Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций, и может найти применение в цехах механической обработки, штамповки, ковки на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет проведения дополнительных измерительных операций. Это достигается тем, что манипулятор снабжен измерительным устройством и приводом вертикального перемещения в виде силового цилиндра 16, шток которого связан с механической рукой 3 и на которой закреплено измерительное устройство, выполненное в виде корпуса 17, на котором закреплены шкала 24 с контактами 25, регулируемый ограничитель 18, измерительный щуп 19, кинематически связанный со стрелкой 23 посредством рейки и зубчатых колес 20-22 зубчато-реечной передачи. 2 ил.
союз советсних
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕаЪВЛИН (51)5 B 25 1 1/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
00 И306РЕТЕНИЯМ И QYNPbtTii 11Ри гкнт сссР (61) 831608 (21} 4429984 /25-08 (22) 19.04,88 (46) 23.04,90. Бюл, К - 15 (71) Всесоюзный научно-исследовательский проектно-конструкторский институт технологии электрических машин малой мощности (72) М,В,Сванадзе и М.A,Тамарашвили (53) 62 229 72 (f88 8) (56) Авторское свидетельство СССР У 831608, кл. В 25 1 11/00, 1981, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций, и может найти применение в цехах механической обработки, штамповки., ковки иа операциях подачи заготовок в рабочую зону станков. Целью изобретения является расширение технологических . возможностей за счет проведения дополнительных измерительных операций. Это достигается тем, что манипулятор снабжен измерительным устройством и приводом вертикапьного перемещения в виде силового цилиндра 16, шток которого связан с механи еской рукой 3, и на которой закреплено измерительное устройство, выполненное в виде корпуса 17, на котором закреплены шкала 24 = контактами 25, регулируемый ограначитель 18, измерительный щуп 19, кинематически связанный со стрелкой 23 посрецством рейки и зубчатых кол " 2С вЂ” 22 зубчато-реечной переда1-1и е 2 ил о,25 для сигнализации. Корпус 7 измерительного устройства с помощью направляющих, выполненных в виде ласточкиного хвоста, винтом 26 на механической руке 3 манипулятора позволяет выставить измерительное устройстВо над эамеряемым изделием, Манипулятор работает следующим образом, Пневмоцилиндр 16 передает вертикально вверх перемещение ведомому валу 2 в зависимости от габаритных размеров замеряемого иэделия. За это время измеряемая деталь устанавливается под измерительным устройством, после чего измерительное устройство опускается над измеряемым изделием и происходит измерение. Если измеряемая деталь находится в допустимых пределах и стрелка 23 не касается контактов 25, тогда происходит только вертикальное перемещение с помощью пневмоцилиндра 16, без вращательного движения. За период перемещения механической руки 3 вверх измеренное изделие удаляется и его место занимает новое измеряемое изделие, Если в результате измерения измеряемое изделие не соответствует допустимому по чертежу размеру, то при перемещении стрелки 23 и ее соприкосновении с контактом 25 сигнал передается мотору-редуктору 15, который передает вращательное движение механической руке 3 только тогда, когда механическая рука 3 поднимется вверх и измеряемая деталь освободится от измерительного устройства, Вращательное движение происходит следуняцим образом. Мотор-редуктор 15 сообщает зубчатым колесам 4 и 5 вращательное движение с равными и противоположно направленными угловыми скоростями. Пальцы 6 и 7 поочередно входят в пазы 9 и.10 диска 8, сообщая последнему возвратно-вращательное движение с некоторым углом поворота и с остановками в крайних положениях. Вместе с диском 8 поворачиваются ведомый вал 2 и механическая рука 3 манипулятора, Фиксация ведомого вала 2 в крайних положениях осуществляется при помощи устройства, содержащего подпружиненный толкатель 14 и ролик 13„ 3 1558665 Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций, может найти применение в цехах механической обработ5 ки, штамповки, ковки на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков и является усовершенствованием изобретения по авт.св, Р 831608. fG Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за чет проведения дополнительных измерительных опер аций, На фиг,1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — разрез А-А на фиг, 1. Манипулятор содержит корпус 1, в котором на подшипниках установлен ведомый вал 2 механизма поворота, на верхнем фланце ведомого вала 2 установлена механическая рука 3 манипулятора. В корпусе 1 размещен меГ ханизм поворота, содержащий два зубчатых колеса 4 и 5 с установленными на них пальцами 6 и 7, На ведомом валу 2 закреплен диск 8, имеющий два радиальных паза 9 и 10, На двухпазовом диске 8 установлен рычаг 11, а в корпусе 1 — два регулируемых упора 12,Ролик 13, установленный на диске 8, контактирует с криволинейной поверхностью подпружиненного толкателя 14„Одно иэ зубчатых колес 4 закреплено на ведущем валу мотор-редуктора 15 с регулируемым числом оборотов. На основании корпуса 1 закреплен привод вертикального перемещения в виде силового цилиндра, например пневмоцилиндра 16, шток которого связан с механической рукой 3 посредством ведомого вала 2 манипулятора, На механической руке 3 манипулятора закреплено измерительное устройство, состоящее из корпуса 17, на котором жестко закреплен регулируемый ограничитель 18, для выставления номинального размера различных измеряемых изделий, С помощью втулок на кор- 50 пусе 17 расположен измерительный щуп 19 жестко связанный с рейкой зубчато-реечной передачи, Причем рейка посредством зубчатых колес 20 и 21 связана с ведомым колесом 22, на ° 55 котором закреплена стрелка 23„ Для показания измеряемой величины в корпусе 17 также находится шкала 24, на которой закреплены контакты Составитель А,111иряева Редактор С,Патрушева Техред М.Дидык Корректор М.йароши Тираж 692 Подпис но е Заказ 804 ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 5 155866 Формула изобретения Манипулятор по авт. св, Ф 831608, отличающийся тем, что, с цепью расширения технологических воэможностей за счет проведения дополнительных измерительных операций, он снабжен направлякщими, выполненными в виде ласточкина хвоста и закрепленными на механической руке с про- 0 тивоположного конца захватного устройства, измерительным устройством и приводом вертикального перемещения, выполненным в виде силового цилиндра, шток которого связан с механической рукой, причем измерительное устройство включает корпус, установленный на направляющих, стрелку, шкалу с контактами, закрепленную на корпусе, регулируеиай ограничитель и измерительный щуп, кинематически связанный со стрелкой посредством зубчато-реечной передачи, рейка кбторой жестко связана с измерительным щупом, а ведомое зубчатое колесо — со стрелкой, у ст а но вл ен ной с во s можно ст ью вз аимодействия с контактами, 
