Следящая система

 

Изобретение относится к автоматическому управлению, а именно к следящим системам приводов металлорежущих станков. Цель изобретения - повышение точности системы и ее быстродействия. Система содержит последовательно соединенные задатчик 1, фазовый дискриминатор 2, сумматор 3, усилитель 4, двигатель 5, тахогенератор 6, выход которого соединен с вторым входом сумматора 3, редуктор 7 с люфтом, рабочий орган 8, датчик положения 9, последовательно соединенные интегратор 10, компаратор 11, блок сравнения 12, импульсно-фазовый преобразователь 13, а также запоминающее устройство 14. Сигнальный вход интегратора 10 соединен с выходом тахогенератора 6, установочный вход - с выходом компаратора 11, сигнальные входы блока сравнения 12 и импульсно-фазового преобразователя 13 вместе подключены к выходу датчика положения 9 и к записывающему входу запоминающего устройства 14, считывающий вход которого связан с выходом задатчика 1, сигнальный вход - с выходом блока сравнения 12, а выход - с установочным входом импульсно-фазового преобразователя 13, выход которого подключен к второму входу фазового дискриминатора 2. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (5l)4 С 05 В 11 01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А STOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (2l ) 43970 7/24-24 (22) 25 . 03 . 88 (46) 23.11.89. Вюл. Р 43 (7 I ) Ульяновское головное специальное конструкторское бюро тяжелых и фре— зерных станков (72) А. Г.Лавре хо (53) 62-50 (088 . 8) (56) Авторское свидетельство CCCP

1з 964574, кл. G 05 В 11/01, 1980.

Авторское сниде;ельство СССР

М 1109711, кл. G 05 В 11/01, 1982. (54) СЛЕДЯДАЯ CIICTL ИА (57) Изобретение относится к автома— тическому управлению, а именно к следящим системам приводов металлорежущих станков. Бель изобретения — повышение точности системы и ее быстродействия. Система содержит последовательно соединенные эадатчик 1, фазовый дискриминатор 2, сумматор 3, усилитель 4, двигатель 5, тахогенератор

„„SU„„1 24021 А1

6, выход которого соединен г вторым входом сумматора 3, редуктор 7 е люфтом, рабочий орган 8, датчик положения 9, последовательно соединенные интегратор 10, компаратор 11, блок сраннения 12, импульсно-фазовый пре обраэонатель 13, а также запоминающее устройство 14. Сигнальный вход интегратора 10 соединен с выходсм тахогенератора 6, устаноночный вход с выходом компаратора I I, сигнальные входы блока сравнения 12 и импульс-но-фазового преобразователя 13 вместе подключены к выходу датчика поло— женил 9 и к записывающему входу запоминающего устройства ) 4, считывающий вход которого связан с выходом задатчика 1, сигнальный вход — с ныходом. блока сравнения I 2, а выход с установочным входом импульсно-фазового преобразователя 13, выход которого подключен к второму входу фазового дискриминатора 2. I ил.

152402) 10

25

Изобретение относится к автоматическому управлен1оо и может быть использовано в системах программного управления мвталлорежущими станками.

Пель изобретения — IIot«bt!Itettt«e тач— ности и быстродействия.

Да чертеже приведена п рин цип иальнля схема системы.

Следя1ца я ис тема с кампсн с л tt»t. It люфта содержит последовательно соединенные задатчик 1, Фазовый дискриминаторр 2, сумматор 3, усилитель 4, двигатель 5, тахогенерлтор 6, редук— тар 7 с люфтом, рабочий орган 8 и датчик 9 положения, а также последовательна соединенные 1ьнтегра :ар 10, комплратар 11, блок 12 сравнения, импульсно-фазовый преабразон".тель 13 и запоминающее устройства 14.

Следящая система работает следующим образом.

Плрамет ры сис темы . каэдпЬипиент передачи тахогенератора 6, постоянная времени интегратора 10, уставкл переключения кампаратара 11, дискретность датчика 9 положения, например, фотоимпульсного типа и их стабиль— ность выбираются из условия изменения напряжения интегратора I 0 от О до порога срабатывания камплратара 11 при повороте вала двигателя 5 на одну дискрету (импульс Еэ) датчика 9 наложения. Компаратар 11 после переключения сбрасывает иптег ратар 10, который вновь неpc ключает камплрлтар

11 в исходное состаянис.. В ре «У. 1ь тате на его выходе появляется импульс аналогичный имнульсу Г1 ° В установившемся режиме слежения импульсы и f 3 совпадают, а их разность на выходе блока 12 сравнения равна 0

Взапоминающе,м устройстве 14 хрл— нится разность d f, равная значению люфта в импульсах f > при предыдущем реверсе двигателя 5, а обработка «a— дания идет по датчику 9 положения через импульсно-фазовый преобразовав тель 13.

При реверсе двигателя 5 па признаку изменения знака задания f на пра1 тивоположный происходит считывание значения люфта из запоминающего устройства 14 в импульсно-фазовый преобразователь 13 с установкой начального фазового сдвига ега выходных импуль—

55 сав относительно задания на величину, рлвну1о люфту, Д11иглтель 5 форсированно атрлблтывлет «;Inattttoe рассогласование с контролем положения вала па

1п1тегрированпаму с1:гнллу f тахогене— г рлтара 6. Однавр мяеtt! tс происходит наьа11«1с ние импульса» 1 «текущего эначе н.1ы . поф та в запоминающем ус тройстве 14 и пх фикслш1я ttî первому импу«™. су f при вы .; де двигателя иэ

«пофт.1. Дл.-1ее б;,t" ля c нязь па положс«tt»о;1вTамл t ичс ск1; 1 рекл1очаетcÿ с с!tt i!лла 1, на

При отсутствии задания автоколебания двигателя в «пофте устраняются в сторону раскрытия «пофтл связью по интегрированному сигналу тлхогене.— рлтара 6, в противоположную стара.-.у по датчику 9 положения. В результат: двигатель 5 остается на границе люфта, а в запоминающем устройстве 14 хранится ега истинное значение.

Ф а р .1 у л а и з а б р е т е н и я

Следящая система, содержащая последовательно соединенные задатчик, фазовый дискриминатор, сумматор, уcH литель, двигатель. тахогенератор, ре дуктар, раба 1»й1 «рглн и да1чик положе; ия, аых о., глхогенератора 1тодключсн к втар,, .у входу Lóìbtäòñ ра, о т и lt ч л ю щ а я с я тем, чта, с цент «повышения точности и быстродейс гi ия системы путем компенсации люфта редуктора, введены паследователь— но соединенные интегратор, компаратор и блок сравнения, импульсно-фазовый преаб ра зова тель, а также э апоминающее устройство, причем сигнапьный вход интегратора соединен с выходом тлхагенератара, вход обнуления — с выходам компаратара, сигнальные входы импульсно-фазового преобразователя и блока сравнения, записывающий вход запоминающего устройства подключены к выходу датчика положения, считывающий вход запоминающего устройства связан с выходом задатчика, сигнальный вход — с выходом блока сравнения, а выход — с установочным входам импульсно-флзавага преобразователя, выход которого подключен к второму входу фазового дискриминатора, и управляющий вход импульсно-фазового преобразователя соединен с выходом блока сравнения.