Захват манипулятора для полых деталей

 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватам роботов-манипуляторов. Цель изобретения состоит в повышении надежности устройства. Захват манипулятора для полых деталей содержит корпус 1 с каналом 2 для подвода воздуха, который посредством штуцеров 3 соединен с эластичными камерами 4 трубчатого сечения. Камеры размещены в пазах корпуса, в которых расположены также жесткие скобы П-образного сечения, охватывающие эластичные камеры 4. Скобы имеют выступы, которые могут перемещаться в радиальных направляющих пазах корпуса. Корпус 1 охватывает эластичная оболочка 9. В нижней части корпуса жестко закреплен конусообразный наконечник 11, улучшающий центрирование захвата и захватываемой детали. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

6 k гc(tl яl у 1 8

ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

f0

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4314868/25-08 (22) 11.08.87 (46) 23.12.89. Вюл. М 47 (71) Производственное объединение Ворошиловградский тепловозостроительный завод им. Октябрьской революции" (72) А.С. Протасенко (53) 61-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 946919, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ПОЛЫХ

ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватам роботовманипуляторов. Цель изобретения состоит в повышении надежности устройÄÄSUÄÄ 1530439 А 1 ства. Захват манипулятора для полых деталей содержит корпус 1 с каналом

2 для подвода воздуха, который посредством штуцеров 3 соединен с эластичными камерами 4 трубчатого сечения. Камеры размещены в пазах корпуса в которых расположены также жесткие скобы П-образного сечения, охватывающие эластичные камеры 4. Скобы имеют выступы, которые могут перемещаться в радиальных направляющих пазах корпуса. Корпус 1 охватывает эластичная оболочка 9 ° В нижней части корпуса жестко закреплен конусообразный наконечник 11, улучшающий центрирование захвата и захватываемой детали.

1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1530439

40

Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к захватам роботов-манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности устройства. с

На фиг.1 схематично изображен захват, разрез; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1, на фиг.3 — узел I на фиг.2 в положении, когда отсутствует давление рабочей среды; на фиг.4 — то же, в положении при подаче давления рабочей среды.

Захват состоит из корпуса 1 с каналом 2 для подвода воздуха, который 15 посредством штуцеpGH 3 соединен с эластичными камерами 4 трубчатого сечения. Камеры 4 размещены в пазах 5 корпуса 1, в которых расположены также жесткие скобы 6 П-образного сече20 ния, охватывающие эластичные камеры

4. Выступы 7 скоб б имеют возможность перемещаться в радиальных направляющих пазах 8 корпуса 1.

Корпус 1 облегает эластичная обо- 25 лочка 9, которая крепится к корпусу

1 хомутом 10 и наконечником 11, выполненным в виде усеченного конуса.

Последний закрепляется с помощью болта 12.

Захват paboraer следующим образом.

В исходном положении эластичная оболочка 9 облегает корпус 1, скобы

6 за счет воздействия упругих сил со стороны оболочк - заглублены в пазах 5. Эластичные трубчатые камеры

4 свободно деформируются под действием жестких скоб 6, так как в камере отсутствует давление воздуха.

В таком сос гоянии захват вставляется в отверстие полой детали. Для лучшего центрирования при этом служит наконечник 11, выполненный в виде усеченного конуса.

Затем подается рабочее давление по каналу 2 и через штуцеры 3 в эластичные камеры 4, последние раздуваются и вытесняют скобы 6 (фиг.4) из. пазов 5 корпуса 1. Выступы 7 скоб перемещаются при этом по направляющим паэам 8.

Скобы 6 растягивают эластичную оболочку 9 до контакта ее с захватываемой деталью.

Таким образом, между захватываемой деталью и корпусом 1 захвата образуется жесткая связь.

При снятии рабочего давления эластичные камеры 4 теряют жесткость, что позволяет оболочке 9 за счет упругих сил возвращаться в исходное положение, заглубляя скобы 6 в пазах 5.

Итак, контакт захвата с деталью осуществляется через оболочку 9, которая непосредственно не воспринимает давление рабочей среды, поэтому нет необходимости обеспечивать герметичность самой оболочки 9 и мест закрепления ее к корпусу 1. В ro же время эластичные трубчатые камеры 4 защищены от повреждений оболочкой 9 и скобами 6, которые охватывают камеры 4. формула изобретения

1. Захват манипулятора для полых деталей, содержащий корпус с конической заходной частью и с каналом подвода рабочей среды, эластичную оболочку, облегающую корпус, и скобы, расположенные в выполненных в корпусе радиальных направляющих пазах, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности устройства, в корпусе выполнены пазы, в которых размещены дополнительные эластичные камеры, сообщенные с каналом подвода рабочей среды, а каждая скоба размещена между эластичной оболочкой и дополнительными эластичными камерами и охватывает последнюю.

2. Захват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что скобы выполнены И-образного сечения.

1530439

pgp 7

1530439

Составитель E. Жуковская

Редактор E. Папп Техред Д.Сердюкова Корректор Л. Патай

Заказ 7841/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГЕНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101