Система автоматического управления для объектов с запаздыванием

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН щ)5 G 05 В 1 /01

6Я ;0БЗЦ

1юс1>1 " .

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ ССа (21) 4643302/24 (22) 25.01.89 (46) 07.01.91. Вюя. У 1 (71) Фрунзенский политехнический ин— ститут (72) Н.H.Ãîðáèíà и Е.Л.Еремин (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1325403, кл. G 05 В 11/01, 1985.

Авторcêîå свидетельство СССР

Н 1534428, кл. Г 05 В 11/01„ 1985. (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ОВЪЕКТРВ С ЗАПАЗПЫВАНИЕМ (57) Изобретение относится к металлургии, нефтепереработке и к другим отраслям техники, в которых осуществляется управление непрерывными технологическими процессами с постоянным транспортным запаздыванием материальных потоков. Цель изобретения— упрощение конструкции. Поставленная цель достигается тем, что в системе, содержащей задатчик 1, сумматор 2, регулятор 3, подключаемый к объекту

4 регулирования, блок 5 запаздывания, интегратор 6, блок 7 сравнения, „„SU„, 1619229 Д 3

2 выход регулятора 3 соединен с входом объекта 4 регулирования, подключен--. ного выходом к входу сумматора 2, дополнительно выход задатчика соеди нен с другим входом сумматора 2, подключенного выходом к входу регулятора 3, выход которого соединен с первым входом блока 7 сравнения, подключенного выходом к входу интегратора 6 и к следующему входу сумматора 2, вьг од интегратора 6 соединен с другим входом блока 7 сравне ния и очередным входом сумматора, а через блок запаздывания — еще с одним входом того же сумматора. Исключив из системы сумматор, два усили(Д) теля и дифференциатор и изменив некоторь|е связи между оставшимися блоками, получают на входе регулятора и сигнал, аналогичный сигналу в известной системе. Следовательно, такое выполнение системы позволяет существенно упростить конструкцию и сохра-. нить при этом ее функцию, которая заключается в обеспечении асимптоти- @ » ческой гиперустойчивости. ил. Р

1619229!

U< =6+4=r< -у-у =P. -у-gPx -р(х— (х (t л) У (р)=К + -- +K

К р Э»

Ф о р м ул а и з о б р е т е н и я

К1

V (р)= — — — — —р (Т, р+1) 30 шов

Корректор В ярняк

Заказ 46 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к металлургии, нефтепереработке и к другим об-! ластям техники, в которых осущест.вляется управление непрерывными тех5 нологическими процессами с постоянным транспортным запаздыванием материальных потоков.

Цель изобретения — упрощение кон струкции. 10

На чертеже представлена Функцио нальная блок-схема системы.

Система содержит задатчик 1 сумматор 2, регулятор 3, объект 4 регулирования, блок 5 запаздывания, интегратор 6 и блок 7 сравнения.

Система работает следующим образом.

Выходной сигнал U1 задатчика 1 по" ступает на первый вход сумматора 2, 20 в котором формируется сигнал П =Е» поступающий на вход регулятора 3. В качестве регулятора 3 может быть использован один из известных регуляjторов, имеющих передаточные функции, 25 например, вида где К „, К, К, Т и т — некоторые кон- 3. станты.

Выходной сигнал П =П регулятора

3 поступает на вход объекта 4 регулирования, на который действует аддитивное возмущение f» удовлетворяющее 40 условиям:

Ю (/ f (t) / dt с о z

6 (Е(t)/ Е,Е =const, 45 а также на вход элемента 7 сравнения, на второй инверсный влод которого поступает сигнал П =х 1 с выхода интегратора 6. В блоке 7 сравнения фор50 мируется сигнал U> < = -px<+U» цоГ ставитель С.Нипи

Редактор И.щербак Техред Л.Олийнык ступающий на вход интегратора 6, где интегрируется и на второй вход сумматора 2. Сигнал II<=x подается на вход сумматора 2 и блок 5 запаздывания. На другой вход того же сумматора 2 поступает сигнал II4=y (у регулируемый параметр) с выхода объекта 4 регулирования. Сумматор 2 осуществляет суммирование пяти сигналов с соответствующими коэффициентами

Таким образом, предлагаемая система позволяет осуществить асимптотическую гиперустойчивость при управлении объектами, обладающими постоянным,, известным с точностью 30, транспортным запаздыванием, при том же качестве управления, что и в известной системе, но при существенном упрощении системы, что влечет за собой снижение стоимости системы, повышение надежности ее работы и упрощение конструктивной реализации системы.

Система автоматического управления для объектов с запаздыванием, содержащая задатчик, сумматор, блок сравнения, интегратор, блок запаздывания и регулятор, выход которого через объект регулирования соединен с первым входом сумматора, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью упрощения системы, выход задатчика подключен к второму входу сумматора, третий вход которого связан с входом интегратора и выходом блока сравнения, выход регулятора подсоединен к первому входу блока сравнения, второй вход которого подключен к выходу интегратора, входу блока запаздывания и четвертому входу сумматора, пятый вход которого связан с выходом блока запаздывания, выход сумматора подсоединен к входу регулятора.