Электромагнитный схват

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для сборки узлов и деталей. Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет обеспечения контроля за ориентацией детали при захвате. Электромагнитный схват содержит П-образный магнитопровод 1, на котором расположены обмотки 2 и 3, подключенные к блоку преобразования 6. Магнитопровод снабжен ограничительными пластинками 4 из немагнитного материала, установленными на боковой поверхности магнитопровода 1 и выступающими за его рабочий торец. Блок преобразования 6 содержит блок вычитания 8, блок суммирования 7 и фазовращатель 9, которые через соответствующие формирователи сигналов 10 - 12 соединены с логическим элементом И 13, выход которого соединен с пороговым элементом 14. Сигнал с порогового элемента является выходом блока преобразования 6. В случае притяжения детали 5 к магнитопроводу 1 с перекосом блок преобразования 6 выдает сигнал, свидетельствующий о неправильном захвате детали. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25,1 15/06

ОПИСАНИЕ 1 1ЗОБРЕТЕНИР

Н A BTQPCHOMV CBV,".-,ETEJlbCTHV!

l

4

1 г —

1 1 ()1 8 !

< ! !, Ф

-.3<

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4352351/40-08 (22) 28.12.87 (46) 07.03.90. Бюл. № 9 (72) Э. С. Батин, В. Г. Покидышев и Г. В. Фролов (53) 621-229.?2 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1168402, кл. В 25 1 15/06, 1985. (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ (57) Изобретение относится к м!<Гпи<юстроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначен: ых для сборки узлов и деталей. Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет обеспечения контр"ля < ориентацией детали при захвате.:. н.-ктр< магнитный схват содержит П-обра::«ый агнитопровод 1, на котором распол< и ень: обмот„,SU„„1548043 А1 к

«»и<»< r<=, !H!»Iм и; „ :; ii!: i . . iH! i l:! нема н

< пр< бразова!H» !- : сг, -:-:.:.- .",.к ны; н«и.! Ь, бл;.<,. ! <1!;. н: i вра нате,-.ь л, ког<1рь<с ..Огггн г -:;<:

НЕН! С;<Огli:!ССH i.,! 3.<Е!!, HT<, ° <,), ° .. х „! к07 РОГО соед<<:<<. !, с пйро<х<вы .

1 4, ;< ГHH.7 . <<<),. ОГОво ГО 3.! .. мсH ..! н !!а их ся зыходом о.<окн и еоОI)ë ива! Ня 6. В слу:7е ппитяже«ия детал«5 к магннтопроводу 1 с;: - реIæã >."., бгн!к прсоб<<а <)ванин 6 В! !а!!с г <ги Гна.<, < !!!!,< т< .; г)с!

1548043

Изобретение относится к машиностроеию и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для сборки узлов и деталей.

Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет обеспечения контроля с ориентацией детали при захвате.

На фиг. 1 представлена структурная схема электромагнитного схвата; на фиг. 2— временная диаграмма в исходном состоянии схвата; на фиг. 3 вЂ, временная диаграмма при правильном захвате детали; на фиг. 4 — временная диаграмма при неправильном захвате детали.

Электромагнитный схват содержит П-образный магнитопровод 1, на котором расположены обмотка 2, подсоединенная к источнику переменного напряжения, и обмотка

3, соединенная с одной из фаз этого источника. На боковой поерхности магнитопровода установлены ограничительные пластинки 4, выстугающие за его рабочий торец, для обеспечения фиксации детали 5 в определенном положении. Кроме того, схват содержит блок б преобразования, состоящий нз блока 7 суммирования, .блока 8 вычитания и фаэовращателя 9 на угол 90, соединенные через соответствующие формирователи 10 — 12 сигналов (например, усилители-ограничители) с входами логического элемента И 13, выход которого соединен с пороговым элементом 14, например триггером Шмитта. Выход порогового элемента 14 является выходом блока преобразования. Одни из входов блока

7 суммирования и блока 8 вычитания объе динены между собой и соединены с вторым выходом обмотки 3, а вторые выходы блоков 7 и 8. — с другой фазой источника. Причем выход блока 8 суммирования соединен с входом фазовращателя 9.

На фиг. 1 — 4 обозначены: U — напряжение на первичной обмотке магнитопровода 1; u — угол сдвига по фазе между напряжениями 1Г1 и Uz (где Uz— напряжение на вторично и обмотке магни. топровода); U7 и Us — напряжения с выходов узлов суммирования н вычитания напряжений, причем Uz=U>+Us, Us=Us — 13 ;

U9 — напряжение с выхода фазовращателя 9; U a(t), Uy(t) и U>g(t) — импульсные сигналы с выходов соответствующих .усилителей-,ограничителей; Uis(t) и Ui4 (t)— сигналы с выходов логического элемента И и порогового элемента 14 соответственно;

14 и U2 — новые напряжения во вторичной обмотке, обусловленные изменением характеристик магнитопровода 1

Электромагнитный схват работает. следую щим образом.

Исходное состояние создается путем закрепления детали 5 в рабочем положении

4 без возможности притяжения к магнитопроводу 1 . (между деталью 5 и магнитопроводом 1 имеется некоторый зазор). Полученные импульсные сигналы U>o(t), U. (1) и U12 (t) располагаются на вре5 меннон оси так, что на выходе логического элемента И 13 сигнала нет (фиг. 2).

Следовательно,. нет сигнала и на выходе блока .б преобразования. После установки данногб режима захват готов к работе.

10 .В случае нормального притяжения детали 5 к магнитопроводу 1 сигналы Uip(t), Uц (1) и Uä(t) располагаются на вре.менной оси, как показано на фиг. 3, и в соответствии с при нципом действия элемента И 13 сигнала на его выходе также нет.

Пусть теперь деталь 5 притянута к магнитопроводу 1 с перекосом и имеется. зазор под одной иэ захватывающих губок.

20 В этом случае а4=0. Сигналы с выходов усилителей-ограничителей 10 — 12 располагаются на временной оси в соответствии с фиг. 4. Элемент И 13 формирует сигнал Uis(t), длительность которого пропорциональна времени совместного действия сигналов Ui (t), Uii(t) и U>q(t). С помощью порогового элемента 14 из него формируется сигнал определенной длительности, устойчивый к действию помех. Таким образом, устройство получает возможЗ0 ность контролировать качество притяженйя детали к магнитопроводу и в случае перекоса сигнализировать об ошибке и о невозможности дальнейшей эксплуатации устройства. Исходя из особенностей работы блока 8 вычитания и усилителя-ограничи З5 теля 12 вытекает, что данная совокупность узлов может быть выполнена в виде одного функционального узла — дифференциального усилителя.

Формула изобретения

Электромагнитный схват, содержащий

П-образный магнитопровод с расположенными на нем двумя обмотками, подключенными к блоку преобразования, вклю45 чающему два формирователя сигналов, кроме тога, одна из обмоток подключена к источнику переменного напряжения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен ограничительными пластинками из немагнитного материала, 50 установленными на боковой поверхности магнитопровода и выступающими за его рабочий торец, а блок преобразования содержит блок суммирования, блок вычитания, фазовращатель, третий формирователь сигналов и последовательно соединенные ло5 гический элемент И и пороговый элемент, выход которого является выходом блока преобразования, причем выходы блоков сум1548043 пирования, вычитания и фазовращателя через соответствующие формирователи сигналов подключены к входам логического элемента И, кроме того, выход блока

6 суммирования подключен к входу фазонрашателя, а входы блоков суммирования и вычитания соединены соответственно < обен ми обмотка мн. (оставитель Г. <(аксик<о<ва

1 (,;. <с< он (> К3 ркиб(<(кая Тсхр(л И. Версс Корректор С. Шевкун

:>;<:,;,. 1(Ь Тираж 682 Под(гисное

1!Н111111!! Го(!дарствсни<>го комитета ио изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

11:3038>, Москва, jK — 35>, Ра! инская иа5., д. 4<<5

11роизводствсl!Ho-издательский комбин:IT «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 10!