Устройство для управления электромагнитным схватом робота

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для очувствления электромагнитных схватов роботов. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения контроля наличия заготовок на схвате робота. Для этого в устройство, содержаш,ее командно-задающий блок, управляюш,ий работой ключа, включенного в цепь питания схвата, а также блоки сигнализации и аварийной остановки, введены последовательно соединенные датчик тока, включенный в цепь питания схвата дифференцируюший блок, элемент памяти и элемент И. При положении руки робота со схватом над загрузочным устройством по сигналам соответствуюших датчиков командно-задающий блок выдает сигнал на включение питания схвата и с некоторым запаздыванием сигнал контроля на второй вход элемента И. Если захват заготовки осуществлен, то появляющийся скачок при этом изменения тока в цепи питания схвата фиксируется датчиком тока и дифференцирующим блоком. В случае отсутствия захвата заготовки скачка тока в цепи питания схвата не происходит, в результате чего с выхода элемента И на блоки сигнализации и аварийной остановки поступает сигнал включения этих блоков. 3 ил. I (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1445 56 г5114 В 25 J 1506 1902

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

3 ил. (21) 4107202/29-08 (22) 18.08.86 (46) 23.12.88. Бюл. &47 (71) Ленинградское научно-производственное объединение «Вымпел» (72) Б. Д. Град и Б. С. Федоров (53) 621.229.72 (088.8) (56) Промышленные роботы. Робот ПРЦ вЂ” l.

Каталог.— М.: НИИМАШ, 1976. (54) УСТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫМ СХВАТОМ РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для очувствления электромагнитных схватов роботов.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения контроля наличия заготовок на схвате робота. Для этого в устройство, содержащее командно-задающий блок, управляющий работой ключа, включенного в цепь питания схвата, а также блоки сигнализации и аварийной остановки, введены последовательно соединенные датчик тока, включенный в цепь питания схвата дифференцирующий блок, элемент памяти и элемент И. При положении руки робота со схватоы над загрузочным устройством по сигналам соответствующих датчиков командно-задающий блок выдает сигнал на включение питания схвата и с некоторым запаздыванием сигнал контроля на второй вход элемента И. Если захват заготовки осуществлен, то появляющийся скачок при этом изменения тока в цепи питания схвата фиксируется датчиком тока и дифференцирующим блоком. В случае отсутствия захвата заготовки скачка тока в цепи питания схвата не происходит, в результате чего с выхода элемента И на блоки сигнализации и аварийной остановки поступает сигнал включения этих блоков.

1445956

5 !

0 !

55!

Изобретение относится к робототехнике, и может быть использовано для очувствления электромагнитных схватов роботов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения контроля наличия заготовок на схвате в процессе работы.

На фиг. 1 показана схема расположения робота и технологического оборудования; на фиг. 2 — схема предлагаемого устройства; на фиг. 3 — схема дифференцирующего блока.

На схеме (фиг. 1) показаны основание 1 робота, левая рука 2 робота, правая рука 3 робота, загрузочное устройство 4, пресс 5, тара 6 для готовой продукции, первый датчик 7 положения основания робота (при наличии сигнала, с которого левая рука направлена к загрузочному устройству, а правая — к прессу), второй датчик 8 положения основания робота (при наличии сигнала, с которого левая рука направлена к йрессу, а правая — к таре готовой продукции), датчик 9 вытянутого положения левой руки робота, датчик 10 вытянутого положения правой руки робота. Электромагнитный схват 11 связан с устройством 12 управления и источником 13 постоянного тока.

Устройство 12 управления включает командно-задающий блок 14, управляющий включением ключа 15 в цепи питания электромагнитного схвата и подачей сигнала

«Контроль» на один из входов элемента И

16, на другой вход которого поступает сигнал с инверсного выхода элемента 17 памяти, подключенного к выходу дифференцирующего блока 18, снимающего сигнал изменения тока с датчика 19 (например, резистора), вкоюченного последовательно с электромагнитным схватом. Выход элемента И 16 подключен к блокам аварийной остановки 20 и сигнализации 21. Командно-задающий блок 14 включает элемент И 22, связанный с датчиками 7 и 9 и подключенный к элементу 23 памяти, на выходе которого формируется сигнал «Управление», поступающий на ключ 15. Кроме того, сигнал «Управление» поступает на формирователь

24 импульса, который формирует импульс «Уст.0» по переднему фронту сигнала «Управление» для обнуления элемента 17 памяти. Сигнал «Управление» поступает так же на схему 25 задержки, которая формирует сигнал «Контроль». Командно-задающий блок включает также схему, формирующую сигнал «Сброс» заготовки. В схему входит элемент И 26, связанный с датчиком 8 и 9.

Сигнал с выхода элемента И 26 через элемент ИЛИ 27 обнуляет элемент 23 памяти, тем самым сбрасывая сигналы «Управление» и «Контроль». Обнуление элемента 23 памяти при подаче питания происходит от элемента 28. Элементы памяти 17 и 23 могут быть выполнены, например, в виде !5-триггеров, Дифференцирующий блок 18, фиксирующий только отрицательный перепад напряжения на своем входе, может представлять собой Rl — Сl цепочку (фиг. 3) с ячейкой

29, состоящей из последовательно включенных транзисторного ключа и инвертора. Причем резистор Rl шунтирован диодом VD1.

Устройство работает следующим образом.

Пусть, например, основание 1 робота развернуто левой рукой 2 к загрузочному устройству 4. При этом включен датчик 7. Рука

2 выдвинута. Электромагнитный схват 11 расположен над заготовкой, т.е. включен датчик 9. Элемент И 22 посылает свой выходной сигнал на элемент 23 памяти, который срабатывает и выдает сигнал «Управ-. ление» на ключ 15. Последний подключает электромагнитный схват 11 к источнику 3 постоянного тока. Заготовка притягивается к электромагнитному схвату 11. При приближении заготовки к схвату ток в цепи питания схвата скачкообразно уменьшается. Сигнал изменения тока с резистора !9 поступает через дифференцирующую цепочку Rl—

Сl и ячейку 29 дифференцирующего блока

18 на элемент 17 памяти, причем дальнейший положительный перепад тока при включении схвата шунтируется на выходе дифференцирующей цепочки диодом VD1. Элемент 17 памяти срабатывает и посылает нулевой сигнал на первый вход элемента И 16.

Сигнал с выхода элемента 23 памяти поступает также на схему 25 задержки, которая выдает сигнал «Контроль» на второй вход элемента И 16. Причем появление сигнала «Контроль» имеет временную задержку относительно появления сигнала «Управление», достаточную для захвата заготовки и появления нулевого сигнала на первом входе элемента И 16. Сигнал с выхода элемента И 16 в этом случае нулевой, т.е. не включает блок 20 аварийной остановки и аварийную сигнализацию в блоке 21 сигнализации.

В случае отсутствия нулевого сигнала с элемента 17, т.е. когда заготовка не захвачена и скачок тока отсутствует, а следовательно, отсутствует и сигнал с блока 18, сигнал с выхода элемента И 16 включает блок

20 аварийной остановки и аварийную сигнализацию.

В случае отсутствия сигналов в блоках аварийной остановки и сигнализации, рука 2 робота после захвата заготовки втягивается. Робот разворачивается рукой 2 к прессу

5. Рука вытягивается. Включаются датчики

9 и 8. Элемент И 26 через элемент ИЛИ 27 обнуляет элемент 23 памяти, тем самым снимая сигналы «Управление» и «Контроль».

Ключ 15 снимает питание с электромагнитного схвата 11. Заготовка падает на пресс 5.

1445956

Формула изобретения

Устройство для управления электромагнитным схватом робота, содержащее командно-задающий блок, блок аварийной остановки, блок сигнализации и ключ, включенный в цепь питания схвата и подключенный управляющим входом к выходу командно-задающего блока, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в него введены последовательно соединенные датчик тока, включенный в цепь питания схвата, дифференцирующий блок, элемент памяти и элемент И, выход которого соединен с входами блоков сигнализации и аварийной остановки, при этом выход командно-задающего блока связан соответственно через формирователь импульса с вторым входом элемента памяти, а через схему задержки — с вторым входом элемента И.

1445956

ixoo

Составитель И. Афонин

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 6648/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4