L-координатный манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, используемым преимущественно при обслуживании технологических процессов в условиях чистых технологических средств или вакууме. Целью изобретения является упрощение технологии изготовления и расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны. Перемещение исполнительного органа 2 происходит при изменении длин приводов линейного перемещения 4,5,6 и 7,8,9, расположенных по обе стороны от исполнительного органа, при этом приводы герметично изолированы от рабочей зоны посредством двух соединенных последовательно и расположенных взаимно перпендикулярно сильфонов 11 и 12. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

is(>s В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

f (.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4656393/08 (22) 28.02,89 (46) 15.01.91, Бюл. № 2 (71) Московский институт электронного машиностроения (72) И.Ю.Григорьев, Е.H.ÈBàøoB, В.M.Ëÿпин, С.В,Степанчиков и И.В.Токарев (53) 621.229,7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1495111, кл. В 25 J 9/00, 1988. (54) L-КООРДИНАТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, используемым преимущественно при обслуживании

„„. р0 „„1620295 А1 технологических процессов в условиях чистых технологических средств или вакууме.

Целью изобретения является упрощение технологии изготовления и расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, Перемещение исполнительного органа.2 происходит при изменении длин приводов линейного перемещения 4,5,6 и

7,8,9, расположенных по обе стороны от исполнительного органа, при этом приводы герметично изолированы от рабочей зоны посредством двух соединенных последовательно и расположенных взаимно перпендикулярно сильфонов 11 и 12. 1 ил.

1620295 — При изменении длин приводов 4 — 9 исполнительный орган 2 с захватным устройством 3 совершает движение по шести координатам — трем линейным и трем угловым относительно неподвижного основания

1. Движение по шести координатам обеспечивается конструкцией герметизирующего элемента 10, Таким образом, L-координатный манипулятор обеспечивает передачу движения в герметизированный объем беэ узлов трения, Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

РеДактор T. Лазоренко Техред М.Моргентал Корректор Л, Пилипенко

Заказ 4211 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина. 101

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, используемым преимущественно при обслуживании технологических процессов в условиях чистых технологических сред или вакууме. 5

Целью изобретения является упроще- . ние технологии изготовления и расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, На чертеже изображена схема L-каор- 10 динатного манипулятора.

L-координатн ый манипулятор содержит основание 1, исполнительный орган 2 с захватным устройством 3. Основание 1 и исполнительный орган 2 соединены между 15 собой с помощью шести приводов линейного перемещения 4 — 9, Исполнительный орган 2 связан с основанием 1 посредством упругого герметизирующего элемента 10таким образом, что все приводы герметизиро- 20 ваны относительно чистой технологической среды или вакуума. Герметизирующий элемент 10 выполнен в виде двух сильфонов 11 и 12, жестко связанных между собой посредством переходника 13 таким образом, 25 что продольные оси сильфонов 11,12 взаимно перпендикулярны, Приводы 4,5,6 и 7,8,9 расположены с двух сторон от исполнительного органа 2 и связаны с основанием 1 посредством двух неподвижных платформ 30

14,15, закрепленных на основании 1, L-координатный манипулятор работает следующим образом, L-координатный манипулятор, содержащий исполнительный орган, связанный с основанием посредством шести приводов линейного перемещения, и герметизирую-. щий элемент, отделяющий приводы от рабочей зоны и установленный между основанием и исполнительным органом, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения технологии изготовления и расширения технологических воэможностей за счет увеличения рабочей эоны, герметизирующий элемент. выполнен в виде двух соединенных последовательно и расположенных взаимно перпендикулярно сильфонов, охватыва-. ющих исполнительный орган, при этом приводы линейного перемещения расположены по обе стороны от исполнительного органа,