Устройство для управления положением сварочной головки

 

Изобретение относится к автоматизации сварочных процессов и может быть использовано при автоматическом ведении сварочной головки по разделанному стыку в многокоординатных сварочных манипуляторах. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства и улучшения качества сварных соединений путем повышения точности позиционирования сварочной головки. Устройство содержит корпус, три дифференциально-трансформаторных преобразователя с подвижными подпружиненными сердечниками, служащими в качестве датчиков положения щупов. Выходы дифференциально-трансформаторных преобразователей связаны с входами электронного блока слежения за стыком. В устройство введены узел сведения щупов, узел измерения расстояния. Электронный блок слежения за стыком обеспечивает точную фиксацию взаимного положения сварочного электрода и кромок стыка, позволяет автоматизировать цикл вывода сварочной головки в исходное для сварки положение. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)л В 23 К 9/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4624373/27 (22) 26.12.88 (46) 15.12.90. Бюл. N 46 (71) Институт электросварки им.Е.О.Патона (72) Л,Н.Морозенко, А.Н.Шамгин, В.И.Румянцев, А.И.Гончаренко и А.Е.Безносюк (53) 621.791.75 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N1166940,,кл,,В 23 К 9/10, 1983, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ СВАРОЧНОЙ ГОЛОВКИ (57) Изобретение относится к автоматизации сварочных процессов и может быть использовано при автоматическом ведении сварочной головки по разделанному стыку в многокоординатных сварочных манипуляторах. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства и улучшение качеИзобретение относится к автоматизации сварочных процессов и может быть использовано при автоматическом ведении сварочной головки по разделанному стыку.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства и улучшение качества сварных соединений путем повышения точности позиционирования сва- рочной головки.

На фиг. 1 изображена механическая часть устройства для управления положением сварочной головки, общий вид; на фиг. 2— разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 — функциональная схема устройства для управления положением сварочной головки.

Механическая часть устройства, представляющая собой датчик ориентации, содержит корпус 1, жестко соединенный с суппортом перемещения сварочной головки, „„5Ц„„1613265 А1 ства сварных соединений путем повышения точности позиционирования сварочной го-. ловки. Устройство содержит корпус, три дифференциально-трансформаторных преобразователя с подвижными подпружиненными сердечниками, служащими в качестве датчиков положения щупов. Выходы дифферен циально-тра нсфарматорн ых и реобразователей связаны с входами электронного блока слежения за стыком. В устройство введены узел сведения щупов, узел измерения расстояния. Электронный блок слежения за стыком обеспечивает точную фиксацию взаимного положения сварочного электрода и кромок стыка, позволяет автоматизировать цикл вывода сварочной головки в исходное для сварки положение. 3 ил, в котором установлены дифференциальнотрансформаторный преобразователь 2 и в подшипниках 3 качения ось 4, которая подпружинена с помощью спиральной пружины 5 кручения, один конец которой закреплен на оси 4, а второй — на корпусе 1.

Сердечник 6 преобразователя 2 выполнен в виде зубчатой рейки, входящей в зацепление с зубчатым колесом 7, установленным на оси 4. Зазоры в зубчатом зацеплении выбираются пружиной 8. На оси 4 жестко закреплена рамка 9, в которой установлены дифференциально-трансформаторные преобразователи 10 и 11, сердечники 12 и 13 которых выполнены в виде подпружиненных зубчатых реек, тяговый электромагнит

14 и ось 15, на которой установлены с возможностью проворачивания одна относительно другой две втулки 16 и 17 с

1613265

20

50 закрепленными в них щупами 18 и 19. Щупы представля|от собой перекрещивающиеся двуплечие рычаги, вторыми плечами которых являются зубчатые сектора 20 и 21, входящие в зацепление с зубьями сердечников

12 и 13. Верхнее плечо щупа l8 через демпферную пру>кину 22 соединено с плун>кером 23 электромагнита 14, Во втулках 16 и

17 закреплены концы цилиндрической пружины 24 кручения, Кромки 25 и 26 отверстия в дне рамки 9 являются oopBMI ограничивающими амплитуду разведения щупов 18 и 19, а винты

27 установлены в корпусе 1 и определяют предельные углы поворота рамки 9 вокруг оси 4, Электронная часть >oòl>oéi",i ва для управления положением сварочной гогювки содержит три нормирующих усилителя 28—

30, первый 31 и второй 32 коммутаторы, третий компаратор 33, блок 34 вы литания, последовательно соединенные первый сумматор 35, второй комггара гор 36 M элемент

37 задер>«ки, а так>хе четвер1ый и пягый компараторы 38 и 39, элемент ИЛИ 40, первый компаратор 41, блок 42 памяти, первый, третий и четвертый триггеры 43 — 45, четвертый коммутатор 46, пятый и второй триггеры 47 и 48, в горой сумматор 49, третий коммутатор 50, пуль- 51 управлени, блок 52 индикации, элемент И 53, ше =,той триггер 54 и элемент И вЂ” НЕ 55, Выход элемента И вЂ” HE 55 соединен с вторым входом первого коммутатора 31, вход когорого подключен к выходу первого нормирующего усилителя 28, к первому входу первогo сумматора 35 и второму входу пятого компаратора 39. Выход второго нормирующего усилителя 29 связан с вторым входом первого сумматора 35 и первым входом второго коммутатора 32. Второй вход последнего соединен с выходом первого триггера 43 и первым входом элемента И—

НЕ 55, второй вход которого подклк>чен к первому выходу пульта 51 управления, Второй выход пульта 51 управления связан с первыми входами четвертого и пятого компараторов 38 и 39, третий выход соединен с первым входом третьего коммутатора 50.

Выход второго коммутатора 32 подключен к вторым входам блока 34 вычитания и четвертого компаратора 38. Выходы четвертого и пятого компараторов 38 и 39 связаны соответственно с первым и вторым входами элемента ИЛИ 40. Первый вход блока 52 индикации соединен с выходом первого сумматора 35, второй вход подключен к выходу блока 34 вычитания, первому входу первого компаратора 4 и второму входу четвертого коммутатора 46, третий вход связан с выходом третьего нормирующего усилителя 30, первый входом третьего коммутатора 33 и первым входом второго сумматора 49; четвертый вход соединен с выходом третьего триггера 44 и первым входом элемента И 53, а пятый вход подкл|очен к выходу четвертого триггера 45 и первому входу четвертого коммутатора 46. Вторые входы первого; второго и третьего компараторов 41, 36, 33 связаны с земляной шиной устройства, Первый вход блока 42 памяти соединен с выходом первого компаратора

41 и входом шестого триггера 54, второй вход подключен к выхсду второго компаратора 36, третий вход связан с выходом третьего компаратора 33, четвертый вход соединен с выходом шестого триггера 54, пятый вход подключен к первому выходу пульта управления, шестой вход соединен с выходам элемент; 37 задержки, первый выход подкл1очен к вторым входам второго и пятого трип еров 48 и 47, вгорой и третий выходы подключены соответственно к первому и гпорому входу первого григгера 43, четвертый выход связан с входом третьего триггера 44, пятый выход соединен с первым входом второго триггера 48, шестой выход подключен к первому входу пятого триггера 47. Выход второго триггера 48 связан с вторым входом третьего коммутатора

50, выход которого соединен с вто,>ым входом второго сумматора 49. Выход элемента

И 53 подключен к входу четвертого триггера

45, Второй вход элемента И 53 связан с выходом элемента ИЛИ 40. Блок 42 памяти представляет собой постоянное запоминающее устройство, предварительно запрограммированное. Блок 42 памяти выполняет функции дешифратора команд, т.е. в зависимости от кодов, поступающих на его входы, выбираются та или иная ячейка блока 42 памяти, состояние которой определяет алгоритм функционирования устройства, В качестве первого, второго и пятого триггеров используются триггеры, имеющие установочные входы, в остальных триггерах задействован счетный вход, устройство для управления положением сварочной головки работает следующим образом, В исходном положении сварочная головка с жестко связанным с ней датчиком ориентации установлена над поверхностью свариваемого изделия и справа от зоны разделки. Рамка 9 под воздействием спиральной пружины 5 кручения повернута относительно вертикальной оси на некоторый угол, величина которого определяется положением упорных винтов 27. Щупы 18 и

19 под воздействием пружины 24 разведе1613265

10

20

30

40

50 ны на максимальную амплитуду и опущены, При этом на выходах нормирующих усилителей 28 — 30, связанных соответственно с дифференциально-трансформаторными преобразователями 2,10,11, формируются максимальные сигналы, уровни которых определяются характеристиками дифференциально-трансформаторных преобразователей

2,10,11 и коэффициентом усиления нормирующих усилителей 28 — 30. Последние выполнены с регулируемым коэффициентом усиления, что облегчает формирование идентичных характеристик на выходах нормирующих усилителей

28 и 29. С выходов нормирующих усилителей

28 и 29 сигналы, являющиеся сигналами отклонения щупов 18 и 19 от вертикальной оси, через открытые первый и второй коммутаторы 31 и 32 поступают на входы блока 34 вычитания. Выходной сигнал последнего через открытый четвертый коммутатор 46 еоздействует на привод горизонтального перемещения сварочного электрода. В рассматриваемом положении щупов 18 и 19, т.е, при их симметричном максимальном разведении с помощью пружины 24, сигнал на выходе блока 34 вычитания равен нулю.

Сигнал с выхода третьего нормирующего усилителя 30 поступает на первый уход второго сумматора 49 и с выхода последнего на привод вертикального перемещения сварочной головки. Сварочная головка вместе с датчиком ориентации перемещается вниз по направлению к издедию. После касания щупами 18 и 19 поверхности изделия рамка 9 начинает порорачиваться вокруг оси 4 (против часовой стрелки). С помощью зубчатого колеса 7 это

Вращательное движение преобразуется в поступательное перемещение сердечника ф. После того как рамка 9, а следовательно, и сердечник 6 занимают определенное подожение, щупы 18 и 19 поджимаются к поверхности изделия спиральной пружиной 5 вручения. Фиксацию этого положения опревселяет величина выходного сигнала третье«о нормирующего усилителя 30. Нулевое значение указанного сигнала определяет третий компаратор 33, выходной сигнал которого воздействует на третий вход блока

42 памяти. Блок 42 памяти является дешифратором команд, т.е. в зависимости от.состояния его входов на его выходах формируются кодовые комбинации. Блэк 42 памяти предварительно запрограммирован и после этого постоянно находится в режиме считывания. Сигнал с уровнем логической единицы на третьем входе блока 42 памяти при нулевых уровнях сигналов на остальных входах блока 42 памяти вызывает появление следующей кодовой комбинации. на его выходах: второй, четвертый и пятый выходы — состояние логического нуля, на остальных — уровни логических единиц.

Сигнал с пятого выхода блока 42 памяти устанавливает второй триггер 48 в единичное состояние, выходной сигнал которого по второму входу открывает третий коммутатор 50. Напряжение с второго выхода пульта 51 управления, снимаемое с дифференциально-трансформаторного преобразователя 2, поступает на второй вход второго сумматора 49 и далее на привод вертикального перемещения, в результате чего сварочная головка вместе с датчиком ориентации просаживается несколько ниже зафиксированного нейтрального положения, Это дополнительное перемещение вертикального привода ведет к довороту рамки

9, в результате поверхности изделия касается только один щуп 19, а щуп 18 зависает . над поверхностью на высоте нескольких миллиметров. Эта операция необходима для надежной и безопасной работы при поиске разделки.

Одновременно сигнал с уровнем логического нуля с второго выхода блока 42 памяти воздействует на первый вход первого триггера 43, устанавливая последний в нулевое состояние. Сигнал с уровнем логического нуля с выхода первого триггера 43 закрывает второй коммутатор 32. Это отключает выход второго нормирующего усилителя 29 от второго входа блока 34 вычитания, на выходе которого появляется сигнал рассогласования (сигнал отклонения с щупа 19), Этот сигнал через открытый чет вертый комутатор 46 проходит на привод горизонтального перемещения, происходит перемещение влево сварочной головки С датчиком ориентации и отслеживание щупом 19 поверхности изделия.

При попадании в зону разделки щуп 19 просаживается на величину, заданную с пульта 51 управления дифференциально-трансформаторным преобразователем 2. Вместе с ним на ту же величину опускается сварочная головка, ее дальнейшие перемещения вниз невозможны, так как щуп 18 касается поверхности изделия и начинает ее отслеживание, т.е. уровень сигнала на выходе второго сумматора 49 контролируется, При достижении левой кромки щуп 19 утыкается в нее и начинает поворачиваться вокруг оси 15. Это вращение с помощью зубчатого сектора 20 преобразуется в поступательное перемещение сердечника 12, что ведет к уменьшению уровня сигнала на выходе первого нормирующего усилителя 28.

При вертикальном положении щупа 19 (т.е. при его нейтральном положении) указанный

1613265 сигнал принимает нулевое значение. Это ведет к срабатыванию первого компаратора

41 и появлению сигнала с уровнем логической единицы на первом входе блока 42 памяти, Кодовая комбинация на входах блока 42 памяти, при которой на его первом входе сигнал с уровнем логической единицы и с нулевыми уровнями на остальных входах ведет к обращению к ячейке блока 42 памяти, в которой записаны логические нули в четвертом и шестом разрядах, а в остальных— логические единицы. Сигнал с шестого выхода блока 42 памяти воздействует на первый установочный вход пятого триггера 47, устанавливая последний в единичное состо-! яние, ВыходнОЙ сигнал пя гого грипера 47 воздействует на контактор включения напря>кения питания тягового электромагнита

14, В результате плунжер 23 через жесткую демпферную пру>кину 22 принудительно начинает перемещать щуп IB до его вертикально о нейтрального положения, т.е. щуп

18 соскальзывает с поверхности изделия в разделку. Таким образом, оба щупа 18 и 19 соскальзывают на дно разделки и занимают вертикальное положение. При этом выходной сигнал первого сумматора 35 принимает нулевое значение, что ведет к срабатыванию второго компаратора 36 и формированию сигнала с уровнем логической единицы на втором входе блока 42 памяти. Аналогичный сигнал появляется на выходе элемента 37 задержки и на шестом входе блока 42 памяти, Временная задержка, осуществляемая элементом 37 задержки, определяется временем уверенного заглубления щупов 18 и !9 в разделку, т.е, инерционностью механических элементов датчика ориентации. Формирование сигналов на втором и шесто входах блока 42 памяти вызывает появление сиг нала на его первом выходе, который устанавливает второй и пятый триггеры .17 и 48 по их вторым входам в исходное нулевое:состояние, а также сигналы на третьем выходе блока 42 памяти, который устанавливает в единичное состояние первый триггер 43.

В результате выполнения указанных

1 действий отключается напряжение питания с обмоток тягового электромагнита 14, снимается напряжение смещения с дифферен циально-трансформаторного преобразователя 2 и выход второг.о нормирующего усилителя 32 подключается к второму входу блока 34 вычитания.

В результате снятия условий принудительного перемещения щупа 18 до его вертикального положения, он стремится занять свое исходное положение, в результате чего

55 выходной сигнал блока 34 вычитания через открытый четвертый коммутатор 4б начинает воздействовать на привод горизонталь ного перемещения.

Под действием пружины 15 кручения щупы 18 и 19 стремятся занять такое положение, при котором выходной сигнал блока

34 вычитания принимает нулевое значение, Это соответствует симметричному положени о щупов 18 и 19 относительно середины стыка. После этого срабатывает первый компаратор 41, и на первом входе блока

42памяти устанавливается сигнал с уровнем логической единицы.

Рабочее расстояние сварочной головки до дна р"ç,äåëêè,,как и раньше, определяется сиГналом сраоатывания третьего компа ратора 33, r.å. логическая единица на первом и третьем входах блока 42 памяти, при нулевых значениях сигналов на его остальных входах является условием для выбора очередной ячейки блока 42 памяти, Эта ячейка содержит в четвертом разряде логи-, ческую единицу, которая устанавливает третий триггер 44 в единичное состояние.

Сигнал с выхода последнего поступает на четвертый вход блока 52 индикации и зажигает сигнальную лампу" Начало сварки ".

Этот сигнал используется также для включения cBBpo÷ ного ис тг>чн ика.

Одновременно сигнал с выхода третьего триггера поступает на первый вход элемента И 53, разрешая прохождение через него сигнала с выхода элемента ИЛИ 40.

Последний сигнал формируется в случаях превышения заданной ширины разделки над текущим значением. Это необходимо

rlpl выполнениях. косметическОГО прохода, т,е. когда разделка заполнена наплавленным металлом и щупы 18 и 19 вышли из разделки. В последнем случае формируется сигнал на выходах четвертого или пятого компараторов 38 и 39, который через логические элементы устанавливает четвертый триггер 45 в нулевое состояние, что закрывает четвертый коммутатор 46, В результате привод горизонтального перемещения сварочной головки Отключается от управляющих сигналов слежения. Одновременно сигнал с выхода четвертого триггера 45 поступает на шестой вход блока 52 индикации и используется для визуализации, данного процесса.

Для сварки изделий с широкой разделкой, выполняемых с колебаниями сварочной головки, устройство позволяет точно зафиксировать взаимное поло>кение сварочного электрода и кромок, Это достигается поочередным фиксированием верти.ального, нейтральноГО положения ТОГО щупа, в сто1613265

5

15

30

40

55 рону которого происходит перемещение сварочной головки и соответственно отключением другого щупа от участия в формировании управляющих воздействий на привод горизонтального перемещения. Это достигается организацией раздельного режима работы первого и второго коммутаторов 31 и 32 и срабатыванием первого компаратора 41. Наличие сигнала логической единицы на пятом входе блока 42 памяти определяет указанный режим, Как указывалось, после нахождения дна разделки и установки в симметричном положении щупов 18 и 19 срабатывает первый компаратор 41, который воздействует на счетный вход шестого триггера 54, устанавливая в единичное состояние. Таким образом, комбинация логических сигналов на входах блока 42 памяти, из которых первый, четвертый и пятый входы имеют уровни логических единиц, определяет выходное состояние блока 42 памяти. При этом, сигнал с второго выхода блока 42 памяти устанавливает первый триггер 43 в нулевое состояние, отключая второй коммутатор 32. На выходе блока 34 вычитания присутствует сигнал только от левого щупа 19. Этот сигнал проходит на привод горизонтального перемещения и происходит смещение влево сварочной головки вместе с датчиком ориентации. При достижении левой кромки щуп 19 занимает нейтральное (вертикальное) положение, срабатывает первый компаратор .41, устанавливая пятый триггер 54 в нулевое состояние, На первом, четвертом и пятом входах блока 42 памяти изменяется состояние четвертого входа. Это вызывает. формирование на выходах блока 42 памяти сигнала, который устанавливает первый триггер 43 в единичное состояние, открывая второй коммутатор 32. Два логических сигнала с уровнем логической единицы на входах.элемента И вЂ” НЕ 55 вызывают формирование на его выходе нулевого сигнала, который закрывает первый коммутатор 31, начинается поиск правой кромки и т.д. Блок 52 индикации является средством визуального контроля оператором йроцесса сварки. Так, по сигналам на его втором, третьем четвертом и пятом входах срабатывают обычные сигнальные индикаторы.

Использование в устройстве узла сведения щупов 18 и 19 трех дифференциальнотрансформаторных преобразователей

2,10,11, а также логических элементов позволяет автоматизировать цикл поиска начального положения сварочной головки, обеспечивает высокую точность управления положением сварочной головки в разделке.

Устройство может найти применение при построении систем управления многокоординатным сварочным манипулятором.

Технико-экономическая эффективность устройства заключается в том, что вследствие повышения точности позиционирования сварочной головки и автоматизации подготовительных операций повышается качество сварных швов и производительность работы.

Формула изобретения

Устройство для управления положением сварочной головки, содержащее корпус, рамку, два перекрещивающихся подпружиненных щупа, установленных на рамке и выполненных в виде двуплечих рычагов, верхние плечи которых связаны с соответствующими датчиками положения щупов относительно одной оси, а также два нормирующих усилителя, входы которых соединены с соответствующими выходами датчиков положения, первый сумматор и блок вычитания, первый и второй компараторы, блок памяти, элемент задержки и блок индикации, при этом выходы первого и второго нормирующих усилителей подключены соответственно к первому и второму входам первого сумматора, выход последнего связан с первым входом второго компаратора, второй вход которого соединен с земляной шиной устройства, выход второго компаратора подключен к входу элемента задержки, выход блока вычитания связан с первым входом первого компаратора, второй вход последнего соединен с земляной шиной устройства, выходы первого и второго компараторов подключены соответственно к первому и второму входам блока памяти, первый и второй входы блока индикации связаны соответственно с выходами первого сумматора и блока вычитания, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства и улучшения качества сварного соединения путем повышения точности позиционирования сварочной головки, каждый датчик положения щупов выполнен в виде дифференциально-трансформаторного преобразователя с подвижным подпружиненным сердечником, который через зубчатую реечную передачу кинематически связан с верхним плечом щупа, а также введены узел сведения щупов, узел измерения расстояния, третий нормирующий усилитель, третий, четвертый и пятый компараторы, четыре коммутатора, элемент ИЛИ, элемент И, элемент И вЂ” НЕ, шесть триггеров, второй сумматор и пульт управления, при

1613265 этом узел сведения щупов оснащен закрепленным на рамке электромагнитом, плунжер которого через демпферную пружину связан с верхним плечом одного из щупов, а узел измерения расстояния выполнен в 5 виде подпружиненной поворотной оси, оснащенной спиральной пружиной, одним концом закрепленной на оси, а другим — в корпусе, и третьего дифференциально-трансформаторного преобразователя, подвижный 10 подпружиненный сердечник которого посредством зубчатой реечной передачи соединен с поворотной осью, при этом рамка установлена на оси, выход третьего нормиру ющего усилителя соединен с третьим входом 15 блока индикации и с первыми входами второго сумматора и третьего компаратора, второй вход последнего подключен к земляной шине устройства, выход третьего компаратора связан с третьим входом блока памяти, первый 20 выход пульта управления соединен с пятым входом блока памяти, второй выход пульта управления подключен к первым входам четвертого и пятого компараторов, третий, выход пульта управления связан с первым 25 входом третьего компаратора, вь ход перво l0 нормирующего усилителя соединен с первым входом первого коммутатора, выход которого подключен к первому входу блока вычитания, вторые входы блока вычи- 30 тания и четвертого компаратора связаны с выходом второго коммутатора, первый вход последнего соединен с выходом второго

,нормирующего усилителя, выход элемента ИЛИ подключен к второму входу элемента 35

И, шестой вход блока памяти связан с выходом элемента задержки, первый выход блока памяти подключен к вторым входам второго и пятого триггеров, второй и третий выходы блока памяти связаны соответственно с первым и вторым выходами первого триггера, четвертый выход блока памяти соединен с входом третьего триггера, пятый выход блока памяти подключен к первому входу второго триггера, шестой выход блока памяти связан с первым входом пятого триггера, выход третьего триггера соединен с первым входом элемента И и четвертым входом блока индикации, пятый вход последнего подключен к выходу четвертого триггера, вход которого связан с выходом элемента И, вход шестого триггера соединен с выходом первого компаратора, а выход шестого триггера подключен к четвертому входу блока памяти, выход четвертого триггера соединен с первым входом четвертого коммутатора, второй вход которого подключен к выходу блока вычитания, выход второго триггера подключен к второму входу третьего коммутатора, выход которого связан с вторым входом второго сумматора, выходы четвертого и пятого компараторов соединены соответственно с первым и вторым входами элемента ИЛИ, первый вход элемента И-НЕ подключен к выходу первого триггера, второй вход элемента И вЂ” НЕ связан с первым входом пульта управления, а выход элемента И вЂ” НЕ соединен с первым входом первого коммутатора, второй вход второго компаратора подключен к выходу первого триггера.

1613265

Г2

27

1613265

Фиг,З

Составитель В.Покровский

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор В.Гирняк

Редактор С.Лисина

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 3856 Тираж 654 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5