Устройство корректировки конечного звена манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных работ. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Устройство содержит систему из шести упругих стержней, связывающих корпус 1 и фланцы 2 и 3. Три стержня 4 соединяют корпус 1 и фланец 2, а три других-фланцы 2 между собой. Причем первые три стержня 4 с корпусом 1 соединены жестко, а с фланцем 2 - через контактные звенья в виде сфер, установленных в отверстиях этого фланца с зазором. Аналогичным образом соединены стержни 5 с фланцами. 2 и 3. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

О ИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4271307/3 1-08 (22) 29.06.87 (46) 23.01.90. Бюл. № 3 (71) Белорусский политехнический институт (72) П. П. Шардыко, С. В. Зинченко, А. И. Епифанов и В. А. Дубовский (53) 621.757(088.8) (56) Патент США № 4098001, кл. G 01 В 5/25, 1978. (54) УСТРОЙСТВО КОРРЕКТИРОВКИ

КОНЕЧНОГО ЗВЕНА ЧАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машинострае„„SU„„1537532 (51)5 В 25J 19 02 G01 В 525

2 нию и может быть использовано при автоматизации сборочных работ. Целью изобретения является расширение техно. огических возможностей. Устройство содержит систему из шести упрупих стержней, связывающих корпус 1 и фланцы 2 и 3. Три стержня 4 соединяют корпус 1 и фланец 2, а три других — фланцы 2 между собой. Причем первые три стержня 4 с корпусом 1 соединены жестко, а с фланцем 2 — через контактные звенья в виде сфер, установленных в отверстиях этого фланца с зазором. Аналогичным образом соединены стержни 5 с фланцами 2 и 3. 2 ил.

1537532

Формула изобретения

Фиг. Е

Составитель В. CeprecB

Редактор М. Бланар Техред И. Верес Корректор Л. Патай

Заказ 138 Тираж 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и огкрытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )К 35, Раушская наб., д. 4/5

Г!роизводственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1

Изобретение относится к машиностроени1о и может быть использовано при автома1изации сборочных работ.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображено устройство корректировки, общий вид; на фиг. 2 — принципиалбная схема устройства.

Устройство корректировки содержит корпус 1 и соосно расположенные фланцы

2 14 3, связанные попарно двумя группами упругих стержней 4 и 5. На одном конце ка)кдого стержня закреплено контактное звено 6 в виде шарика, причем последние установлены с зазором в наклонных отверсти 1х 7, выполненных в каждом из фланцев

2и3.

Устройство укрепляют на корпус 1 к руке м1нипулятора 8, а фланец 3 соединяют со сх атом (не показан), несущим штифт 9.

Устройство работает следуюгцим образом.

Фланцы 2 и 3, связанные между собой и с корпусом 1 соответственно группами упругих стержней 4 и 5, образуют упругую систему. Ответом этой системы на приложенное к штифту 9 боковое усилие является поступательное смещение без вращения. Ответом на приложенный момент является вращение вокруг центра 10 податливости без поступательного движения.

Наличие контактных звеньев, установленных в отверстиях 7 фланцев 2 и 3, существенно снижает крутизну жесткостной характеристики устройства в направлении оси Z, что позволяет расширить его технологические возможности.

Устройство корректиро вки конечного звена манипулятора, содержащее корпус и два имеющих общую ось симметрии фланца, попарно связанные по меньшей мере шестью упругими элементами, три из которых, соединяющие один из фланцев с корпусом, расположены на образующих цилиндри. ческой поверхности, ось которой совпадает с осью фланцев, а три других упругих элемента, соединяющие фланцы между собой, расположены на образующих конической по20 верхности, ось которой также совпадает с осью фланцев, причем первые три упругих элемента с корпусом соединены жестко, а три других упругих элемента жестко соединены с фланцем, связанным через первые три упругих элемента с корпусом, отличаю2В и1ееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, упругие элементы соединены своими вторыми концами с фланцами через закрепленные на этих концах контактные звенья в виде сфер, установленных с зазором в отверстиях фланцев.