчик 25 величины выдвижки штока гидродомкрата,датчик 26 угла наклона гидродомкрата относительно оси аппликат в плоскости профиля пласти и в плоскости простирания пласта, датчик 27 величи ны выдвижки штока гидростойки, датчик

28 угла наклона гидростойки относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и в плоскости простирания пласта, датчик 29 угла наклойа основания секции крепи относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и вплоскости простирания пласта, датчик 30 угла наклона верхняка секции крепи относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и в плоскости простирания пласта, датчик 31 угла наклона рештака относительно оси аппликат в полоскости простирания пласта, а также в плоскости профиля плас та, микро-ЭВМ 32, выполняющую необхо- димые вычисления и выдающую управляющие сигналы на другие узлы блока: через буферный усилитель 33 на электрогидроклапаны 34 и 35 гидростоек крепи и гидродомкратов передвижки соответственно, посредством которых управляют исполнительными механизмами 36 и 37 гидростойки и гидродомкрата— соответственно. Штрековый 24 и лавный 23.блоки содержат телемеханические модули 38 связи для поддержания информационного обмена между микро-.

ЭВМ.

Штрековый блок 24 содержит такую же, как и в лавном блоке 23, микроЭВМ 39 и пульт 40 управления и ввода исходных данных о пространственном положении комплекса.

Способ реализуется следующим обра эом.

Перед началом работы в произвольном месте, например на завальной стороне крайней со стороны откаточного штрека секции крепи, задают через пульт 40 управления (фиг.5) нача1523661 8 с- ту и абсциссу узла соединения данного

0 рештака с последующим по формулам

f — -cos / .1>

Х = Х, +si P. 1

Р где Х . и Z. — абсцисса и аппликата узла соединения данного рештака и предыдущего (для первого рештака они определены ранее), ) = 1,2,...,ш, (ш— количество рештаков); — угол наклона рештака относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта;

1 — длина рештака.

Затем находят абсциссу завальной точки резания кровли ! ф н Х» Х + 1 cоsV + н2 И2

+ 1

1с где 3;,— ло отсчета неподвижной трехмерной си темы координат. Через тот же пульт 4 вводят в штрековую 39 и лавные 32 микро-ЭВМ первоначальные данные о шаге

5 передвижки, интервале расстановки по лаве секций крепи, конструктивных постоянных комплексов и об угле oL наклона поворотного редуктора исполнительного органа комбайна относительно оси аппликат для каждого рештака конвейера (этот угол известен из условия программного управления комбайна по образцовому циклу). а также только для первой лавной микро-ЭВМ 32 вводят 15 значения абсциссы и аппликаты для ближней кштреку боковой стороне первого рештака. Таким же образом для первого выемочного цикла задают значение ординаты завальной стороны конвейера (предполагается, что выполняется условие поддержания прямолинейности рештачного става по длине лавы, поэтому все точки завальной стороны каждоro рештака будут иметь одинаковое значе- 25 ние ординаты).

Для каждой секции крепи посредством датчика 26,28,29 и 30 соответственно угла р наклона гидродомкрата, угла 8. наклона гидростойки,угла 30

А наклона основания -секции крепи и угла наклона верхняка секции крепи измеряют величины этих углов относительно оси аппликат в плоскости профиля и плоскости простирания плас- 35 та. Затем датчиками 25 и 27 выдвижки штока гидродомкрата и гидростойки измеряют величину этих выдвижек. Результаты измерений заносят в микроЭВМ 32 соответствующей секции кр пи 40

Затем вручную или посредством измерительной тележки, прогоняемой вдоль лавы по конвейеру, измеряют углы си наклона рештаков конвейера относительно оси аппликат в плоскости простира45 ния пласта и углы - наклона рештаков в плоскости профиля пласта. Через узел ввода данных информацию заносят с помощью штрековой микро-ЭВМ 39 и модулей 38 связи в соответствующие лавные микро-3ВМ 32.

Каждая лавная микро-ЭВМ 32 вычисляет координаты соответствующей ей завальной точки 11 резания кровли исполнительными органами 10 комбайна и координаты точки 22 забойной стороны верхняка 6 секции крепи 1. Вычисления проводятся, например, в следующей последовательности. Находят аппликаsin + 1д sin 1, (2) конструктивная постоянная величина между перпендикулярами от передней по ходу опоры комбайна и геометрическим центром опоры поворотного ре- дуктора верхнего исполнительного органа; длина проекции на ось, параллельную корпусу комбайна, рас- стояния между передней опорой и геометрическим центром опоры поворотного редуктора верхнего (и одновременно переднего) испольнительного органа; длина прямой, соединяющей геометрические центры исполнительного органа и опоры поворотного редуктора; угол наклона повОротного редуктора относительно оси а22пликат (определяется ранее из образцового цикла); угол продольного наклона комбайна, определяемый из выражения ".,+ d (3) угол наклона предыдущего рештака относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта; расчетный угол между прямой, соединяющей опоры комбайна, и предыдущим рештаком, на который опирается задняя по ходу

1523661

10 движения опора комбайна (в плоскости профиля пласта). агсз дп (— . з дп Г ), (4) е е„а

5 расстояние между опорами комбайна (конструктивная постоянная);

180 — (. — f ) — угол между

Р рештаками в плоскости профиля пласта . где 1„В формулу (2) перед вторым слагаемым ставится знак плюс или минус в зависимости от того, больше угол Ч

О

90 или меньше.

Аппликату завальной точки 11 резания кровли находят, например из выражения

Ф

Z Z + 1 здп1- 1 созУ с

20

1, соя 4 . + 0.5d, (5) де dz, — диаметр исполнительного органа (для примера взят шнек), конструктивно заданная вели- 25 чина.

Без учета наклона ордината точки

11 резания равна: (6) Приведенные формулы выведены без учета поперечного наклона комбайна (т.е. на основе плоскости по фиг.3). З0

Поэтому только выражение (2) определяет действительную координату точки резания, а выражение (5) необходимо скорректировать с учетом поперечного наклона комбайна. Для этоro вводится ряд допущений, а именно: исходя из беспрепятственного перемещения опор комбайна по рештачному ставу можно считать, что углы наклона соседних рештаков в плоскости простирания плас-40 та (фиг.4) изменяются по отношению друг к другу на небольшую величину, следовательно наклон корпуса 3 ком1 байна и исполнительных органов 10 в этой плоскости определяется наклоном 45 рештака, на котором расположена передняя опора (т.е. опора, ближняя к верхнему исполнительному органу).

Кроме того, исходя из условия поддержания прямолинеиности KQHBeHepa 50 по длине лавы считают, что шаг передвижки — постоянная величина, хотя и не равная для каждого цикла передвижки величине выдвижки штока гидродомкрата на каждой секции крепи.

55 где 1 — ширина рештака;

Y — ордината завальной стороны

Э рештака, определяемая из выражения

+ д 1пРэ (7) где д — номер цикла перемещения;

1,2,,а постоянный шаг передвижки;

Уп — начально заданная ордината завальной стороны рештака для первого цикла.

Выражение для фактических значений (с учетом наклона) аппликаты и ординаты точки резания определяется следующим образом:

2„ = Е. — 1д cos j (8) и + где cu. — угол наклона рештака относительно оси аппликат в плоскости простирания пласта;

1 — расстояние между тс чкой резания и завальной стороной рештака.

1я = (Y«> Yj ) + (Z«p Zj)

При рассмотрении приведенных выражений исходят из того, что у комбайна жестко зафиксированные и нерегулируемые опоры, а также, что конструкция комбайна не допускает его изгибания и скручивания (имеется в виду положение его собственных частей).

Таким образом, выражения (2) и (8). определяют координаты точки 11 резания для каждого рештака в неподвижной трехмерной системе координат.

Зная абсциссу точки резания, определяют, напротив какого верхняка секций крепи находится конкретная точка резания. Это возможно осуществить, так как по начальным условиям определены все секции крепи вдоль лавы.

Для определения точки 22 забойной стороны верхняка 6, лежащей в плос" кости, проходящей через завальную точку 11 резания, и параллельной плоскости простирания пласта, сперва находят координаты точки 12 крепления (фиг.2) гидродомкрата 9 к рештаку 2 конвейера: а Х -4 + 0 5 ° 1Р здпд

7-=7.

Формула (9) определена аналогично формуле (1) с предположением, что гидродомкрат крепится к середине saвальной стороны рештака.

По известным углам наклона гидродомкрата относительно оси аппликат

1523661

12 в плоскости профиля и простирания пласта, измеренным датчиком 26, и величе выдвижки штока гидродомкрата, определенной датчиком 25, получают координаты узла крепления (точка 13) гидродомкрата 9 к основанию секции крепи:

Х, Х,», + k, . sing>Ä;

У = Yiz ) — k . СОБР „С8,ц»ч (10)

Z + k ° cos p где К, = 1„, / +сов,м „ tg »

М.. козффициент (1„- длина всего гидродомкрата передвижки с учетом цилиндра и штока на данном цикле);

Р»„- угол наклона гидродомкрата относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта; у. „- угол наклона гидродомкрата 20 относительно оси аппликат в плоскости простирания пласта.

По известным углам наклона основания секции крепи относительно оси аппликат в плоскости профиля и прости-: 25 рания пласта, измеренным датчиком 29„ получают координаты узла крепления (точка 14) гидростойки к основанию секции крепи: х„; = xi, 1, 30 где kz 1„ / 1 + cos A»„tg „-козффициент (1 г- конструктйвная постоянная, равная расстоянию 35 между узлами крепления к основанию секции крепи гидродомкрата и гидростойки); — угол наклона основания секции

Як крепи относительно оси аппли- 40 кат в плоскости профиля пласта; — угол наклона основания секции

»у крепи отнОсительно оси аппликат в плоскости простирания 45 пласта.

По известным углам наклона гидростойки относительно оси аппликат в плоскости профиля и простирания пласта, измеренным датчиком 28, и величине выдвижки штока гидростойки, определенной датчиком 27, полуЧают координаты узла крепления (точка 15) гидростойки к верхняку секции крепи;

55 з1п9 „; . соз О»„ 86 ч, cos 6 gg )

cos P tg & -коэф»х

xlf; xi%a+ 3

Тюэ - умэ + 1ъ

Z Zчг + кз где kç 1гсэ 41 + фициент (1гс — длина всей гидр остойки);

О»„— угол наклона гидростойки относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта;

8»у-. угол наклона гидростойки относительно оси аппликат в плоскости простирания пласта.

По известным углам наклона верхняка секции крепи относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и простирания пласта, измеренным датчиком 30. получают координаты угловых точек 16 и 17 забойной стороны верхняка:

Х вЂ” Х, + к зхп »

/7p

Х 6 = Х,,+ 1с .з -и .»

Zii =. Е » k ° cos 8»», 1 - — -З*Г„ ф —;= - *фйцие нт (1 4 — расстояние от точки 15 до 17, конструктивная постоянная);, ГГ Д7Ч;„, ент (1 .— расстояние от точки 15 до точки 16, конструктивная постоянная);

„ — угол наклона верхняка секции крепи относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта; »у- угол наклона верхняка секции крепи относительно оси аппликат в плоскости простирания пласта.

Таким образом, забойная сторона верхняка секций крепи определяется как прямая с точками 16 и 17. Плоскость, параллельная плоскости простирания пласта, пересекает эту прямую, а точка 22 пересечения имеет уже определенную ранее абсциссу, совпадающую с абсциссой завальной точки резания кровли исполнительным органом и вычисляемую по выражению (2).

Ордината и абсцисса точки 22 верхняка равны (X; = X„)): (Х ХiZiU B ь У у )

222 Х -Х х, -х, Таким образом, по формулам (2) и (8) определяют координаты завальной точки 11 резания для каждого рештака, а по формулам (2) и (15) — координаты

15?3661

)4 соответствующей точки 22 верхняка на забойной стороне секции крепи.

Затем для каждой пары точек проводят сравнение ординат и, если ордина5 та точки 22 верхняка окажется больше, чем у точки 11 резания, то сравнивают их аппликаты, и, если аппликата точки

22 верхняка окажется меньше, чему точки 11 резания, то идентифицируется столк-10 новение. Если эти условия не выполняются, то управление комплексом, отличное от технологически заданного, не производится. Если же идентифицируется столкновение, то применяя формулы 15 (8) и (15), находят разность между ординатами точки 22 верхняка и точки

11 резания. После этого под управлением микро-ЭВГ1 32, воздействуя на узлы 33-37 (воздействие согласно техно- 20 логии перемещения секции крепи). отодвигают секцию 1 крепи в сторону завала на полученную величину разности и тем самым выводят секцию из эоны столкновения с режущими органами 10. 25

После прохождения органов 10 комбайна мимо секциикрепи последнюю выдвигают в первоначальное положение для улучшенного поддержания кровли над рабо-: чим пространством. 30

В качестве датчиков угла наклона гидродомкрата, гидростойки, основания секции крепи и верхняка секции крепи относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и плоскости простирания пласта могут применяться компенсационные емкостные измерители угла отклонения от вертикали. Датчиком зыдвижки штока гидродомкрата и гидростойки может быть датчик на базе 40 ультразвукового преобразователя. Датчиком угла наклона рештака относительно оси аппликат может быть либо емкостной датчик, либоможет применяться измерительная тележка. Буферными усилителями и злектрогидроклапанами могут служить известные устройства, применяемые в шахтных условиях. В качестве телемеханических модулей связи могут использоваться системы с распре-. делительным избиранием лавных блоков„

50 и временным разделением каналов передачи информации. В качестве микро-ЭВМ и пульта управления могут использоваться любые устройства с искробезопас55 ными цепями.

Формула изобретения

Способ управления очистным комйлексом, основанный на измерении пути, пройденного комбайном, задании положения исполнительных органов комбайна относительно его корпуса в непод-.. вижной прямоугольной системе координат, в которой ось абсцисс направлена по почве пласта по длине лавы и ось аппликат — по мощности пласта, измерении угла наклона рештаков конвейера относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта, о т л и— чающий с я тем, что,с целью повышения надежности. за счет прогнозирования и парирования столкновений исполнительных органов комбайна с верхняками секций крепи, задают трехмерную систему координат, измеряют углы наклона гидродомкратов передвижки относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и в плоскости простирания пласта, измеряют углы наклона оснований секций крепи относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и в плоскости простирания пласта, измеряют углы наклона верхняков секций крепи относительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и в плоскости простирания пласта, измеряют углы наклона гидростоек отно-. сительно оси аппликат в плоскости профиля пласта и в плос, ости простирания пласта, измеряют величины выдвижки штоков гидростоек, измеряют углы наклона рештаков относительно оси аппликат в плоскости простирания пласта, используя измеренные значения для каждого рештака, определяют координаты завальной точки резания,> кровли исполнительным органом комбайна и координаты точки, находящейся на забойной стороне верхняка крепи и лежащей в плоскости, проходящей через завальную точку резания и параллельной плоскости простирания пласта, при этом, если ордината точки верхняка окажется больше, чем у точки резания, то сравнивают их аппликаты и, если аппликата точки верхняка окажется меньше, чем у точки резания, то идентифицируется столкновение, находят разность между ординатами точки забойной стороны верхняка и точкой резания кровли, затем отодвигают секцию крепи в сторону завала на полученнио величину и по прохождению ис полн..тельными органами комбайна секции крепи ее выдвигают в первоначальное положение.

1523661

1523661

1523661

Составитель Ю.Элькин

Редактор О.Юрковецкая Техред Л.Сердокова Корректор М.Самборская

Заказ 7015/31 Тираж 449 Подписное

5НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101